Monroy se originó alrededor del Señorío de Monroy en 1309 cuando Fernando IV otorgó privilegios a Hernán Pérez de Monroy para construir un castillo y poblar la zona con 100 habitantes, aunque la zona ya estaba poblada desde épocas antiguas; los artefactos más antiguos encontrados son un brazalete de la Edad de Bronce y una necrópolis visigoda cerca de la ermita de Santa Ana, y también había una villa romana que era una explotación agropecuaria.