El documento describe un sistema de visión por computadora que puede reconocer y resolver un laberinto impreso, realizar un seguimiento del laberinto sometido a movimientos y mostrar la solución sobre la imagen. El sistema utiliza una cámara Kinect, el lenguaje C# y bibliotecas como EmguCV y Kinect SDK. Reconoce el laberinto aplicando técnicas de procesamiento de imágenes como detección de líneas y contornos, y resuelve el laberinto usando el algoritmo A*.

1. Juan Jesús Roldán Gómez
18 de Junio de 2013

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1. Introducción y objetivos.
2. Descripción del sistema.
3. Técnicas y algoritmos.
4. Funcionamiento del programa.
5. Resultados y conclusiones.

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1. Introducción y objetivos.
2. Descripción del sistema.
3. Técnicas y algoritmos.
4. Funcionamiento del programa.
5. Resultados y conclusiones.

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Objetivos:
Desarrollar un sistema de visión por computador
con capacidad de...
- Reconocer y solucionar una impresión de un
laberinto.
- Realizar un seguimiento del laberinto
sometido a movimientos de traslación,
rotación, acercamiento o alejamiento,
perspectiva...
- Mostrar la solución del laberinto sobre la
imagen del mismo.

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1. Introducción y objetivos.
2. Descripción del sistema.
3. Técnicas y algoritmos.
4. Funcionamiento del programa.
5. Resultados y conclusiones.

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Hardware:
- Ordenador portátil.
- Sensor Kinect.
Software:
- Lenguaje: C#.
- Entorno: Visual Studio 2010.
- Bibliotecas:
- EmguCV.
- Kinect SDK.
Añadir imagen

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1. Introducción y objetivos.
2. Descripción del sistema.
3. Técnicas y algoritmos.
4. Funcionamiento del programa.
5. Resultados y conclusiones.

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Sistemas de coordenadas:
- Ligado a la imagen:
- Captura.
- Visualización.
- Ligado al laberinto:
- Nodos, aristas y
solución del grafo.
Función de conversión.

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Algoritmo de reconocimiento:
Preparación de la imagen:
- Imagen RGB.
- Imagen Gray.
- Imagen Canny.
Búsqueda del laberinto:
- Líneas rectas.
- Contornos cerrados.
- Área > Umbral.
- Lados = 4.
- 70º < Ángulos < 110º.

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Algoritmo de resolución:
Generación
de nodos
Generación
de aristas
Resolución con
algoritmo A*

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Algoritmo de visualización:
Imprimir el contorno
y la solución del
laberinto sobre la
captura de cámara.

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1. Introducción y objetivos.
2. Descripción del sistema.
3. Técnicas y algoritmos.
4. Funcionamiento del programa.
5. Resultados y conclusiones.

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Ventana de la aplicación:

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1. Introducción y objetivos.
2. Descripción del sistema.
3. Técnicas y algoritmos.
4. Funcionamiento del programa.
5. Resultados y conclusiones.

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Vídeo: