practica 4 robocell (EXPLICAR SUBRUTINA).pptx

1. Diego Fernández Magán
Práctica 4
Torre de color
con subrutinas

2. Introducción
Los brazos robóticos, bien llamados así porque se parecen a un brazo humano, se suelen
montar en una base. El brazo contiene varias juntas que actúan como ejes, los cuales permites
un grado de movimiento. Cuanto más alta es la cantidad de juntas rotativas que tiene un brazo
robótico, más libertad de movimiento tiene.
Los brazos robóticos imitan la habilidad del brazo humano de ser flexibles, precisos y de estar
listos para realizar acciones en una amplia variedad de tareas.

3. Objetivos del
proyeco
1
El objetivo del proyecto es realizar el intercambio de torres de cubos a
través de subrutinas. Las subrutinas facilitan la estructuración del
programa. Cuando el programa principal llama a una subrutina para
que ésta se ejecute, la subrutina procesa su programa hasta el final.
El sistema retorna luego el control al segmento del programa principal
desde donde se llamó a la subrutina.
Las subrutinas sirven para estructurar o dividir el programa en bloques
más pequeños y, por tanto, más fáciles de gestionar. Los bloques más
pequeños facilitan la comprobación y la eliminación de errores tanto
en las subrutinas como en el programa entero.
Con las subrutinas también la CPU se puede utilizar más
eficientemente, llamando al bloque sólo cuando se necesite, y no
ejecutar todos los bloques en todos los ciclos.

4. ¿Para que sirve un
intercambios de posiciones
con subrutina ?
Pasos para crear la secuencia de posiciones con subrutina:
1. Definir las variables
2. Crear programa (movimientos del brazo)
3. Crear subrutinas (inicio, arriba, abajo, coger, dejar)
Las subrutinas sirven para estructurar o dividir el programa en bloques más
pequeños y, por tanto, más fáciles de gestionar.
Una subrutina es un conjunto de instrucciones que realizan una tarea concreta.
2

5. Coordenadas de los ejes
3

6. Fases del proyecto
Fase 1
Definir variables
(INICIO, VL, VM, VR,)
Fase 2
Creación de programa
Fase 3
Crear subrutina
(CALCULAR POSICIÓN,
ABAJO, ARRIBA)
Fase 4
Invocar subrurinas
(COGER, DEJAR)
Fase 5
Fin de ciclo
4

7. Definición de Variables
5
Creamos las variables con las que
posteriormente las declaramos en
las subrutinas para ahorrar pasos
de ejecución y tiempo.
Creamos las variables de
velocidad del brazo en cada
movimiento.
VL (Vel 2), VM (Vel 5), VR (Vel 9).

8. Definición de Subrutinas
6
Creamos las subrutinas con las
que con tan solo al llamar la
subrutina el brazo es capaz de
moverse por las posiciones que
programamos previamente
saltando de una subrutina a otra.
Estas son las subrutina creadas en
esta practica: Coger, Dejar
Coger Dejar

9. Enseñar posiciones
ABSOLUTAS
(B)

10. Enseñar posiciones
RELATIVAS

11. COMIENZO DEL PROGRAMA
Posición de Inicio
Posición de Espera
7

12. COMIENZO DEL PROGRAMA
Abrir Pinza
Posición arriba

13. COMIENZO DEL PROGRAMA
Cerrar Pinza
Ir a posición 21

14. COMIENZO DEL PROGRAMA
Ir a posición 32
Ir a posición 21

15. COMIENZO DEL PROGRAMA
Abrir Pinza
Ir a posición 2

16. COMIENZO DEL PROGRAMA
Cerrar pinza
Ir a posición 32

17. COMIENZO DEL PROGRAMA
Ir a posición 31 Abrir Pinza

18. COMIENZO DEL PROGRAMA
Ir a posición 11 Cerrar Pinza

19. COMIENZO DEL PROGRAMA
Ir a posición 31 Ir a posición 32

20. COMIENZO DEL PROGRAMA
Ir a posición 12 Abrir Pinza

21. COMIENZO DEL PROGRAMA
Ir a posición 32 Cerrar Pinza

22. COMIENZO DEL PROGRAMA
Ir a posición 31 Abrir Pinza

23. COMIENZO DEL PROGRAMA
Ir a posición 1 Cerrar Pinza

24. COMIENZO DEL PROGRAMA
Ir a posición 31 Ir a posición 32

25. COMIENZO DEL PROGRAMA
Ir a posición 22 Abrir Pinza

26. COMIENZO DEL PROGRAMA
Ir a posición 32 Cerrar Pinza

27. Conclusiones
8
Bajo mi punto de vista en este objetivo del proyecto en concreto la
programación mediante subrutinas te facilita mucho el desarrollo del
programa para realizar el intercambio de torres. Las subrutinas
facilitan la estructuración del programa. Aunque al comienzo es un
poco confuso al final merece la pena la programación mediante
subrutinas.