Este documento presenta un proyecto final sobre el análisis y simulación dinámica de un manipulador robótico Kuka en el programa SolidWorks. El objetivo es aplicar los conocimientos adquiridos en clase para hacer que el robot realice una función específica y utilizar estos conocimientos en la industria. Se muestra el ensamble del robot y pinza, y cómo utilizar el controlador de posiciones de referencia para configurar el movimiento de cada pieza y generar la trayectoria deseada del robot para recoger y mover una pieza. Se con

1. Universidad Autónoma De Zacatecas
“Francisco García Salina”
Unidad Académica de ingeriría i
Programa de Ingeniería Mecánica
Proyecto Final.
15/11/20
1
Análisis y Simulación Dinámica de Manipuladores
Docente: Dr. Salvador Gómez Jiménez
Alumno: Arteaga Escatel Sergio

2. Índice.
1. Introducción
2. Objetivos
3. Desarrollo
4. Video
5. Conclusiones

3. Introducción.
 El software CAD SOLIDWORKS es una aplicación de
automatización de diseño mecánico que les permite a los
diseñadores croquizar ideas con rapidez, experimentar con
operaciones y cotas, y producir modelos detallados.
 En este trabajo final que a continuación se presenta, tiene
como objetivo conocer, aplicar y analizar los conocimientos
obtenidos en la materia, por lo cual se ha tomado como
referencia al robot kuka en el programa de solidworks , de
inicio se dará a conocer que es el controlador de referencias
de posición, una vez conociendo esto daremos a conocer el
procedimiento para el movimiento y análisis del brazo
robótico, señalando las partes que lo componen y sus grados
de libertad ya que con estos datos podremos saber cómo se
comportara la maquina al momento de darle el movimiento.
 ucir modelos y dibujos detallados.

4. Objetivos.
 Aplicar los conocimientos aprendidos en clase para realizar
que el robot haga una función específica mediante el
programa solidworks.
 Utilizar estos conocimientos aprendidos en la industria para
mejorar y optimizar los trabajos .

5. Desarrollo.
 Para la realización del trabajo debemos de conocer las
funciones que emplearemos conocida como ¨controlador de
referencias de posición¨
 Nos permite al usuario manipular relaciones de posición
específicas que controlan los grados de libertad de un
diseño. Puede guardar y recuperar las posiciones guardadas
y los valores de relaciones de posición. Puede crear
animaciones basadas en las posiciones guardadas

6.  Archivo a trabajar :
 Para este trabajo utilizaremos el robot kuka obtenido por
parte del docente, en adición le agregamos un gripper (pinza)
al robot para mostrar el tipo de trabajo que va a realizar
 Una vez hecho eso nos dirigiremos al controlador de
referencias de posición ,nos saldrá una pestaña en donde
nos mostrara los grados de libertar que cada pieza del
ensamble y podremos agregarles diferentes tareas para que
pueda realizar el trabajo deseado.
 En las siguientes imágenes se mostrara el proceso y el
recorrido que hace el robot , en este caso se simula que el
robot se mueve para la obtención de una pieza y moverla a
otra posición .

7. Robot kuka con gripper ensamblado, aquí se muestra la
opción del controlador de referencia de posición y como
configurar cada pieza para su movimiento

8. Como se muestra el robot ya inicio su movimiento y podremos
monitorear cada movimiento y los grados que recorre para no
tener algún error .

9. El robot hace su trayectoria y hace el movimiento para dejar la pieza.

10. Retorno al punto de origen

11. Video.

12. Conclusiones.
 En conclusión se puede decir que con lo aprendido en clase
podremos realizar simulaciones más completas a maquinas o
mecanismos, analizando ya sea un impacto, resorte o
amortiguadores, engranajes, entre otras opciones que nos
ofrece el programa, obteniendo gráficas para compararlas,
esto nos ayuda muchísimo ya que con esto podemos
analizar casi todo en cualquier trabajo dándonos un gran
apoyo en los calculas y del diseño de cualquier pieza para
que no ocurra ninguna falla en un futuro.