Las civilizaciones antiguas usaban el sol y la luna para medir el tiempo. Los primeros relojes solares datan de hace 3000 años a.C. en China. Los romanos usaban velas para medir el tiempo por la noche. En la Edad Media se desarrollaron los relojes de agua y arena para medir tiempo de forma más precisa. En el siglo XV, relojes portátiles impulsados por muelles permitieron un mayor control del tiempo. El péndulo fue un importante avance introducido por Huygens en 1657.