1. Informe del Robot Recolector de
Basura
 Integrantes:
 Aguilar Estefania
 Cabrera Kathy
 Coronado Marjorie
 García Roció
 Gualpa Andrés
 Rivas Daniel
 Toapanta Johanna

2. Diseño y construcción de un robot recolector de
basura.

3. OBJETIVOS
 Aplicar conocimientos de la materia.
 Escoger los mejores materiales para el robot.
 Adquirir nuevos conocimientos.

4. Construcción Física del Robot
(HARDWARE)
 Cuerpo Hecho de Acrílico
- Liviano
- Resistente

5. Introducción
Visual Studio 2012
Visual Studio 2012 Update 2 (Visual Studio 2012.2) es la última actualización para
Visual Studio, proporcionando nuevas funcionalidades y correcciones. Además, Update
2 es un lanzamiento acumulativo que también incluye todos los beneficios que se
obtienen en la actualización 1.
Como parte del compromiso de Visual Studio para la entrega continua, esta versión
cuenta con mejoras que abarcan áreas de características en todas las ediciones, con un
enfoque especial en las capacidades del ciclo de vida moderno introducido en Premium
y Ultímate.
La nueva funcionalidad de Update 2 se centra en cuatro áreas clave:
La planificación agile
La habilitación de calidad
La línea de negocio (LOB) del desarrollo de aplicaciones
La experiencia del desarrollador
.

6. La habilitación de calidad
El mantenimiento de la calidad en todo el ciclo de desarrollo es una de
las áreas clave para Visual Studio 2012. En Update 2, puede continuar
para impulsar la calidad donde quiera que estés a través de acceso web
para la gestión de casos de prueba. Puede crear y ejecutar casos de
prueba de forma remota, lo que hace que sea más fácil para todos los
miembros de su equipo para participar en revisiones de casos de prueba.
También puede perfilar las pruebas unitarias para crear mejor código
mediante el seguimiento del flujo de extremo a extremo de su código,
incluyendo la prueba de unidad en sí

7. Capítulo I
OBJETIVO GENERAL
Analizar los conocimientos principales para hacer un
robot en el colegio nacional técnico “Arturo Borja”,
mediante la ayuda de los licenciados para determinar
posibles soluciones al momento de realizarlo.

8. 1.2 OBJETIVO ESPECIFICO
 Adquirir nuevos conocimientos.
 Implementar conocimientos de otra
especialidad.
 Aplicar los conocimientos adquiridos en la
elaboración del robot.
 Hacer que los estudiantes mantener el
interés en elaborar este proyecto.
 Aplicar conocimientos de la materia.
 Escoger los mejores materiales para el robot.

9. 1.3) MARCO TEORICO
El Colegio Nacional Técnico “Arturo Borja”, fue creado mediante
Acuerdo Ministerial No. 16150 de 20 de octubre de 1980, y se inicia
en la Escuela “Abdón Calderón”, en la jornada vespertina.
Actualmente cuenta con local propio cuyo terreno, fue donado por
el I. Municipio de Quito en la alcaldía del Dr. Álvaro
Pérez mediante escritura pública dada en la notaria 19 del Cantón
Quito a favor de Estado Ecuatoriano cuya cuantía era de s/. 6 155
493,70 sucres, el día jueves 25 de febrero de 1982.
Mediante la gestión del Lic. René Rodríguez, Rector en ese
entonces, se logra una asignación importante por parte del
legislador y Presidente de la Comisión de Asuntos Presupuestarios
del Congreso Nacional, Diputado Galo Vayas Salazar para la
construcción del edificio y parte considerable del equipamiento.

10. Luego el I. Municipio de Quito, en la Alcaldía del señor
profesor Gustavo Heroica León asigna la construcción de un
pabellón de aulas en hormigón armado.
La DINSE también apoya con la construcción de un bloque
destinado para aulas y oficinas en el año de 2000.
La reconstrucción del cerramiento la realiza la
Administración Municipal Quítame en el año 2011.
El Municipio del Distrito Metropolitano de Quito a través del
proyecto Quito Educa net y el Gobierno de la Provincia de
Pichincha por medio del programa Ed futuro, apoyan con
equipamiento tecnológico, beneficiando a toda la
Comunidad Educativa.

11. 1.3.1 ANTECEDENTES
Para este proyecto hemos utilizado a
los estudiantes de sexto informática
para la elaboración del robot ya que se
contaba con algunos conocimientos
básicos

12. 1.5 IMPORTANCIA Y JUSTIFICACION
El robot es un aparato electrónico que busca
compendiar el conocimiento humano. Que reúne una
programación básica de visual BASIC 2012 para
estudiantes

13. 1.5.1) IMPORTANCIA
 LA importancia del robot es que es una herramienta de
estudio que te permite mostrar algunos conocimientos
adquiridos. Por lo general presentan la información
desglosada en una laptop de forma muy ordenada y
explícita, contienen los botones de acuerdo al
contenido de las partes del robot y su funcionamiento

14. 1.5.2) JUSTIFICACION
 La enciclopedia sirve para obtener información con
creta y especifica de la materia que se desea averiguar

15. 1.6) ORGANACION DEL PROYECTO
El proyecto está organizado en dos partes en la creación
del robot y en la programación de distintos botones o
conectores

16. 1.6.1) RECURSOS HUMANOS
 PROFESORES DEL AREA

 LIC.EDAGAR YANZAPANTA

 TLG. RAQUEL CARRASCO

 TLGO: DANIEL YEBLA

17.  TUTOR:
 TLGO: DANIEL YEBLA
 INTEGRANTES:
 ESTEFANIA AGUILAR
 Marjorie Coronado
 KATHY CABRERA
 ROCIO GARCIA
 ANDRES GUALPA
 Johanna Toapanta
 DANIEL RIVAS

18. 2.1) OBJETIVOS DEL CAPITULO
los objetivos en este capítulo es tener una manera exacta
de esibir la programación y el robot

19. 2.2) ORGANIGRAMA ESTRUCTURAL DE LA EMPRES

20.  T

22. 2.2.1) DESCRIPCION DE LAS FUNCIONES DEL
ORGANIGRAMA ESTRUCTURAL
 AUTORIDADES
 A) Rector
 B) Vicerrector
 C) Inspector General
 ORGANISAMOS
 A) consejo directivo
 B) Junta general de directivos y profesores
 C) Junta de profesores de curso
 D) Junta de directores de área
 E) Junta de profesores
 F) Consejo de orientación y bienestar estudiantil
 G) Departamento de orientación y bienestar estudiantil

23.  H) Secretaria
 I) Colecturía
 J) Servicio generales
 K) Asociación estudiantiles
 I) Comité central de padres de familia

24. RECTOR
Son deberes y atributos de Rector, las contempladas en
el Art.96 del reglamento
General de la ley de educación.
Solucionar las diferentes discrepancias que ocurren
entre autoridades , profesores y demás personal del
establecimiento , en lo referente al ejercicio de sus
funciones

25. VICERRECTOR
Son deberes y atributos del vicerrector, las
contempladas en el Art.98 del reglamento general de
la ley de educación
Presidir la comisión encargada de elaborar el elaborar
del distributivo y horario general

26. INSPECTOR GENERAL
Son deberes y atribuciones del inspector general, las
contempladas en el Art.101 del reglamento general de la
ley de educación
Informar oportunidades ad D.O.B.E. y a la comisión de
disciplinas sobre problemas de indisciplina especiales
que se sucinte en el alumnado.

27. CONSEJO DIRECTIVO
Son deberes y atributos del consejo directivo, las
contempladas en el ART.107 del reglamento general de
la ley de educación
Autorizar le emisión e impresión de especies valoradas.

28. JUNTA GENERAL DE DIRECTIVOS Y
PROFESORES
Son deberes y atributos de la junta general de directivos
y profesores ,las contempladas en el ART.109 de
reglamento general de la ley de educación poner a
consideración del rector o consejo o directivos las
sugerencias generales de índole pedagógica
,metodológica, financiera, disciplinaria, administración
y de mantenimiento de miembros que juzgare
oportuno.

29. JUNTA DE DIRECTORES DE CURSO
Son deberes y atributos de la junta de profesores de
curso, las contempladas en el ART.111 del reglamento
general de la ley de educación
La junta estará presidida por el profesor guía de curso.

30. JUNTA DE DIRECTORES DE AREA O
COMISION TECNICO PEDAGOGICA
Son deberes y atributos de la juta de directores de área
o comisión técnico pedagógica , las contempladas en el
ART.113 del reglamento general de la ley de educación
Intercambiar información con el departamento de
orientación respecto al proceso de formación de los
estudiantes para la toma de decisiones.

31. JUNTA DE PROFESORES DE AREA
Son deberes y atributos de la junta de profesores de
área, las contempladas en el ART.115 del reglamento
general de la ley de educación
Solicitar al rector o consejo directivo la implementación
de recursos didácticos específicos.

32. PROFESORES GUIAS DE CURSO
Son deberes y atributos de la junta de los profesores
guías de curso, las contempladas en el ART.117 del
reglamento general de la ley de educación.
Deberán llevar registro de calificaciones de las juntas
de curso , de las sesiones de padres de familia y
conservaran una copia de la Acta de la junta de curso y
un cuadro de calificaciones trimestrales , en todas las
asignaturas de sus alumnos de curso, con todas las
notas.

33. INSPECTORES PROFESORES
Son deberes y atributos de los inspectores profesores, las
contempladas en el ART.118 del reglamento general de
la ley de educación.
Informar con oportunidades a los profesores y
secretarias los casos de alumnos retirados

34. CONSEJO ORIENTACION Y
BIENESTAR ESTUDIANTIL
Son deberes y atributos del consejo de orientada y
bienestar estudiantil, las contempladas en el ART.19 del
reglamento general de la ley de educación
Canalizar las actividades hacia el logro de objetivos
para el mejoramiento intelectual y formativo tanto
individual como colectivo del alumnado.

35. DEPARTAMENTO DE ORIENTACION
Y BIENESTAR ESTUDIANTIL
Estarán sujetos a lo que dispone los ART.123, 124, 125,
126,127 del reglamento general de la ley de educación
Mantener permanente contacto con los profesores guías
de curso de curso para prestar su asistencia oportuna en
planificación y evaluación de las actividades de
orientación asociación de clases y salubridad

36. PROFESORES
Profesores de plantel estarán sujetos a lo que
establecen los ART.135,136,137,138,139 del reglamento
general de la ley de educación
La institución auspiciara económicamente todo tipo de
cursos que requiera el mejoramiento docente siempre y
cuando tenga los fondos suficientes.

37. 2.3) IDENTIFICACION DE LOS
PROBLEMAS ACTUALES
Los problemas de la aplicación es que no sean
satisfactorios para los usuarios debidos a los cambios
que se han realizado en la elaboración del proyecto.

38. 2.4) REQUERIMIENTOS DE LA
INSTITUCION
Los requerimientos de la institución son que al elaborar
el proyecto se lo haga con estudiantes del plantel pero
orientados con la programación básica que recibimos es
decir con visual BASIC 6.0

39. 2.7 PRESUPUESTO ESTIMADO
El presupuesto estimado para la elaboración este
proyecto fue de $400 dólares por la compra de motores
ya que el robot cuenta con 12 motores de 200v cada uno
también para la compra de las placas en donde se iba
probando el funcionamiento del robot.

40. Capitulo III

41. 3.1 OBJETIVOS DEL CAPITULO
obtener una mejor información de lo que se utilizó para
este proyecto paso a paso de lo que se tuvo que aplicar
obtener para tener resultados satisfactorios durante este
proceso

42. 3.3 RECURSO TECNICOS A
UTILIZARSE
Una computadora con internet para realizar las
consultas para colocarlas en la aplicación

43.  Llantas de goma
- Buena adherencia.
- Envueltas con silicona negra para mayor rozamiento.

44.  Pala
- Ayuda a evitar daños estructurales del robot.
- Ayuda a concentrar el peso en la parte delantera.

45.  Motores
- Motor DC.
- 2 motores para atracción
- 1 motor barredora
- 1 motor para expulsión
- 1 servomotor HS-311
- Alta tracción.
- Compactos.
- 5V
- 200m A corriente en vacío
- 600mA rotor bloqueado

46.  Drivers para motores
L298

47.  Drivers para motores

48. Se producen arcos eléctricos a la conexión de motores
por lo cual se cambiará a un puente de driver.

49.  Sensores Ultrasónicos
- HC SR04
- Voltaje de alimentación: 5V
- Rango de distancias : 2cm – 500cm
- Resolución 0.3 cm
- Ángulo de efecto = < 15 grados

50.  Baterías:
- Baterías Minh (Litio), derivadas de Ion-Litio.
- Livianas y pequeñas en comparación a otros tipos de
baterías.
- Alta tasa de descarga.
- 1.2V 1300mAh
- 4 baterías 4.8 V a 5.5V
- Costosas

51.  Microcontrolador Atmega 164P
- Es un microcontrolador CMOS de 8 bits de bajo
consumo basado en la arquitectura RISC mejorada.
Sus instrucciones se ejecutan en un ciclo de máquina,
el ATmega164P / 324P / 644P consigue transferencia
de información alrededor de 1 MIPS por MHz admitido
por el sistema, permitiendo al diseñador del sistema
optimizar el consumo de energía versus la velocidad de
procesamiento.

52. Leer
Ultrasónico 1
Pulso de 10us
(habilitación sensor)
Leer Echo
Conversión d=v.t
tiempo de vuelo
Leer
Ultrasónico 2
Pulso de 10us
(habilitación sensor)
Leer Echo
Conversión d=v.t
tiempo de vuelo
Retornar
Retornar

53. Simulación Continua del control.
IN1
5
IN2
7
ENA
6
OUT1
2
OUT2
3
ENB
11
OUT3
13
OUT4
14
IN3
10
IN4
12
SENSA
1
SENSB
15
GND
8
VS
4
VCC
9 U2
L298
+88.8
D1
1N4001
D2
1N4001
D3
1N4001
D4
1N4001
13 14
PC6/TOSC1/PCINT22
25
PC5/TDI/PCINT21
24
PC4/TDO/PCINT20
23
PC3/TMS/PCINT19
22
PC2/TCK/PCINT18
21
PC1/SDA/PCINT17
20
PC0/SCL/PCINT16
19
AVCC
27
AREF
29
PC7/TOSC2/PCINT23
26
PA6/ADC6/PCINT6
31
PA5/ADC5/PCINT5
32
PA4/ADC4/PCINT4
33
PA3/ADC3/PCINT3
34
PA2/ADC2/PCINT2
35
PA1/ADC1/PCINT1
36
PA0/ADC0/PCINT0
37
PA7/ADC7/PCINT7
30
PB6/MISO/PCINT14
2
PB5/MOSI/PCINT13
1
PB4/SS/OC0B/PCINT12
44
PB3/AIN1/OC0A/PCINT11
43
PB2/AIN0/INT2/PCINT10
42
PB1/T1/CLKO/PCINT9
41
PB0/XCK0/T0/PCINT8
40
PB7/SCK/PCINT15
3
PD6/ICP/OC2B/PCINT30
15
PD5/OC1A/PCINT29
14
PD4/OC1B/XCK1/PCINT28
13
PD3/INT1/TXD1/PCINT27
12
PD2/INT0/RXD1/PCINT26
11
PD1/TXD0/PCINT25
10
PD0/RXD0/PCINT24
9
PD7/OC2A/PCINT31
16
RESET
4
XTAL1
8
XTAL2
7
U1
ATMEGA164P
D4
D5
D6
D7
RS
E
PWM2
PWM1
D7
14
D6
13
D5
12
D4
11
D3
10
D2
9
D1
8
D0
7
E
6
RW
5
RS
4
VSS
1
VDD
2
VEE
3
LCD1
LM016L
50%
RV1
10k
RS
E
D4
D5
D6
D7
13
14
pwm1
IN1
5
IN2
7
ENA
6
OUT1
2
OUT2
3
ENB
11
OUT3
13
OUT4
14
IN3
10
IN4
12
SENSA
1
SENSB
15
GND
8
VS
4
VCC
9 U3
L298
+88.8
D5
1N4001
D6
1N4001
D7
1N4001
D8
1N4001
otro otro2
otro
otro2
pwm2
D9
LED-BIGY
D10
LED-RED
R1
330
R2
330
D4(K)
D8(K)
en2
en1
en2
en1
en4
en3
en3
en4
U1(PC0/SCL/PCINT16)
U1(PC1/SDA/PCINT17)
OFF ON
1
2
4
3
DSW1
DIPSW_2
estrategia
estrategia
A
B
A
B
61%
RV2
1k
60%
RV3
1k
60%
RV4
1k
60%
RV5
1k
s1
s2
s3
s4
s1
s2
s3
s4
ADELANTE
ATRAS

54.  Modulo Bluethoot

55. 3.3.1) CARACTERISTICAS DE HARDWARE
 Una laptop HP COMPAC
 Una impresora CANNON.
 Un monitor

56. 3.3.2) CARACTERIASTICAS DE SOFTWARE
Sistema operativo WINDOWS 7
La aplicación de visual BASIC 2012

57. PROGRAMACION

58. Public Class ROBOTBLUETHOOT
Private Property Serie As IO.Ports.SerialPort
Dim texto_envio As String
Dim incoming As String
Dim END_data As Integer
Private Sub Form1_Load(ByVal sender As System.Object,
ByVal e As System.EventArgs) Handles MyBase.Load
Serie = My.Computer.Ports.OpenSerialPort("COM35")
End Sub
Private Sub Button1_Click(ByVal sender As System.Object,
ByVal e As System.EventArgs) Handles Button1.Click
'MsgBox("Adelante")
Serie.Write("A")
End Sub

59. Private Sub Button2_Click(ByVal sender As
System.Object,ByVal e As System.EventArgs) Handles
Button2.Click
' MsgBox("Atras")
Serie.Write("B")
End Sub
Private Sub Button3_Click(ByVal sender As System.Object,
ByVal e As System.EventArgs) Handles Button3.Click
' MsgBox("Derecha")
Serie.Write("C")
End Sub

60. Private Sub Button4_Click(ByVal sender As
System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles
Button4.Click
' MsgBox("Izquierda")
Serie.Write("D")
End Sub
Private Sub Button5_Click(ByVal sender As
System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles
Button5.Click
' MsgBox("Parar")
Serie.Write("E")
End Sub

61. Private Sub Button6_Click(ByVal sender As
System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles
Button6.Click
' MsgBox("BARREDORA ON")
Serie.Write("F")
End Sub
Private Sub Button10_Click(ByVal sender As
System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles
Button10.Click
' MsgBox("BARREDORA OFF")
Serie.Write("G")
End Sub

62. Private Sub Button7_Click(ByVal sender As System.Object,
ByVal e As System.EventArgs) Handles Button7.Click
' MsgBox("PALA")
Serie.Write("H")
End Sub
Private Sub Button8_Click(ByVal sender As System.Object,
ByVal e As System.EventArgs) Handles Button8.Click
' MsgBox("DEPOSITO")
Serie.Write("I")
End Sub

63. Private Sub Button9_Click(ByVal sender As
System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles
Button9.Click
' MsgBox("PROCESO")
Serie.Write("J")
End Sub
End Class

64. $regfile = "m164pdef.dat"
$crystal = 11059200
$baud = 9600 ' use baud rate
$hwstack = 32 ' default use 32
for the hardware stack
$swstack = 10 ' default use 10
for the SW stack
$framesize = 40 ' default use 40
for the frame space
Config Com1 = Dummy , Synchrone = 0 , Parity = None ,
Stopbits = 1 , Databits = 8 , Clockpol = 0

65. '*********** CONFIGURACION PUERTOS
INTERRUPCIONES SUBRUTINAS******
Ddrb = &B11111111
Portb = &B00000000
Ddra = &B00111111
Porta = &B11000000
Ddrd = &B11111111
Ddrc = &B11111100
Portd = &B01111111

66. Dim W As Word
Dim W1 As Single
Dim W2 As Single
Dim W3 As Single
Dim Y As Word
Dim Y1 As Single
Dim Y2 As Single
Dim Y3 As Single
Dim Contador As Integer
Dim A As Integer
Dim Pwm As Integer
Dim Num As Byte
Dim Na As Byte
Declare Sub Comunicacion()

67. Config Timer0 = Pwm , Compare A Pwm = Clear Down ,
Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 1
Pwm0a = 0
Pwm0b = 0
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm =
Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale =
1
Pwm1a = 0

68. Pwm1b = 0
Config Lcd = 16 * 2
Config Lcdbus = 4
Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portc.4 , Db5 = Portc.5 ,
Db6 = Portc.6 , Db7 = Portc.7 , E = Portc.3 , Rs = Portc.2
Cls

69. Locate 1 , 1
Lcd " BIENVENIDOS A "
Locate 2 , 1
Lcd " INFORMATICA "
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0

70. ' PRESENTACION DEL ROBOT (Gira hacia la Derecha y luego hacia
la Izquierda)
Do
Waitms 500
Pwm1a = 230
Pwm1b = 230
Incr Contador
Porta = &B11100111
Wait 1
Porta = &B11000011
Waitms 300
Porta = &B11011011
Wait 1
Porta = &B11000011
Waitms 300

71. Loop Until Contador = 2
Pwm1a = 000
Pwm1b = 000

72. '******INICIO ESTRATEGIA
PRINCIPAL 4 LADOS
Do
If Pina.6 = 0 Then
Gosub Mautomatico
Else
Gosub Mmanual
End If
Loop

73. *************SUBRUTINA MODO
MANUAL********
Locate 1 , 1 : Lcd "Boot M Automatic"
Locate 2 , 1 : Lcd " Esperando "
Gosub Ultrasonico_1
Gosub Ultrasonico_2

74. If Y2 > 0 And W2 > 0 Then
Locate 1 , 1 : Lcd "Obstaculo frente"
Locate 2 , 1 : Lcd W3 ; " CM "
If Y2 > 0 And W2 > 0 Then
Pwm1a = 220
Pwm1b = 220
Porta = &B11101011

75. Waitms 500
Porta = &B11000000
Waitms 300
Gosub Barredora
Wait 2
Gosub Parar
Waitms 500
Gosub Openpala
Wait 3
Gosub Closepala
Wait 2
Gosub Parar
End If
End If

76. If W2 > 0 And Y2 = 0 Then
Locate 1 , 1 : Lcd "Obstaculo Derech"
Locate 2 , 1 : Lcd W3 ; " CM "
Pwm1a = 220
Pwm1b = 220
Porta = &B11100001
Waitms 300
Porta = &B11000011
Waitms 100
Porta = &B11100101

77. Waitms 200
Porta = &B11000011
Waitms 100
Porta = &B11101001
Waitms 200
End If

78. If Y2 > 0 And W2 = 0 Then
Locate 1 , 1 : Lcd "Obstaculo Izquierd "
Locate 2 , 1 : Lcd W3 ; " CM "
Pwm1a = 200
Pwm1b = 200
Porta = &B11001001
Waitms 300
Porta = &B11000011
Waitms 100
Porta = &B11011001
Waitms 200
Porta = &B11000011
Waitms 100
Porta = &B11101001
Waitms 200
End If

79. If W2 = 0 And Y2 = 0 Then
Lcd "dando vueltas "
Locate 2 , 1
Lcd Y3 ; " S3 "
Pwm1a = 220
Pwm1b = 220
Porta = &B11011010
Waitms 600
Porta = &B11000011
Waitms 400
Locate 1 , 1
End If
Return

80. '*********Modo Manual (Controlado
desde el PC)*****
Mmanual: ' Esperando que se establesca una Comunicacion con la PC
Locate 1 , 1
Lcd "Espera Comunicac"
Pwm1a = 0 : Pwm1b = 0
Gosub Comunicación ' Busaca el Carácter en codigo Asequi para ejecutar la acción
determinada
if Na = "A" Then
Gosub Adelante
End If
If Na = "B" Then
Gosub Atras
End If
If Na = "C" Then
Gosub Derecha
End If
If Na = "D" Then
Gosub Izquierda
End If

81. If Na = "E" Then
Gosub Parar
End If
If Na = "F" Then
Gosub Openpala
End If
If Na = "G" Then
Gosub Closepala
End If
If Na = "H" Then
Gosub Barredora
End If
If Na = "I" Then
Gosub Deposito
End If
If Na = "J" Then
Gosub Proceso
End If
Return

82. Ultrasonico_2:
For A = 1 To 2 Step 1
Pulseout Portd , 7 , 20
Pulsein W , Pinc , 0 , 1
W1 = 2 * W
W2 = W1 / 115
W3 = 20 * W2
Next
Return
Ultrasonico_1:
For A = 1 To 2 Step 1
Pulseout Portd , 6 , 20
Pulsein Y , Pinc , 1 , 1
Y1 = 2 * Y
Y2 = Y1 / 115
Y3 = 20 * Y2
Next
Return

83. Adelante:
Pwm1a = 230
Pwm1b = 230
Porta = &B11101001
Locate 1 , 1 : Lcd "Caminando Recto "
Locate 2 , 1 : Lcd " Cuidado Mundo "
Return

84. Atrás:
Pwm1a = 230
Pwm1b = 230
Porta = &B11010110
Locate 1 , 1 : Lcd "Caminando Recto "
Locate 2 , 1 : Lcd " Cuidado Mundo "
Return

85. Derecha:
Pwm1a = 235
Pwm1b = 230
Porta = &B11100001
Waitms 500
Porta = &B11100101
Waitms 100
Locate 1 , 1 : Lcd "Caminado Derecha"
Locate 2 , 1 : Lcd " Ahi voooy!!!! "
Return

86. Izquierda:
Pwm1a = 235
Pwm1b = 230
Porta = &B11001001
Waitms 500
Porta = &B11011001
Waitms 100
Locate 1 , 1 : Lcd "Caminado Izquied"
Locate 2 , 1 : Lcd "Cuidado Magui!!!"
Return

87. Parar:
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
Porta = &B11000011
Portb = &B11000000
Locate 1 , 1 : Lcd " Parado "
Locate 2 , 1 : Lcd " Quietos Chamos "
Return

88. Openpala:
For A = 1 To 40 Step 1
Portb.6 = 1
Waitms 2
Waitus 400
Portb.6 = 0
Waitms 10
Next
Return

89. Closepala:
For A = 1 To 40 Step 1
Portb.6 = 1
Waitms 1
Waitus 300
Portb.6 = 0
Waitms 10
Next
Return

90. Barredora:
Portb = &B00000001
Locate 1 , 1 : Lcd " Barriendo "
Locate 2 , 1 : Lcd " Entrando "
Waitus 400
Portb = &B00000000
Waitus 600
Return

91. Deposito:
Portb = &B00000100
Locate 1 , 1 : Lcd " Sacando "
Locate 2 , 1 : Lcd " Basura "
Waitms 300
Portb = &B00000000
Wait 1
Portb = &B00100000
Waitms 300
Portb = &B00000000
Wait 1
Return

92. Comunicacion:
If Ischarwaiting() = 1 Then
Na = Inkey()
End If
Return

93. Proceso:
Gosub Adelante
Gosub Barredora
Waitms 300
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
Waitms 200
Gosub Openpala
Wait 2
Gosub Closepala
Wait 2
Return