1. Open Source Robotics
Simulation Software

2. SIMUNROBOT
Daniel Fernando Jiménez Torres
Universidad Nacional de Colombia

4. El Trasfondo
● Difícil de Enseñar
● Herramientas de alto Costo
● Simulaciones Lentas
● Uso Complicado

5. Diseño de Robots
● Necesidades.
● Limitaciones.
● Diseño Mecánico.
● Análisis Estático.
● Análisis Dinámico.
● Diseño Electrónico.
● Diseño Controlador.
● Etapa Potencia.
● Diseño Comunicación.
● Software.
● Controlador.
● Interfaz de Usuario.

6. Descripción Estática
● Denavit – Hartenberg (Craig)
● Screws

7. Herramientas Actuales
● Matlab (ToolBox UN)
● Importar Archivos .wrl
● Hallar Jacobiano
● Seguimiento de Puntos
● Descripción Denavit-Hartenberg ó Screws
● Setup por Cinemática Directa
● Acceso a todas las propiedades de Matlab
● Interacción con otros Robots
● Cadenas Paralelas
● Requiere Matlab

8. Herramientas Actuales
● SIMUNROBOT
● Importar Archivos OBJ, STL
● Hallar Jacobiano.
● Hallar Matrices de Transformación.
● Interpolación entre Puntos.
● Descripción Denavit – Hartenberg
● Setup por Cinemática Directa
● Cinemática Inversa por el metodo de CCD
● Acceso a las librerías de C++
● Optimizado para Renderización de Entornos 3D

9. ¿Open Source?
● Las Universidades Generan y Comparten
Conocimiento.
● Fácil y Rápido Crecimiento.
● Fácil y Rápida Adaptación.
● Fácil y Rápida Difusión.
● Gratis.

10. Software
● Problema
● Objetivo
● Diseño
● Desarrollo

11. Patrones de Diseño
● Qué son?
● Estándares.
● Reutilización de Código.
● Model View Controller Pattern.
● Singleton Pattern.

12. Cute
● Diseñar por Widgets
● Conectando Señales y Slots

13. XML
● Estándar
● Evita Errores
● Fácil de Entender.
● Fácil de Expandir y Añadir nuevos Tags.

14. Instalación
● Tan sencillo como make, make install
● .deb disponible

15. Uso
● Asistente Nuevo Robot
● Tabla D-H
● No hace falta especificar el nombre del .obj

16. Uso
● C.A.D.
● Archivos OBJ

17. Uso
● Entorno Personalizable
● Diferentes Vistas
● Interacción Cinemática Inversa / Directa
● Guardar e Interpolar posiciones

18. Personalización
● GPL permite modificación y distribución del
nuevo código.

19. Posibilidades y Limites

20. Futuro

21. Futuro
● Interfaz Hardware
● Interfaz de Consola
● Control de Robots Complejos