Clase1

Representación del Robot Profesora: Mirna Mastino Facultad de Ingenieria Electrica

Interacción con la realidad ,[object Object]

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Análogo con las personas ,[object Object],[object Object],[object Object]

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Análogo a un controlador aéreo ,[object Object],[object Object]

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Requisitos de una representación ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

Formas de representación ,[object Object],[object Object],[object Object],¿Cómo incluir la representación del robot?

Tipos de Robots ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

Forma ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

Cinemática ,[object Object],[object Object],[object Object]

Espacio de configuraciones ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

Configuración de un robot ,[object Object], 1  2

Espacio de configuraciones ,[object Object],[object Object], 1  2

Espacio de configuraciones ,[object Object],[object Object],[object Object],Para un robot móvil, la configuración del robot está dada por su posición X-Y y su orientación

Espacio de configuraciones: robot móvil  1 Y X

Planeación en el espacio de configuraciones ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

Ejemplo: espacio de configuraciones, de obstáculos y espacio libre  1  2

Plan: trayectoria en el espacio libre  1  2

Espacio para robots móviles ,[object Object]

Ejemplo de espacio de configuraciones

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