Este documento proporciona una introducción general a la robótica, incluyendo una definición de robótica y robots, un breve recuento histórico, usos comunes de los robots y una clasificación general. También describe los componentes clave de los robots como sensores, efectores, sistemas de control, fuentes de alimentación y diferentes arquitecturas. Finalmente, presenta ejemplos de aplicaciones de robots en industrias, medicina, agricultura, el espacio y el hogar.

1. Robótica

2. 1.Introducción a la Robótica
1.1- Que es la Robótica
1.2- Que es un Robot
1.3 –Historia de los Robots
1.4- Para que Sirven los Robots
1.5-Clasificación General de los
Robots

3. Robótica: Es la ciencia o rama de la
ciencia que se ocupa del diseño,
fabricación y utilización de
aplicaciones de los robots
Robot:Es un dispositivo compuesto de
sensores que desempeña tareas
automáticamente

4. 1954: George Devol diseña el primer robot programable
comercial.
1959: Sale al mercado el primer robot comercial.
1970: Unimation produce los PUMA
1973: Aparece el primer robot controlado por un mini-
ordenador
1976: El robot de la NASA “Vinking II” aterriza en Marte

5. 1986: HONDA, la empresa Japonesa inicia un proyecto
para construir un robot humanoide
1997: HONDA presenta P3 un enorme robot humanoide
1999: SONY lanza "Aibo" un perro-robot
2003: Aquel robot humanoide de SONY, Qrio, se
convierte en el primer humanoide comercial
completamente autónomo capaz de correr

6. Para que sirven los Robots?
1-FabricaciónyManejodeMateriales
2.-Robotsmensajeros
3.-AmbientesPeligrosos
4.-T
elepresenciayRealidadVirtual

7. ClasificaciónGeneraldeLosRobots
Móviles
Terrestres
No-Móviles
Aviones
Aéreos
NavesEspaciales
Submarinos
Acuáticos
BarcoAutomático

8. Potencia
Sensores
Control
“Inteligencia”
Actuadores
PARTES:
¿DE QUÉ ESTÁN HECHOS LOS ROBOTS?
Comunicación

9. EFECTORES :
HERRAMIENTAS PARA LA EJECUCIÓN
LOCOMOCIÓN. Modificar
la ubicación del robot respecto
de su ambiente.
MANIPULACIÓN. Para
desplazar otros objetos
del entorno.

10. FIGURA. El manipulador de Stanford, uno de los
primeros brazos robots con cinco uniones giratorias (R)
y una prismática (P), y que cuenta con seis grados de
libertad total.

11. SENSORES:
HERRAMIENTAS PARA LA PERCEPCIÓN
Dispositivos que permiten al robot percibir
el medio ambiente y su estado interno

12. Clases de sensores
Propiocepción (posición y
movimiento)
Percepción de fuerza (contacto
con presión fija )
Percepción táctil (sentido del
tacto de los seres humanos )
El sonar (Proporciona
información muy útil sobre
objetos que están muy cercanos
al robot )

13. EL SISTEMA DE CONTROL Y EL LENGUAJE
DE PROGRAMACIÓN
Integrar/interpretar la información de sus sensores.
Navegación (evitar obstáculos, ir a cierto lugar).
Planeación (decidir la serie de pasos para cumplir una
o más metas).
Construir modelos del ambiente (mapas). Un mapa es
una representación del espacio que indica los lugares
libres y ocupados que ayudan a navegar al robot, y
posiblemente objetos y lugares específicos.
Localizarse en el ambiente.
Reconocer lugares y/o objetos.
Manipular objetos
Comunicarse con otros agentes: computadoras, otros
robots, personas.

14. FUENTE DE ALIMENTACIÓN y
CIRCUITOS DE CONTROL

15. ARQUITECTURAS DE LOS
ROBOTS
“ La arquitectura de un robot definirá como
se organizara la producción de acciones a
partir de percepciones ”
Se han definido diferentes arquitecturas para planear
las acciones de un robot:
Arquitectura deliberativa
Arquitectura reactiva
Arquitectura híbrida

16. Arquitectura deliberativa
✓Consiste en sensar, planear y actuar.
✓Se basa en la obtención de un modelo preciso del
entorno en el que se desenvuelve el robot.
✓A partir del modelo real se realiza una planificación
que determina las acciones del robot.
Desventajas:
Exige un modelo preciso del mundo real.
Exige una elevada capacidad de almacenamiento
para guardar los modelos.
Exige una gran cantidad de procesamiento.

17. Arquitectura reactiva
✓Se basa en percibe y actúa.
✓No utiliza un modelo del mundo real para ejecutar
acciones.
✓Permiten una reacción ante los estímulos
procedentes de sensores en tiempo real.
✓ Los sensores le proveen la información para
generar los movimientos.
✓ La fusión de los sensores determinan la acción a
realizarse sobre los actuadores y por tanto
determinan el comportamiento del robot.

18. ✓No requiere mayor capacidad de calculo y
almacenamiento.
Desventajas:
Se dificulta saber con exactitud los objetos y
sucesos del mundo real. Los sensores pueden tener
un gran numero de posibilidades respecto a las
situaciones con las que se encuentra.

19. Arquitectura híbrida
✓Incorpora el razonamiento deliberativo y la
ejecución basada en comportamiento.
✓Permiten la reconfiguracion de los sistemas de
control reactivos a través de su habilidad para razonar
sobre los comportamientos fundamentales.
La arquitectura híbrida se compone a su vez de 3
mas:
Arquitectura jerárquica (de tres capas)
Arquitectura de pizarrón
Arquitectura probabilística

20. Comparación entre el comportamiento deliberativo
y el reactivo:

21. ESPACIOS DE
CONFIGURACION
Configuración. Indica la posición y orientación que el
robot puede tomar en el espacio de trabajo.
Espacio de trabajo. Conjunto de todas las posiciones
y orientaciones que el robot puede tomar.
Obtener el espacio de configuraciones es equivalente
a que el robot recorra y se posicione en todos los
puntos posibles del espacio de trabajo.
Las configuraciones posibles para el robot son:
Configuración libre
Configuración en colision

22. Ejemplo 1:

23. Ejemplo 2:

24. Pasos para realizar un proyecto
de
ROBOTICA
1.- Saber queesunROBOT
2.- ¿Queharáel Robot ( tareas)?

25. 3.- Desplazamiento del ROBOT
existen 5 clases de algoritmos, están ordenados
según la cantidad de información necesaria en el
momento de planificación y ejecución:
1) Descomposición en celdas.
2) Esqueletización.
3) Planificación de movimiento de precisión
4) Desplazamiento regido por señales (basado en
marcas).
5) Algoritmos en línea.

26. 4.- Desarrollo del robot.
5.- Pruebas.
6.- Implementación.

27. Aplicaciones y Ejemplos
▪ Industria
-Aplicación de transferencia de metal.

28. ▪ Laboratorios
sistema de preparación de muestras
- Manipuladores cinemáticas

29. ▪ Medicina
Cirugía robótica

30. •Vigilancia

31. •Agricultura

32. •Ganadería

33. ▪Espacio.
Lunokhod 1
Viking 1
Vehículos submarinos
Educación
Robot Karen
Uso del Robot tortuga
Uso de los robots en los salones de clases

34. ▪ En el hogar
Aspiradoras robótica de Matsushita
o Panasonic llamada National,
▪ Juguetes
Los perros Aibo de Sony o el Rocket
de Fisher Price