Martha Cristina García Urbina c.c. 37.543.302

1. APORTE TRABAJO COLABORATIVO N° 1 PRESENTADO POR: Martha Cristina García Urbina c.c. 37.543.302 ROBOTICA GRUPO 299011 – 17 PRESENTADO A: Freddy Valderrama Director UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA “UNAD” INGENIERIA DE SISTEMAS CEAD BUCARAMANGA Marzo2010

2. INTRODUCCION El desarrollo de esta actividad permite reflexionar sobre la cercanía que tenemos hoy en día con aquellos elementos metálicos que creíamos un tanto lejanos: Los Robots, objetos que poco a poco irán evolucionando para parecer día a día al hombre en su funcionamiento físico con una gran diferencia: El hombre piensa mientras que el robot debe ser programado por el hombre para que desarrolle una actividad especifica.

3. MORFOLOGIA DEL ROBOT Se encuentra constituido por 6 elementos: Estructura mecánica, Transmisiones, Sistema de accionamiento (etapa de potencia) Sistema sensorial, Sistema de control y Elementos terminales

4. MORFOLOGIA DEL ROBOT

5. Estructura Mecánica Se refiere a los eslabones que se unen por medio de articulaciones y las bases formadoras de la masa que posee el robot, de esta forma proporciona la rigidez estructural que asegura la exactitud mínima para las cargas que este debe soportar. La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como cuerpo, brazo, codo y muñeca

6. Transmisiones Son los elementos encargados de transmitir el movimiento de los actuadores a las articulaciones, pueden utilizarse para convertir movimiento circular en lineal o viceversa, en caso necesario; se incluirán aquí a los reductores, que se encargan de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. Puesto que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es importante reducir al máximo su momento de inercia.

7. Sistema de Accionamiento Actuadores Su misión es generar el movimiento de los elementos del robot según las ordenes dadas por la unidad de control y se clasifican en tres grandes grupos, según la energía que utilizan: Neumáticos: utilizan aire comprimido como fuente de energía y son indicados para control de movimientos rápidos, pero precisión limitada Hidráulico: son recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, junto a una precisa regulación de velocidad Eléctricos: son los más utilizados, por su fácil y preciso control, así como por otras propiedades ventajosas que establece su funcionamiento, como consecuencia del empleo de la energía eléctrica Las características a evaluar al elegir un actuador son: Potencia , Controlabilidad, Peso y volumen, Precisión, Velocidad, Mantenimiento, Coste

8. Sistema Sensorial Son los sensores internos u externos que contienen la información para que un robot realice su tarea con la adecuada precisión, velocidad e inteligenciay que conozca tanto de su propio estado como del estado de su entorno Los sensores internos pueden ser: de posición, de velocidad o de presencia. Los sensores externos son: de alcance, de proximidad, el contacto

9. Es el encargado de realizar una continua supervision del correcto funcionamiento de los subsistemas (bucles de realimentación, accionamientos, etc.), incluso del mismo (watch-dog), asegurara que la velocidad máxima de los movimientos cuando una persona se encuentra en las proximidades del robot (fase de programación, por ejemplo) sea inferior a lo nominal (como referencia debe ser inferior a 0,3 m/s) Sistema de Control

10. Llamados actuadores finales: dispositivos como los periféricos del robot y pueden dividirse en pinzas (gripper): Se usan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Herramientas: se usa como actuador final en aplicaciones donde se exige al robot realizar operaciones sobre la pieza de trabajo; incluye soldadura por puntos o arco, pintura por pulverización y operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular está unida a la muñeca del robot para realizar la operación. También están los reductores utilizados en robótica que se les exigen unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas que viene motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisión y velocidad de posicionamiento. Elementos Terminales

11. Los robot han evolucionado como réplica de sus mismos creadores, salvando las distancias, estos guardan cierta similitud con nuestro propio cuerpo: Manos y brazos se ven reflejados en las partes mecánicas: el manipulador y la herramienta. Los músculos serían los actuadores y las terminaciones nerviosas, los reguladores. El cerebro (equivalente del controlador) es el encargado de enviar las órdenes a los músculos a través de las terminaciones nerviosas y de recibir información a mediante los sentidos (sensores). Finalmente, la manera de pensar y actuar vendría determinada por el software de control residente en la computadora Conclusion

12. Modulo Robótica. Universidad Nacional Abierta y a Distancia. Facultad Ciencias Básicas e Ingeniería. 2009, Freddy Valderrama G. Bogotá D.C http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/sistema/terminal.htm http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/sistema/sensores.htm http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/sistema/actuadores.htm http://proton.ucting.udg.mx/robotica/r166/r67/r67.htm http://proton.ucting.udg.mx/robotica/r166/r66/r66.htm Bibliografia