Las ballenas evolucionaron de mamíferos terrestres hace aproximadamente 60 millones de años. Los primeros antepasados de las ballenas fueron animales como Pakicetus y Ambulocetus, que podían moverse tanto en tierra como en el agua. Rhodocetus representó una etapa posterior, con características que lo vinculaban a los artiodáctilos terrestres pero también adaptaciones para la vida acuática. Con el tiempo, sus descendientes desarrollaron mayor hidrodinamia y dependencia del mar.