Este documento resume la historia de las velas desde la antigüedad. Se atribuye su invención a dioses egipcios como Isis, y también a figuras griegas como Dédalo y Eolo. Las velas han variado en forma, desde redondas y triangulares hasta cuadradas, y en materiales como corteza de papiro, cuero, lino y cáñamo. En la época de Homero, los griegos ya usaban velas de lino aunque solo cuando los vientos eran favorables.