1. CURSO DE EXPLOTACIÓN DE
CANTERAS
Tema: Parámetros Geotécnicos
y Estabilidad de Taludes
Asociación de Ingenieros de Minas del Ecuador
http://www.aimecuador.org
AIME
Expositor:
Ing.MSc. Hernán Gavilanes J.
hgavilanesj@yahoo.com
1
2. Contenido
• Terminología.
• Propiedades Índice que influyen en la estabilidad
de taludes.
• Influencia de las características estructurales.
• Resistencia al cizallamiento.
• Causas de desestabilización de taludes.
• Modos de rotura.
• Cálculo de la estabilidad.
• Evidencias de Movimiento.
• Medidas remediales.
2
3. Terminología
Cantera
Roca apropiada para la
construcción.
Enrocados, filtros,
obras de contención
Material para fines
ornamentales (mármol,
granito, etc.).
Se requiere perforación y voladura
3
4. Terminología (cont.)
Graveras
Depósitos de grava (material detrítico, Ø > 4 mm).
Cementación ⇒ las rocas se denomina conglomerados
4
5. Terminología (cont.)
Areneros
Árido usado para el
hormigón premezclado.
Depósitos de arena (material detrítico, Ø < 4 mm).
Cementación ⇒ las rocas se denomina areniscas
5
6. Terminología (cont.)
Deslizamiento
Término más general y más
comúnmente usado para describir
los movimientos en los taludes a
través de una superficie de rotura
determinada.
Se pueden producir en suelos,
rocas, rellenos artificiales o
combinaciones de los mismos.
6
7. Terminología (cont.)
Talud
Cabecera o
cresta del talud
Talud
Bloque de roca
Base o pie deslizante
del talud
Superficie de
deslizamiento
o de rotura
Ángulo
del
talud
Inclinación o pendiente de un
terreno que queda al excavar. 7
8. Terminología (cont.)
Macizo Rocoso
Un medio discontinuo.
Bloques de roca intacta
+ discontinuidades
(fracturas, planos de
estratificación, fallas
planos de debilidad, etc.).
8
9. Terminología (cont.)
Suelo Roca
Material meteorizado Material natural resistente,
suelto o poco consolidado consolidado que ha de ser
de origen mineral. removido mediante voladura.
Resistencia a la compresión simple
Mecánica de Suelos 0,25 MPa Mecánica de Rocas
9
10. Terminología (cont.)
Resistencia a la
Grado Descripción Identificación en campo compresión
simple (MPa)
Penetrada fácilmente varias pulgadas por
S1 Arcilla muy blanda < 0,025
el puño.
Penetrada fácilmente varias pulgadas por
S2 Arcilla blanda 0,025 – 0,05
el dedo pulgar.
Penetrada varias pulgadas por el dedo
S3 Arcilla media 0,05 – 0,10
pulgar, usando esfuerzo moderado.
Deja fácilmente hendidura por la acción del
S4 Arcilla semidura dedo pulgar, pero penetra solamente con 0,10 – 0,25
gran esfuerzo.
S5 Arcilla dura Mellada fácilmente por la uña del pulgar. 0,25 – 0,50
S6 Arcilla muy dura Mellada con dificultad por la uña del pulgar. 0,50 – 1
R0 Roca extremadamente débil Mellada por la uña del pulgar. 0,25 – 1
Se disgrega por golpes fuertes de la punta
R1 Roca muy débil de la piqueta; puede ser desconchada por 1–5
una navaja.
Puede ser desconchada por una navaja,
R2 Roca débil 5 – 25
con dificultad.
No puede ser rayada o desconchada por
navaja; la muestra puede ser fracturada
R3 Roca medianamente resistente 25 – 50
por un golpe fuerte de la punta de la
piqueta.
La muestra requiere más de un golpe de la
R4 Roca fuerte 50 – 100
piqueta para fracturarla.
La muestra requiere varios golpes de la
R5 Roca muy fuerte 100 – 250
piqueta para fracturarla.
Roca extremadamente La muestra puede ser solamente astillada
R6 > 250
resistente por la piqueta.
10
12. Propiedades Índice que influyen
en la estabilidad de taludes
Porosidad (n)
Volumen de vacíos ( Vv )
n=
Volumen total (Vt)
Rocas sedimentarias:
• Factor responsable: poros
• Puede oscilar entre 0 < n < 90%
• n disminuye con la profundidad
• n depende del material cementante.
12
13. Propiedades Índice (cont.)
Rocas ígneas y metamórficas:
• Factor responsable: fisuras.
• Normalmente, n < 1- 2%.
• n aumenta con la meteorización
(desgaste) hasta 20% o más.
• Menos porosas: ígneas extrusivas.
n afecta negativamente la propiedades
de resistencia.
13
14. Propiedades Índice (cont.)
Densidad (ρ) y Peso Específico (γ)
Masa de la roca (o suelo) (m)
ρ=
Volumen total (V)
Peso total de la roca (o suelo) (W = mg)
γ =
Volumen total (V)
• El rango de variabilidad del peso específico de las
rocas es mucho mayor que el de los suelos.
• Propiedad importante en Ingeniería de Minas:
* Está ligado a la tensión vertical σv= γ.z
* Esta relacionado al rendimiento de los equipos
de excavación.
14
16. Propiedades Índice (cont.)
Resistencia a la compresión uniaxial (σc)
• Parámetro geotécnico más citado.
• No es una propiedad intrínseca del material.
• Pueden realizarse ensayos en laboratorio sobre
muestras cilíndricas con una relación h/Ø > 2, o
también a través del ensayo de carga puntual.
16
17. Propiedades Índice (σc)
P
Indice de Resistencia
de Carga Puntual
Is = P/D2
P : carga de rotura D
D : distancia entre
las puntas de los conos
• Probetas cilíndricas de 50 mm, con una longitud al
menos de 1,4 veces el diámetro: σc = 24 Is(50)
• No es adecuado para rocas blandas.
17
18. ← Equipos para ensayo de carga puntual
↓ Máquina de compresión uniaxial.
18
20. Propiedades Índice (σc)
Clasificación ingenieril de la roca de acuerdo a σc
Resistencia a la compresión
uniaxial
Clase Descripción Tipos de roca
(PSI) (MPa)
A Resistencia muy alta > 32.000 ≈ 220
Cuarcitas, diabasas.
Mayoría de rocas ígneas.
Ciertas rocas metamórficas.
Areniscas frágilmente
B Resistencia alta 16.000 – 32.000 ≈110 a ≈220 cementadas.
Lutitas resistentes. Mayoría de
las calizas. Ciertas dolomitas.
Algunas lutitas. Areniscas y
C Resistencia media 8.000 – 16.000 ≈55 a ≈110 calizas porosas. Esquistos y
rocas metamórficas.
D Resistencia baja 4.000 – 8.000 ≈28 a ≈55
Rocas porosas de baja
densidad. Areniscas
deleznables. Tufas y lutitas
arcillosas. Rocas
E Resistencia muy baja < 4.000 < 28 meteorizadas y químicamente
alteradas de cualquier
litología.
20
21. Propiedades Índice (σc)
Clasificación de los macizos rocosos para su excavación
6
Espaciado entre fracturas (m)
EH
2 Voladura
VH
0,6 EH : Extremadamente alto
H Prevoladura VH : Muy alto
0,2 H : Alto
M . Medio
M L : Pequeño
0,06 Escarificado VL : Muy pequeño
EL : Extremadamente pequeño
L Excavación
0,02
VL
0,006
VL L M H VH EH
0,03 0,1 0,3 1 3 10 30
Indice de Resistencia de Carga Puntual (MPa)
21
22. Propiedades Índice (σc)
Resistencia a la compresión
Roca intacta
(espécimen de laboratorio)
Pilar (minería subterránea)
º
Banco (minería a cielo abierto)
Rampa (minería a cielo abierto)
Talud global
Volumen
(Escala logarítmica)
22
23. Propiedades Índice
Resistencia a la tracción (Ensayo Brasilero)
P P
2P
σ t ,b =
πdt
σt ≈ σc/8
• Muestras con una relación altura/diámetro igual a 0,5
• Tensiones compresivas a lo largo de la muestran producen
la rotura del cuerpo de prueba, debido a las tensiones de
tracción.
• Adaptación de las máquinas para la realización del ensayo
de compresión simple.
23
24. Capacidad de Carga Portante del terreno
Puede llegar a condicionar la selección de maquinaria
minera tanto de arranque, como de carga y transporte.
24
25. Capacidad de Carga Portante (cont.)
q = cN c + 0 ,5γBN γ + γDN q
(
N c = 2 Nφ Nφ + 1 )
(
N γ = Nφ Nφ − 1
2
)
N q = Nφ
2
2⎛ φ⎞
N φ = tan ⎜ 45 + ⎟
⎝ 2⎠
donde:
q : capacidad portante del terreno.
γ : peso específico del terreno.
B : ancho de la sección del terreno.
D : profundidad considerada.
c y φ : parámetros de resistencia del terreno.
25
27. Influencia de las características
estructurales
Si
La orientación de las
discontinuidades afecta el
rendimiento de los equipos
de arranque.
No
Debe considerarse la
dirección y buzamiento
de las discontinuidades.
27
28. Influencia de las características
estructurales (cont.)
La configuración estructural del macizo rocoso determina
no solo el tamaño de los bloques sino también la forma.
28
29. Influencia de las características
estructurales (cont.)
Datos estructurales de mayor interés en la excavación:
* Espaciado.
* Orientación.
* Grado de fracturación del macizo rocoso.
Producción de los equipos de arranque y transporte
29
30. 3
Grado de fracturación del Descripción del tamaño de Jv (diaclasas/m )
macizo rocoso bloque
Bloques considerablemente
Masivo < 0,3
grandes.
Muy ligeramente fracturado Bloques muy grandes 0,3 - 1
Ligeramente fracturado Bloques grandes 1-3
Moderadamente fracturado Bloques medianos 3 - 10
Fuertemente fracturado Bloques pequeños 10 - 30
Considerablemente fracturado Bloques muy pequeños 30 - 100
Bloques considerablemente
Triturado > 100
pequeños.
N1 N2 N 3
Jv = + + ....... + n (diaclasas/m )
L1 L 2 LN
30
31. Influencia de las características
estructurales (cont.)
√ x
Los bloques de roca se mueven más fácilmente en
la dirección cinemáticamente posible.
31
32. Resistencia al cizallamiento
Criterio de Mohr - Coulomb
Coulomb (1773): τf = c + σntgφ
τ
Mohr (1990):
gφ
σ nt
c+ φ
τf =
b:
ou lom
C
“cutoof” de tracción
hr-
Mo
de
terio
Cri
c
-σt σ3 σ3 σ3 σ1 σ1 σ1 σ1 σ
32
35. Efecto del agua en la resistencia
La presión de agua reduce la estabilidad del talud:
Reduce la resistencia al cizallamiento:
Terzaghi: σ = σ ' +u
σ' = σ − u
σ 'n = σ n − u
τ = c' +σ 'n tanφ'
35
39. Causas de desestabilización (cont.)
Condiciones hidrogeológicas:
Lluvia.
Presencia de agua
subterránea.
ica
lóg
* Aumento del peso del terreno.
o
ge
* Procesos de meteorización.
lla
Fa
Movimiento del * Relleno de fisuras y grietas.
agua subterránea
* Cambios en la composición
mineralógica.
39
40. Causas de desestabilización (cont.)
Prácticas inadecuadas de perforación y voladura.
Presencia de planos de debilidad (fracturas, planos de
de estratificación, zonas de cizalla, etc).
40
41. Modos de rotura en taludes rocosos
Planar: Cuña:
Circular: Volcamiento:
41
42. Cálculo de la estabilidad de taludes
Métodos de cálculo
Métodos de equilibrio límite Métodos numéricos
Exactos Métodos de dovelas
Rotura planar Aproximados Precisos
Rotura en cuña
Factor o Coeficiente de Seguridad (FS)
42
43. Factor de Seguridad (FS)
Σ(Fuerzas que se oponen al deslizamiento)
FS =
Σ(Fuerzas que inducen el deslizamiento)
Resistenciaal cizallamie en la superficiede rotura(τ)
nto
FS =
Tensióncizallantemobilizadaen la superficiede rotura(τmb)
FS < 1 --> Inestable
FS > 1,1 --> Estable
43
45. CONDICIONES:
Cuando existe una fracturación dominante en la roca.
Entre terrenos de buenas características de resistencia,
intercalados por otro de menor calidad.
Rumbo de la superficie de rotura: ± 20° con respecto a
la frente del talud.
ψf > ψp > φ
45
46. Caso a Grieta de
tracción
Superficie del talud
V zw z
U
H
ψf
ψp W
de
f ic ie
per
Su a
r A
rotu
Caso b Grieta de
tracción
Superficie del talud
z
H zw
UV
ψf
e de ψp W
rfici
S upe 46
ra A
rotu
47. FS =
[ (
c' A + W cosψ p − U − V sen ψ p + δ tanφ ' )]
W senψ p + V cos ψ p + δ ( ) (Ec.1)
donde:
H−z
A=
senψ p
1 H−z
U= γ w zw
2 senψ p
1
V= γ w zw
2
2
⎡ ⎛ z ⎞2 ⎤
⎢1 − ⎜ ⎟ ⎥
W = γH 2 ⎢ ⎝
1 H⎠ 1 ⎥
− Caso a
2 ⎢ tanψ p tanψ t ⎥
⎢ ⎥
⎢
⎣ ⎥
⎦
z ⎞ ⎛ tanψ t ⎞
2
2⎛ ⎜
γH ⎜ 1 − ⎟ − 1⎟
1 ⎝ H ⎠ ⎜ tanψ p
⎝
⎟
⎠ Caso b
W=
2 tanψ p
47
49. H : altura del talud.
z : altura de la grieta de tracción.
zw : altura del agua en la grieta de tracción.
c’ y φ’ : parámetros de resistencia del terreno en
términos de tensiones efectivas.
A : área de la superficie de deslizamiento
(supuesta de ancho unidad).
ψp : ángulo que forma el plano de deslizamiento
con la horizontal.
ψt : ángulo del talud con la horizontal.
U : resultante de las presiones intersticiales
que actúan en el plano de deslizamiento.
V : resultante de las presiones intersticiales
que actúan en el plano de deslizamiento.
49
50. ejemplo
8,82 m
15 m
7.5
H = 30 m
60 30
m
30
Datos
H 30,00 m c' 47,88 kPa
ψt 60,00 ° φ 30,00 °
Ψp 30,00 °
Z 15,00 m γ 25,14 kN/m3
Zw 7,50 m γw 9,81 kN/m3
50
56. CONDICIONES:
Cuando existen dos discontinuidades dispuestas
oblicuamente a la superficie del talud (línea de
intersección con inclinación desfavorable).
Común en macizos rocosos con discontinuidades bien
marcadas (fallas, fracturas, etc).
ψt > ψi > φ
56
57. FS =
3
(c A .X + cB .Y ) + ⎛ A − γ w .X ⎞ tanφ A + ⎛ B − γ w .Y ⎞ tanφ B
⎜
⎜ ⎟
⎟ ⎜
⎜ ⎟
γH ⎝ 2γ ⎠ ⎝ 2γ ⎟ ⎠
sen θ 24
X =
sen θ 45 . cos θ 2 na
sen θ 13
Y=
sen θ 35 . cos θ 1nb
cosψ a − cosψ b . cos θ na .nb
A=
senψ 5 . sen 2 θ na .nb
cosψ b − cosψ a . cos θ na .nb
B=
senψ 5 . sen 2 θ na .nb
donde:
H : altura total de la cuña.
c’ y φ’ : parámetros de resistencia en términos de tensiones efectivas
γ : peso específico de la roca.
γw : peso específico del agua.
X,Y,A,B : factores adimensionales que representan la
geometría de la cuña.
ψa, ψb : buzamientos de los planos A y B.
ψ5 : inclinación de la recta de intersección (5)
θij : ángulo que forman las rectas de intersección
57
58. Superficie superior
Plano B
Superficie del talud
4
3
5
Plano A 2
1
1 Intersección del plano A con el frente del talud.
2 Intersección del plano B con el frente del talud.
3 Intersección del plano A con la superficie superior del talud.
4 Intersección del plano B con la superficie superior del talud.
5 Intersección de los planos A y B.
58
59. ejemplo
B
A 40m
Dirección de Propiedades
Plano Buzamiento (º)
buzamiento (º) c’ (kPa) φ’ (º)
A 45 105 23,94 20
B 70 235 47,88 30
Talud 65 185
γ = 24.14 kN/m3
Parte superior del
12 195 γ = 9,81 kN/m3
talud
59
62. Rotura Rotacional
CONDICIONES:
Macizos rocosos altamente
fracturados.
Suelos y rocas blandas.
Taludes formados por
roca estéril.
Macizos rocosos altamente
meteorizados y alterados.
62
63. Métodos de Análisis
MÉTODO DEL CÍRCULO DE ROTURA.
MÉTODO DE DOVELAS:
Métodos aproximados.
* Método ordinario o de Fellenius.
* Método simplificado de Bishop
* Método simplificado de Janbu.
Métodos precisos.
* Método de Morgenstern - Price.
* Método de Spencer
* Método de Sarma.
SOLUCIONES BASADAS EN ÁBACOS
* Taylor
* Bishop
* Hoek y Bray.
63
64. Método de Dovelas
Centro del círculo
crítico de rotura
Rad
io (R
)
Cresta del
Dovelas talud
Superficie del
nivel freático
Resistencia al
cizallamiento
Pie del talud
Dirección de
la rotura Superficie potencial
de rotura
Masa deslizante
64
65. Método de Fellenius
Primer método de dovelas en ser ampliamente
aceptado.
Ignora las fuerzas entre dovelas a fin de convertir
el problema en estáticamente determinado.
Considera el peso (W), y de las presiones intersticiales (u)
El más simple de todos los métodos de dovelas y
a la vez el más conservador, proporciona el Factor de
Seguridad (FS) más bajo.
Se aplica solo a superficies circulares.
65
66. Método de Fellenius
Ecuación gobernante:
∑ ME = ∑ MD
• Momentos estabilizadores son generados por la resistencia al
cizallamiento en la superficie de rotura.
• Momentos desestabilizadores son generados por el peso
del terreno incluyendo el peso del agua.
66
67. Método de Fellenius (cont.)
x = Rsenα
bi
Grieta de
tracción
a
R
Superficie
Xi+1 Ei
del nivel
freático Q z hi
z/3 Xi
hwi Ei+1
Wi
1 ⎛a⎞
Q = γ w z2 ⎜ ⎟
2 ⎝R⎠
Si
αi Ni
α (-) α (+)
Dovela Li
L = b/cosα
n
∑ [c' L + (W cos α − u L )tanφ']
i =1
i i i i i
FS = n
⎛a⎞
∑
1
Wi sen α i + γ w z2 ⎜ ⎟
i =1
2 ⎝R⎠ 67
68. Dovela b (m) H (m) α (°) L = b/cosα° A = b*H W = γ*A*(1) hw u=γw*hw N D
1
2
.
.
.
.
n
ΣΣ
bi
FS =
∑N
Xi+1 Ei
∑D
n
∑ [c' L + (W cos α − u L )tanφ']
hi
Xi
hwi Ei+1 i i i i i
Wi i =1
FS = n
Si
∑ W sen α
i =1
i i
αi Ni
Li
68
L = b/cosα
69. Método simplificado de Bishop
Se aplica solo a superficies de rotura circulares
Método similar al de Fellenius, excepto que considera
equilibrio de fuerzas en la dirección vertical.
La solución es indeterminada, por lo que requiere
un proceso iterativo.
Los resultados obtenidos del FS tienden a ser más
elevados que en el método de Fellenius.
Proporciona resultados similares a los métodos precisos.
69
70. Método simplificado de Bishop (cont.)
x = Rsenα
bi
Grieta de
tracción
a
R
Superficie
Xi+1 Ei
del nivel
freático Q z hi
z/3 Xi
hwi Ei+1
Wi
1 ⎛a⎞
Q = γ w z2 ⎜ ⎟
2 ⎝R⎠
Si
αi Ni
α (-) α (+)
Dovela Li
L = b/cosα
⎡ ⎤
n ⎢
c ' bi + (Wi − uibi )tanφ' ⎥
∑ ⎢
⎢
i =1 cos α 1 +
⎡ tanα i tanφ' ⎤ ⎥
⎥
⎢ i⎢ ⎥⎥
⎣ ⎣ FS ⎦⎦
FS = n
⎛a⎞
∑
1
Wi sen α i + γ w z 2 ⎜ ⎟
i =1
2 ⎝R⎠
70
71. Método simplificado de Janbu
Se aplica a cualquier superficie de rotura.
No cumple el equilibrio de momentos pero si el de fuerzas.
Al igual que el método de Bishop, la solución requiere
un proceso iterativo.
71
72. Método simplificado de Janbu
bi
Grieta de
tracción
Superficie
del nivel
freático Xi+1 Ei
Q z
hi
z/3
Xi
hwi Ei+1
Wi
1 ⎛a⎞
Q= γ w z2 ⎜ ⎟
2 ⎝R⎠ Si
T
αi Ni
d
Li
L = b/cosα
n
[c'+ (γhi − γ wh wi )tanφ'](1 + tan2α i )bi
fo ∑ ⎛ tanα i tanφ' ⎞
i =1 ⎜1 + ⎟
FS = ⎝ FS ⎠
n
∑
1
Wi tanα i + γ w z 2
i =1
2
⎛d 2⎞
fo = 1 + k ⎜ − 1,4⎛ d ⎞ ⎟
⎜ ⎟ Para c’ = 0; ⇒ k = 0,31
⎜T ⎝T⎠ ⎟ Para c’ > 0, φ’ > 0 ⇒ k = 0,50 72
⎝ ⎠
73. c’ : cohesión en términos de tensiones efectivas; [kN/m2]
φ’ : ángulo de fricción interna; [°]
γ : peso específico del terreno; [kN/m3]
γw : peso específico del agua; [9,8 kN/m3]
h : altura de la dovela en la parte media, [m]
hw : altura del nivel de agua; [m]
α : ángulo positivo o negativo de la base de la dovela
con respecto a la horizontal; [°].
b : ancho de la dovela; [m].
L : longitud de la base de la dovela; [m].
W : peso; [kN/m].
z : altura del nivel de agua en la grieta de tracción; [m].
REALIZAR ANÁLISIS DIMENSIONAL 73
74. Ejemplo
80
70
60
Altura (m)
50 5m
1
40
2 a/R = 0,401
30 d/T = 0,117
3
20 4
5
6
10 8
7
0
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140
Distancia (m)
Datos:
Peso específico :25,4 kN/m3 Ángulo del talud (banco) : 75°
Cohesión : 140 kPa Ángulo del talud de coronación : 45 °
Ángulo de fricción : 45° Altura del banco : 15 m
Ancho de la berma :8m
74
79. Observaciones
Evitar valores de α ≈ 0° o α muy elevados.
El término (Wcosα - uL) < 0 es inadmisible.
Si mα < 0,2, usar métodos con cautela.
El método de Bishop proporciona resultados muy
próximos a los obtenidos por los métodos precisos.
Solo es aplicable a superficies de rotura CIRCULARES
79
80. Rotura por volcamiento
Rotación de “columnas” o bloques de roca
sobre una base sobre la acción de la gravedad
y fuerzas adyacentes.
El concepto de FS no es aplicable.
80
81. Rotura por volcamiento
t
h
ψb
W
Condición de deslizamiento : ψb > φ
Condición de vuelco : tanψb > t/h
a) ψb < φ No existe deslizamiento.
1) tanψb < t/h No existe vuelco.
2) tanψb > t/h Existe vuelco.
a) ψb > φ Existe deslizamiento.
1) tanψb < t/h No existe vuelco.
2) tanψb > t/h Existe vuelco.
81
82. Medidas remediales
Berma
Altura del Modificación de la geometría:
banco
• Objetivo: Aumentar la resistencia al
Ancho de cizallamiento del terreno:
la berma
Disminución del ángulo del talud.
Construcción de bermas.
Tacón
Colocación de tacones
82
83. Evidencias de desestabilización
La rotura o deslizamiento de un talud no es un evento instantáneo,
es PROGRESIVO.
• Roturas de pendiente con acumulación de material al pie
del talud.
• Bloques de roca caídos al pie de taludes y escarpes.
• Presencia de grietas de tracción
• Reptaciones de material blando.
• Árboles, arbustos o postes inclinados a favor de la pendiente
• Cicatrices que evidencien planos de rotura. 83
84. Medidas remediales (cont.)
Drenaje:
• Objetivo: reducir las presiones
de agua.
Drenaje superficial (Construcción
de zanjas de drenaje en la cresta
del talud).
Barrenos
(Drenajes) Drenaje profundo (Perforación
de barrenos en el frente del talud):
84
85. Medidas remediales (cont.)
Refuerzo
θ
T
FS =
[ ( ) ]
c' A + W cosψ p − U − V sen ψ p + δ + T cos θ tanφ'
( )
W senψ p + V cos ψ p + δ − T sen θ
85