Este documento presenta el diseño y desarrollo de un carrito controlado por un microcontrolador PIC que es capaz de evadir obstáculos. El carrito usa sensores para detectar obstáculos y cambia su dirección girando las llantas delanteras y reversando las traseras para esquivarlos. A pesar de su simplicidad, el proyecto ofrece una experiencia valiosa en el diseño electrónico, programación y uso de microcontroladores.

1. TECNOLÓGICO NACIONAL
DE MÉXICO
Instituto Tecnológico de
matamoros
Ingeniería Electrónica
Microcontroladores
Práctica Carrito de Obstáculos
Nombre(s) de alumno(s) Núm. de control
Joel Iván Terán Ramírez 15260142
Antonio Higinio Estrada Vergara 15260128
Santiago Pablo Alberto 15260144
Jesús Alejandro Cruz Contreras 15260124
Marco Antonio Salas López 15260150
Profesor: Ing. Nelson Amaro Arias
H. MATAMOROS,TAM. 17 de Abril 2018

2. Introducción:
Desde la invención del circuito integrado, el desarrollo constante de la electrónica
digital ha dado lugar a dispositivos cada vez más complejos. Entre ellos los
microprocesadores y los microcontroladores, los cuales son básicos en las
carreras de ingeniería electrónica. Los microcontroladores se utilizan en circuitos
electrónicos comerciales desde hace unos años de forma masiva, debido a que
permiten reducir el tamaño y el precio de los equipos. Un ejemplo de éstos son los
teléfonos móviles, las cámaras de video, la televisión digital, la transmisión por
satélite y los hornos de microondas.
Pero hasta hace poco tiempo, para el aficionado a la electrónica resultaba poco
menos que imposible incluirlos en sus montajes por diversas razones: alto precio,
complejidad de los montajes y, principalmente, por la escasez y el alto precio de
las herramientas de software.
En los últimos años se ha facilitado enormemente el trabajo con los
microcontroladores al bajar los precios, aumentar las prestaciones y simplificar los
montajes, de manera que en muchas ocasiones merece la pena utilizarlos en
aplicaciones donde antes se utilizaba lógica discreta.
Además, en este reporte se intenta que el lector logre entender de manera sencilla
los pasos en la implementación del carrito de obstáculos y obtenga un panorama
de la programación utilizada en estos dispositivos electrónicos.
La forma en la que se estructuran los temas en este reporte es de tal manera que
el lector entienda con claridad los procedimientos que se llevaron a cabo para
implementar el “carrito de obstáculos”, usando como microcontrolador los PIC’s,
mostrando los detalles electrónicos de la circuitería y la programación, para
mejoras y modificaciones futuras que el lector quisiese implementar.
Objetivos:
- Hacer que el carrito funcione acorde a los objetivos establecidos, poner la
programación correctamente para que el carrito haga lo requerido.
- Adquirir destreza en la simulación de un caso real, como es el
funcionamiento de un cuerpo controlado por motores eléctricos y sensores.

3. Teoría:
El carrito de obstáculos se dirigirá en una trayectoria recta mientras no encuentre
un obstáculo. La detección de obstáculos se hace por medio de finales de carrera
que se encuentran en la parte delantera del carrito. Cuando el carrito encuentra un
obstáculo presiona el final de carrera, cerrando el circuito y activa elrele que nos
permite el cambio para que la llanta izquierda gire hacia atrás cambiando la
dirección del movimiento del carrito, después del cambio de dirección el carrito se
dirigirá en trayectoria recta nuevamente.
Planteamiento:
Se desea desarrollar un “carrito” que sea controlado por un microcontrolador PIC,
mediante el uso de diferentes dispositivos electrónicos, tales como sensores,
motores de corriente directa, etc.
El objetivo principal del “carrito” es evadir obstáculos que se encuentren enfrente
de su trayectoria de movimiento. Para ello, el microcontrolador que controla el
carrito, utilizará un sensor de donde obtendrá lecturas, no solo de la trayectoria de
movimiento, sino que también de otros ángulos para tener opciones para decidir el
cambio de la trayectoria para evadir el obstáculo.
Problemática:
Carrito inicia con el Motor 1 en posición normal y el motor 2 apagado. La primera
vez al detectar un obstáculo empieza girando el motor 1 las llantas a la derecha y
el motor 2 haciendo girar las llantas traseras en reversa por 3 segundos.
Después de ese tiempo las llantas delanteras se colocan en forma normal y el giro
de las llantas traseras cambian a hacia adelante. Esto se mantiene hasta que se
detecte un nuevo obstáculo.

4. Diagramade flujo:

5. Código:
;ESCUELA :ITM
;MATERIA : MICROCONTROLADORES
;EQUIPO : EEPROM
;INTEGRANTES:JOEL TERAN,ANTONIO ESTRADA,MARCO
SALAS,SANTIAGOPABLO,ALEJANDROCRUZ
;PROFESOR: NELSON AMARO
;--------------- CARRITO---------------------
list p=16F690
#include<P16F690.inc>
__CONFIG (_INTRC_OSC_NOCLKOUT &_WDT_OFF &
_PWRTE_OFF & _MCLRE_OFF & _CP_OFF & _BOR_OFF&
_IESO_OFF & _FCMEN_OFF)
;inicio
org 00H
banksel ANSEL
clrf ANSEL
clrf ANSELH
banksel TRISA
bsf TRISA,0
bcf TRISA,4
bcf TRISA,5
bcf TRISA,1
banksel PORTA

6. ini clrf PORTA
here bcf PORTA,1
bsf PORTA,4
bcf PORTA,5
btfss PORTA,0
goto here
bsf PORTA,1
bcf PORTA,4
bsf PORTA,5
movlw 3
call R_1segv
goto ini
#include<retardos08.asm>
end
Conclusión:
A pesar de que el carrito no es de mucho grado de complejidad presenta
características interesantes, se propone mejoras futuras hacer que este un sensor
solo este activado por intervalos cortos de tiempo para mejorar el rendimiento del
carro, para que sea más práctico. Por otra parte, el diseño, montaje y
programación del carro, ha sido una experiencia buena, muy divertida y que deja
muchas enseñanzas sobretodo en la programación. Y también recalcar que la
construcción del mismo nos ayudó a comprender más el uso y funcionamiento de
los microcontroladores PIC’s.