Este documento describe un proyecto de un carrito seguidor de línea. El carrito usa sensores infrarrojos para detectar una pista negra y motores para moverse a lo largo de la pista. El documento explica el funcionamiento del carrito, las herramientas de programación usadas como LeJOS y Eclipse, y los componentes como sensores, motores y la tarjeta de control. Finalmente, se incluyen detalles sobre la construcción del carrito y una demostración del tiempo de recorrido.

1. Carrito seguidor de línea
Equipo:
Daniel Mtz.
Sergio Hdz.
Roberto V.

2. Realizado
El proyecto que realizamos , es un carrito
seguidor de línea.
El carrito se pondrá en una superficie con una
pista marcada de color negro, y este deberá de
seguirlo.

3. Justificación
 Una de sus aplicaciones mas importantes, es para la
transportación de materias en empresas maquiladoras,
industria de manufactura.
Lo que hacen es que ponen un robot para que lleve
cosas de un lugar a otro, siguiendo una línea.
Existen distintos tipos de estos tipos de carro por
ejemplo. Unos donde la línea es representada por un
cable energizado, y el robot lo que hace es detectar el
campo electromagnético emitido por la corriente que
circula en el cable, y así irlo siguiendo.

4. Funcionamiento
El carrito tendrá varios estados dependiendo de la acción en la que se
encuentre.
 Estado 1: Es cuando el móvil se desvía levemente hacia el lado
izquierdo sobre la línea trazada. Aquí lo que se hace es que el sensor
derecho se desactiva o se apaga y que el motor izquierdo corrija la
trayectoria.
 Estado 2: Aquí vendría siendo lo contrario de el estado B , es cuando
el carro se desvía levemente hacia el lado derecho de la línea
trazada, y aquí la acción correctiva seria apagar el motor izquierdo
para que el motor derecho corrija la trayectoria.
 Estado 3: Aquí es cuando ambos sensores se encuentran sobre la línea
marcada y entonces el carrito no debe de realizar ninguna acción
correctiva , entonces ambos motores se deberán mantener activos,
primeramente debemos lograrlo en una línea recta , ya que
obviamente si se encuentra en una línea recta el carrito no deberá de
presentar ninguna desviación, hasta que se encuentre con alguna
línea curva.

5. Herramientas utilizadas para
ingresar el código al lego.
 El proceso fue echo en Windows y se instalo
LeJOS.
 Primeramente se instala Java
 Puesto que LeJOS se basa en Java, lo primero que
necesitaremos descargarnos es el JDK (Java
Development Kit).
 Instalar LeJOS
 Instalar Eclipse.

6. Estructura básica
 Sensores: Un rastreador detecta la línea a seguir por medio de sensores.
Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin
embargo, por razones de costos y practicidad los más comunes son los
sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y
un fototransistor.
 Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamaño,
el peso, la precisión del motor, entre otros factores, éstos pueden ser de
varias clases: motores de corriente continua, motores paso a
paso o servomotores.
 Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente
se usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de
tracción. Su tamaño es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el
robot.
 Fuente de energía: El robot obtiene la energía que necesita para su
funcionamiento de baterías o de una fuente de corriente alterna, siendo
esta última menos utilizada debido a que le resta independencia al robot.
 Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores
están generalmente a cargo de un microcontrolador. La tarjeta de control
contiene dicho elemento, junto a otros componentes electrónicos básicos
que requiere el microcontrolador para funcionar.

7. Armado del carrito

8. MOTORES
 El modelo NXT usa servo motores, los cuales permiten la detección
de giros de la rueda, indicando los giros completos o medios giros,
que es controlado por el software. Estos motores se conectan al bloque
programable a través de los puertos A, B y C.
 Ahora bien, los servos además de incluir un motor eléctrico
convencional también incluyen un sensor de posición. Este sensor
nos permite saber a que velocidad se está moviendo nuestro motor, y
corregirla si es necesario. Podemos saber exactamente cuantos grados a
girado el motor en todo momento. Con esto tenemos un control
muy preciso del movimiento de nuestro robot.

9. Sensores
 Sensor de luz : Toma una muestra de luz mediante un
bloque modificado que un extremo trae un conductor
eléctrico y por el otro una cámara oscura que capta las
luces que captan luces entre los rangos de 0,6 a 760 lux.
Este valor lo considera como un porcentaje, el cual es
procesado por el bloque lógico, obteniendo un porcentaje
aproximado de luminosidad.

10. Función de transferencia

11. Diagrama de Bloque
Diagrama del circuito

12. Forma canónica controlable

13. Forma canónica observable

14. Forma canónica diagonal

15. CODIGO
https://gist.github.com/4109187

16. PISTA
 Superficie 1 m de largo x 0.5 m de ancho, la pista
mide aproximadamente 2.90 m

17. CARRITO TERMINADO
El tiempo aproximado de recorrido es de 13-14 segundos

18. DEMO