El documento propone un esquema general y flexible para reducir el alto costo de desarrollo de robots de servicio, el cual se basa en la reutilización de módulos de software comunes para diferentes tareas. Este esquema especifica un proceso de decisión para cada tarea y encuentra la política óptima para resolverla, definiendo luego un "coordinador" que dirige a los módulos para realizar la tarea.

1. Robots de Servicio El costo de desarrollo de robots de servicio para diferentes aplicaciones es muy alto Reto : cómo reducir ese costo Propuesta : esquema general y flexible basado en la reutilización de módulos de software comunes para diferentes tareas

2. Robots de Servicio Esquema : para cada tarea se especifica un proceso de decisión y se resuelve encontrando la política óptima para dicha tarea. En base a dicha política se define un “coordinador” que, como director de orquesta, dirige a los diversos módulos para realizar la tarea

3. Plataforma Robot PeopleBot Cámara PTZ Cámaras estéreo Micrófono Anillos de sonares Gripper Sensor Láser Monitor con cara animada Bumpers

4. Arquitectura de software