Los primeros animales con sistema nervioso fueron los animales diblásticos como los cnidarios, que evolucionaron durante el período Ediacárico. Los animales diblásticos y triblásticos tempranos como los poríferos tenían redes nerviosas sin un centro nervioso claro, aunque algunos desarrollaron condensaciones nerviosas. Los animales protostomos y deuteróstomos triblásticos posteriores evolucionaron sistemas nerviosos más complejos con ganglios y cordones nerviosos.