1. Autor:
Carlos M Marcano
CI 16.061.654
REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITÉCNICO
“SANTIAGO MARIÑO”
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRICA
EXTENSIÓN MATURÍN
“TEORIA DE CONTROL”
PROFESOR:
Ing. Mariangela Pollonais
Maturín 15/05/2013

2. SISTEMAS DE CONTROL
El sistema de la figura representa un motor de corriente continua a cuyo eje se ha añadido un
husillo. Mediante este mecanismo se pretende empujar la masa m hacia la derecha. En el
instante inicial todo el sistema se encuentra en reposo.
Los parámetros asociados al sistema son los siguientes:
R =3 Ω Resistencia del inducido del motor.
Kp =0’09 Nw.m/A Cte de par del motor.
Ke=0’09 V/rad seg-1 Cte eléctrica del motor.
J1=1’2*10-4Kg m2 Inercia del motor
f1=2’18*10-4Nw.m/rad seg-1 Fricción viscosa en el eje
del motor
p=0’01 m/rad Paso del husillo
m=30 Kg Masa a empujar
Se dispone de un potenciómetro que permite conocer la
distancia x recorrida por la masa m cuya ganancia
es kx=0’5 V/m.
Se desea conocer:
La función de transferencia del sistema en bucle abierto
X(s)/U(s) que relaciona la distancia x recorrida por la
masa m con la tensión u aplicada en el inducido del motor
y obtener el regulador más sencillo que permita
conseguir las siguientes especificaciones:
a. SO=0 %
b. ev ≤ 0.2
c. Tr ≤ 1 s

3. SISTEMAS DE CONTROL
Para obtener la función de transferencia primeramente se dibujará
el diagrama de bloques correspondiente al sistema pedido:
Para conseguir el error de velocidad pedido el sistema tiene que ser de tipo 1. Como el propio
sistema a controlar ya de tipo 1 el regulador R(s) no necesita llevar integradores. Probemos primero
con R(s)=K. La función de transferencia correspondiente al bucle cerrado para este caso particular es: