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DISEÑO Y CONTROL DE UN PÉNDULO FURUTA
PARA IMPLEMENTARLO EN LAS AULAS DE CLASE
DE LA UNIVERSIDAD EAFIT
Ricardo Toro Santa María
AUTOR:
RICARDO TORO SANTA MARÍA
200410013014
ASESOR:
FABIO ANTONIO PINEDA
MAYO 26/2009

CONTENIDO DE LA PRESENTACIÓN
•OBJETIVOS
•DEFINICIÓN DEL PROBLEMA
•METODOLOGÍA DE TRABAJO
•INTRODUCCIÓN
•TIPOS DE PÉNDULOS
•APLICACIONES
•MODELO FÍSICO
•PARÁMETROS
•MODELO MATEMÁTICO
•CONTROL DE RETROALIMENTACIÓN
DE ESTADOS
•CONTROL SWING UP
•SIMULACIÓN
•RESULTADOS
•COSTOS
•CONCLUSIONES
•BIBLIOGRAFÍA
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OBJETIVOS
Diseñar y construir un péndulo Furuta que implemente un controlador
que estabilice el sistema en posición vertical invertida teniendo en cuenta
restricciones técnicas según requerimientos de diseño.
GENERAL
ESPECÍFICOS
Registrar conceptos básicos de modelamiento de sistemas no lineales, interfaces de
adquisición de datos y tipos de controladores que sean aplicables al péndulo Furuta.
Diseñar y construir un péndulo Furuta teniendo en cuenta restricciones espaciales y mínimo
costo.
Modelar matemáticamente el péndulo Furuta construido e implementar un sistema de
simulación usando Matlab/Simulink.
Diseñar un controlador que le permita obtener al sistema una estabilidad en posición vertical
invertida según requerimientos de diseño.
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DEFINICIÓN DEL PROBLEMA
Con base en la búsqueda de información teórica del control
moderno, se plantea implementar un controlador que permita
estabilizar el brazo del péndulo en posición vertical invertida. Para
lograrlo se tienen consideraciones espaciales y técnicas según
requerimientos de diseño.
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METODOLOGÍA DE TRABAJO
Recolección
información
Decisiones:
- Componentes.
- Modelo CAD.
Modelo
matemático
del sistema
Diseño del
control
Simulación
CONSTRUCCIÓN E
IMPLEMENTACIÓN
DEL CONTROL
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INTRODUCCIÓN
Un péndulo invertido no es más que una barra, la cual permanece en
posición vertical, siendo su punto de apoyo el extremo inferior. Su
estabilidad está dada gracias a una acción de control (J.Aracil, 2005).
www-control.uni-paderborn.de
http://coecsl.ece.uiuc.edu/
El péndulo Furuta es un péndulo invertido que utiliza una barra horizontal
que gira alrededor de un eje con el fin de intervenir otra barra vertical o
péndulo. Mediante la dirección y potencia del giro se puede estabilizar en
posición vertical invertida dicho péndulo gracias a la acción de la barra
horizontal giratoria. (FURUTA,1992).
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TIPOS DE PÉNDULOS
www.quanser.com
www-control.uni-paderborn.de/rundgang.html
UIUC project
UIUC project
UIUC project
UIUC project
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APLICACIONES
tazzfullventas.com.ar
quiron.wordpress.com
www.educima.com
es.engadget.com
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OTRAS APLICACIONES DEL
PÉNDULO FURUTA
robotics.ee.uwa.edu.au
UIUC project
www.danielbauen.com
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MODELO FÍSICO
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MODELO FÍSICO
MECANISMO
ESTRUCTURA
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PARÁMETROS
Barra 1
Barra 2
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MODELO MATEMÁTICO
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CONTROL DE RETROALIMENTACIÓN DE
ESTADOS
1. Encontrar los valores de A y B del sistema.
2. Definir las matrices Q y R, teniendo en
cuenta sus propiedades.
3. Utilizar la función [K, S,E] = lqr(A,B,Q,R) de
Matlab, la cual resuelve la ecuación de
Riccati (S), halla los valores de K y muestra
la ubicación de los nuevos polos
encontrados (E).
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CONTROL DE RETROALIMENTACIÓN DE
ESTADOS
2. Definir Q y R:
3. Utilizar la función [K, S,E] = lqr(A,B,Q,R) de Matlab:
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CONTROL SWING UP
El control swing up se basa en la energía total del sistema:
http://www.control.utoronto.ca/~broucke/ece1653s/Intro/ast_fur96.pdf
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SIMULACIÓN
1. Simulación péndulo invertido Furuta lineal.
2. Simulación péndulo Furuta no lineal.
3. Simulación péndulo invertido Furuta no lineal con control Swing up
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RESULTADOS
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COSTOS
Nombre Referencia Cantidad Precio Total Moneda
Encoder S1-32-236-I-D-D 1 $ 77.00 $ 77.00 US
Encoder S5-32-236-I-S-D 1 $ 77.00 $ 77.00 US
Shaft adapter 6208K28 1 $ 22.00 $ 22.00 US
Motor DCM-234 1 $ 1.75 $ 1.75 US
Power supply PS-1233 1 $ 15.75 $ 15.75 US
Comunicación Serial MAX3232IDWR 1 SAMPLE 0
Microcontrolador MSP430F2272DAR 1 SAMPLE 0
Regulador de Voltaje 3.3V TLV1117-33CDCYR 1 SAMPLE 0
Microcontrolador debugger MSP430F2012 1 Stock Lab Mecatronica UIUC 0
PWM Full-Bridge A3953SLB-T 1 Stock Lab Mecatronica UIUC 0
Contador Encoder LS7266R1-S 24 bit dual axis 1 Stock Lab Mecatronica UIUC 0
Capacitores 0.1 microf. 8 Stock Lab Mecatronica UIUC 0
Resistencias 220 ohm 2 Stock Lab Mecatronica UIUC 0
Resistencia 2.2 Kohm 1 Stock Lab Mecatronica UIUC 0
LED LED Rojo 2 Stock Lab Mecatronica UIUC 0
Conector Serial Conector Hembra 9 pines 1 Stock Lab Mecatronica UIUC 0
Conector Potencia Conector Hembra 1 Stock Lab Mecatronica UIUC 0
Conector Banana Conector Banana 2 Stock Lab Mecatronica UIUC 0
Capacitor 4.7 microf 1 Stock Lab Mecatronica UIUC 0
Capacitores cerámicos size 1206 (10 microf) 2 Stock Lab Mecatronica UIUC 0
Capacitores cerámicos size 1206 (0.1 microf) 2 Stock Lab Mecatronica UIUC 0
Capacitores cerámicos size 1206 (680 pf) 1 Stock Lab Mecatronica UIUC 0
Resistencias mount 1206 (2.2 Kohm) 2 Stock Lab Mecatronica UIUC 0
Resistencia mount 1206 (50 Kohm) 1 Stock Lab Mecatronica UIUC 0
Resistencia mount 1206 (24.9 Kohm) 1 Stock Lab Mecatronica UIUC 0
Board 1 Stock Lab Mecatronica UIUC 0
Base hierro 9mm X 40cm X 18cm 90092442 1 $ 22,000 $ 22,000 Pesos
Perfil Cuadrado de Aluminio 1/2 in 2002003 1 $ 6,630 $ 6,630 Pesos
Tapas Aluminio 6mm 7 x 7 cm 2007013 2 $ 2,000 $ 4,000 Pesos
Tornillos Bristol M3 820005 2 $ 1,000 $ 2,000 Pesos
Tornillos Bristol M4 820021 4 $ 500 $ 2,000 Pesos
Tuercas 4 Stock Lab Mecatronica UIUC
Link 1 Aluminio 1 Stock Lab Mecatronica UIUC
Link 0 Aluminio 1 Stock EAFIT
TOTAL PESOS $ 346,230 Pesos
TOTAL US $ 216.39 US
TRM $ 1,600 Pesos
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CONCLUSIONES
• Se logró saber de antemano el comportamiento que tendría la planta real
antes de implementar los controladores diseñados en dicho sistema. Esto
permite un buen diseño de los controladores y disminuye los costos en
tiempos de pruebas en el sistema real, ya que permite ensayar diferentes
controladores dentro de la simulación y poder plantear diferentes alternativas
antes de una prueba real. Por tanto, la simulación obtenida será de gran
ayuda para los cursos de control y modelamiento de sistemas de la
Universidad Eafit, ya que podrán tener en ella una plataforma de pruebas.
• Las ecuaciones planteadas para la identificación de los parámetros son muy
confiables, ya que se pudo obtener resultados muy aproximados a los
logrados por un software CAD. Esto ayuda significativamente al buen diseño
del controlador para estabilizar el péndulo en posición vertical invertida.
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CONCLUSIONES
• Se pudo observar que linealizar un sistema no lineal, como el péndulo
invertido, cerca de un ángulo determinado, no afecta significativamente los
resultados y por el contrario, puede ser una herramienta muy útil para el
diseño del controlador. Linealizar el sistema simplifica de forma significativa el
modelo de la planta, lo cual se convierte en un ahorro a la hora de una
simulación en software como Simulink.
• Finalmente, se puede concluir que para la construcción e implementación
de un péndulo invertido Furuta no se requieren grandes cantidades de
dinero. No se necesita de un procesador muy potente, lo cual se traduce en
minimización de costos y optimización del código. El péndulo invertido Furuta
construido en el presente proyecto de grado es uno de los únicos en el
mundo que utilizan un microcontrolador en vez de un microprocesador.
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BIBLIOGRAFÍA
J. ARACIL, F. GORDILLO. El Péndulo invertido: Un desafío para el control no lineal. Revista Iberoamericana de
automática e informática industrial. Pages 8-19, Vol 2, Num 2, España, Abril 2005, ISSN: 1697-7912.
K. FURUTA, M. YAMAKITA, and S. KOBAYASHI. Swing - up control of inverted pendulum using pseudo-state
feedback. Journal of Systems and Control Engineering, 206(6):263-269, 1992.
K. J. ÅSTRÖM and K. FURUTA. Swinging up a Pendulum by Energy Control. In Paper presented at IFAC 13th World
Congress, San Francisco, California, 1996.
Quanser@,2007.
Quanser - Información sobre WINCON - Tomado de la página web
http://www.quanser.com/english/downloads/products/WinCon_PIS_20071101.pdf consultada el 5 de abril del
2009, USA, 2007.
UIUC@,2009.
University of Illinois - Laboratories UIUC- Tomado de la página web http://coecsl.ece.uiuc.edu consultada el 1 de
febrero del 2009, Urbana-Champaign, USA, 2009.
MATLAB,2009.
MATLAB - Función LQR - Tomado de la página web http://www.mathworks.com/ consultada el 15 de febrero del
2009, 2009.
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MUCHAS GRACIAS
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