Este documento presenta conceptos básicos de la robótica como robot, controlador, automatización, actuadores, algoritmo y define la robótica como una rama multidisciplinaria. Explica mecanismos comunes en sistemas robóticos como articulaciones, engranes, tornillos sin fin y levas. Finalmente, brinda una breve historia de la robótica desde su primera mención en 1921 hasta el desarrollo de la robótica industrial en la década de 1960.

1. SABER HACER U1
Introduccion a la Robotica

2. Conceptos Basicos
de la Robotica
Robot: entidad automata compuesta por mecanica artificial y un sistema
electromecanico
Controlador: es la parte del software que controla un periferico particular
Automatizacion: se le denomina asi a cualquier tarea realizada por
maquinas en lugar de personas
Actuadores: Transductor que transforma señales electricas en
movimientos mecanicos
1
2
3
4

3. Conceptos Basicos
de la Robotica
Algoritmo: conjunto definido de reglas o procesos para la solucion de un
problema en un numero finito de pasos
Autooperador: manipulador automatico no reprogramable
Automata: aparato que encierra en si mismo los mecanismos necesarios
para ejecutar ciertos movimientos o tareas similares a las que realiza el
hombre
Robotica: es la rama de la ingeniería mecánica, de la ingeniería eléctrica, de la
ingeniería electrónica, de la ingeniería biomédica y de las ciencias de la
computación
1
2
3
4

4. Historia de la robotica
En 1921 fue utilizada por primera vez el termino "Robot"
por el escritos checo Karel Capek
En 1948 George Devol fue quien invento la Robotica Industrial, junto a
Joseph F. Engelberger fundaron Unimation la primera empresa de robotica
La Robotica no era conocida como una ciencia y los robots
se les conocia como automatas
En los años 60 la industria submarina empezo el uso de los
telemanipuladores mas tarde esa idea fue usada en la industria espacial
En 1954 Goertz uso la tecnologia electronica y servo para
sustituir
Note to teacher: Call at
least three students to
answer all the questions.

5. Articulacion
Relacion de transmision
Engranes
Tornillo sin fin
Mecanismos
en
sistemas
roboticos Leva

6. Engrane
Engrane: Los engranes son ruedas dentadas de
distintos tamaño que encajan entre sí, y a través
de este complemento mecánico ocurre la
transmisión de movimiento hacia el resto de la
maquinaria.
Partes:
Diente: Es aquel que efectúa el esfuerzo de empuje y
transmite la potencia, tienen un perfil que se debe tener
en cuenta en su diseño y fabricación.
Corona: Es la parte donde se encuentran los dientes.
Cabeza o Cresta: Parte superior del diente.
Cara: Parte superior de cada extremo lateral de cada
diente.

7. Articulacion
Articulacion: proporcionan al robot la capacidad
de dezplazar el brazo en una zona esferica. Esta
configuracion se caracteriza por dos
articulaciones de rotacion y una prismatica
Tipos de Articulaciones:
Articulaciones Rotacional: Las articulaciones de
revolución permiten que una unión gire sobre un único eje
en el otro, como una puerta y su bisagra.
Articulación cilíndrica: Existen dos grados de libertad:
una rotación y una traslación. Articulación planar: Está
caracterizada por el movimiento de desplazamiento en un
plano, por lo tanto, tiene dos grados de libertad.

8. Transmisiones
Transmisiones: Son los elementos que transmiten
el movimiento entre los actuadores y las
articulaciones pueden convertir movimientos
lineales en circulares y viceversa
Sea una transmisión de engranajes 1 y 2 conectados, siendo 1 la
rueda conductora o de entrada, y 2 la rueda conducida o de
salida del movimiento. Se denomina relación de transmisión (rt)
a la relación que existe entre las velocidades de rotación de
los dos engranajes, concretamente es el cociente entre la
velocidad de salida y la velocidad de entrada (rt = ω2/ ω1). De
esta forma se tiene que:
si rt < 1, el sistema se denomina reductor;
si rt > 1, el sistema se denomina multiplicador.

9. Tornillo sin fin
Se utiliza para transmitir la potencia entre ejes que
se cruzan, casi siempre perpendicularmente entre sí.
Con este mecanismo, se consigue transmitir fuerza y
movimiento entre dos ejes perpendiculares, con
relaciones de transmisión muy elevadas
Leva
Es un mecanismo que permite transformar un movimiento
rotatorio en lineal alternativo. Se basa en un
elemento de contorno no circular, que gira sobre un
punto, al girar el perfil de este elemento provoca la
subida o la bajada de un seguidor de leva o palpador,
para impulsar a otro elemento mecánico

10. GRACIAS POR SU
ATENCION
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
4MTROBD