1. Sensores: Constituyen el sistema de percepción del robot. Dispositivos físicos que miden
cantidades físicas de propiedades (distancias, sonido, magnetismo, olores, presiones,
altitud, etc. Son limitados, ruidosos e inexactos. Se define normalmente como el elemento
que se encuentra en contacto directo con la magnitud que se va a evaluar. El sensor
recibe la magnitud física y se la proporciona al transductor. Existe una amplia variedad de
dispositivos diseñados para percibir la información externa de una magnitud física y
transformarla en un valor electrónico que sea posible introducir al circuito de control, de
modo que el robot sea capaz de cuantificarla y reaccionar en consecuencia.
Un sensor consta de algún elemento sensible a una magnitud física —como por ejemplo
la intensidad o color de la luz, temperatura, presión, magnetismo, humedad— y debe ser
capaz, por su propias características, o por medio de dispositivos intermedios, de
transformar esa magnitud física en un cambio eléctrico que se pueda alimentar en un
circuito que la utilice directamente, o sino en una etapa previa que la condicione
(amplificando, filtrando, etc.), para que finalmente se la pueda utilizar para el control del
robot.
Diversos tipos de captadores o sensores:
 Sensores de luz
o Elementos sensibles
 LDRs o Fotorresistores (resistores variables por la incidencia de la
luz)
 Fotoceldas o celdas fotovoltaicas
 Fotodiodos
 Fototransistores
 CCD
 Cámaras de vídeo
o Módulos integrados
 Reflectivo
 De ranura
 Sensores de presión y fuerza
o Elementos sensibles
 Microinterruptores
 Sensores de presión
 Sensores de fuerza
o Sensores
 Sensores de contacto (sandwich, bigotes, antenas)
 Piel robótica
 Sensores de sonido
o Elementos sensibles
 Micrófonos
 Captadores piezoeléctricos

2. o Módulos integrados
 Rangers (medidores de distancia) ultrasónicos
 Sensores para medición de distancia
o Módulos integrados
 Medidores de distancia ultrasónicos
 Medidores de distancia por haz infrarrojo
 Sensores de gravedad (posición)
o Acelerómetros, sensores de vibración
o Sensores pendulares (Inclinómetros)
o Contactos de mercurio
o Giróscopos
 Sensores de temperatura
o Termistores
o RTDs (Termorresistencias)
o Termopares, Termocuplas
o Diodos
o Circuitos integrados
o Pirosensores (a distancia)
 Sensores de humedad
o Sensores capacitivos
o Sensores resistivos
o Módulos integrados
 Sensores de velocidad
o Tacómetros
o Codificadores (encoders)
 Sensores de magnetismo
o Efecto Hall
o Brújulas electrónicas
o Interruptores magnéticos

3.  Sensores de ubicación geográfica
o GPS
o Receptores de radiobalizas
 Sensores de proximidad
o Sensores capacitivos
o Sensores inductivos
Transductor: De manera general podemos decir que es un elemento o dispositivo que
tiene la misión de traducir o adaptar un tipo de energía en otro más adecuado para el
sistema, es decir convierte una magnitud física, no interpretable por el sistema, en otra
variable interpretable por dicho sistema. El transductor transforma la señal que entrega el
sensor en otra normalmente de tipo eléctrico. El transductor suele incluir al sensor.
La diferencia de un transductor y un sensor, es que el sensor solo detecta una variable
física cual sea y no altera la propiedad sensada, en cambio un transductor convierte una
forma de energía en otra forma de energía.
Efectores finales: dispositivos periféricos del robot, incluyen el herramental que se une a
la muñeca del robot y a los sistemas sensores que permiten al robot interactuar con su
entorno. En robótica, el término de efector final se utiliza para describir la mano o
herramienta que está unida a la muñeca. El efector final representa el herramental
especial que permite al robot de uso general realizar una aplicación particular. Este
herramental especial debe diseñarse específicamente para la aplicación.
Los efectores finales pueden dividirse en dos categorías: pinzas y herramientas. Las
pinzas se utilizarían para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo
durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de métodos de sujeción que
pueden utilizarse, además de los métodos mecánicos obvios de agarrar la pieza entre dos
o más dedos. Estos métodos suplementarios incluyen el empleo de casquetes de
sujeción, imanes, ganchos, y cucharas.
Tipos de efectores:
Los efectores finales pueden dividirse en dos categorías: pinzas y herramientas. Las
pinzas se utilizarían para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo
durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de métodos de sujeción que
pueden utilizarse, además de los métodos mecánicos obvios de agarrar la pieza entre dos
o más dedos. Estos métodos suplementarios incluyen el empleo de casquetes de
sujeción, imanes, ganchos, y cucharas.
Una herramienta se utilizaría como efector final en aplicaciones en donde se exija al robot
realizar alguna operación en la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura
por puntos, la soldadura por arco, a la pintura por pulverización y las operaciones de

4. taladro. En cada caso, la herramienta particular está unida a la muñeca del robot para
realizar la operación.
Herramientas con efectores finales:
Herramientas terminales para robots.
Tipo de herramienta Comentarios
Pinza soldadura por puntos
Soplete soldadura de arco
Cucharón para colada
Atornillador
Fresa-lija
Pistola de pintura
Cañón láser
Cañón de agua a presión
Dos electrodos que se cierran sobre la pieza de soldar
Aportan el flujo de electrodo que se funde
Para trabajos de fundición
Suelen incluir la alimentación de tornillos
Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc.
Por pulverización de la pintura
Para corte de materiales, soldadura o inspección
Para corte de materiales
Interconexión del efector final y la muñeca del robot
Un robot es una unidad reprogramable, multifuncional, diseñada para mover materiales,
piezas, herramientas o dispositivos espaciales, por medio de movimientos variables
programables para la ejecución de diferentes trabajos.
Los robots industriales están diseñados para realizar un trabajo productivo. El trabajo se
realiza permitiendo que el robot remplace su cuerpo, brazo y muñeca mediante una serie
de movimientos y posiciones. Unido a la muñeca esta el efector final, que se utiliza por el
robot para realizar una terea específico. El movimiento de articulaciones individuales se
denomina, grados de libertad, y un robot típico está dotado de cuatro o seis grados de
libertad.
Las articulaciones utilizadas en el diseño de robots suelen implicara un movimiento
relativo de las uniones contiguas, movimiento que es lineal o rotacional. Las articulaciones
lineales implican un movimiento deslizante o de traslación de las uniones de conexión.
Existen tres tipos de articulación giratoria que pueden distinguirse en los manipuladores
de robots. El primero es el tipo R (rotacional) cuyo eje de rotación es perpendicular a los
ejes de las dos uniones. El segundo es el tipo T (torsión) que implica un movimiento de
torsión entre las uniones de entrada y salida. El eje de rotación de la articulación de
torsión es paralelo a los ejes de ambas uniones. El tercer tipo de articulación giratoria es
una articulación de revolución en la que la unión de entrada es paralela al eje de rotación
y la de salida es perpendicular a dicho eje.
Aprendizaje de los sistemas de visión
El sistema de captación visual está conformado por un conjunto de algoritmos de visión
artificial los cuales están aplicados para proporcionar la mínima información de las
variables necesarias para el proceso de aprendizaje, y posteriormente, para el estado de
conciencia.

5. Aunque existen múltiples variables que pueden ser capturadas en un sistema de visión,
éste trabajo se centra principalmente en tres de ellas: forma, color y trayectoria de los
objetos. La forma es la variable con mayor información para el reconocimiento de los
objetos. El color es la segunda de ellas, debido a que proporciona una identidad adicional
inclusive para cuerpos con la misma forma. Finalmente, la trayectoria de un objeto no
solamente nos indica que existe un movimiento en éste, sino también el tipo del mismo,
velocidad, entre otras características.
Para entender la formulación de los distintos algoritmos de visión, se establece lo
siguiente: A) El sistema de visión está situado por encima del área de trabajo,
visualizando el entorno de frente. B) Al existir desplazamiento en algún objeto se supone
que la manipulación es de manera que no se obstruya significativamente el cuerpo del
objeto. C) Se omite la calibración de cámaras, así como la corrección de distorsiones en
las imágenes adquiridas debidas a la lente de la cámara. D) La cámara tiene una
resolución aceptable y una velocidad de captación considerable como para no permitir
pérdidas de información desmedidas.
Digitalización de imagen y división de maquina
La visión artificial, también conocida como visión por computador o visión técnica, es un
subcampo de la inteligencia artificial. El propósito de la visión artificial es programar un
computador para que "entienda" una escena o las características de una imagen.
Los objetivos típicos de la visión artificial incluyen:
 La detección, segmentación, localización y reconocimiento de ciertos objetos en
imágenes (por ejemplo, caras humanas).
 La evaluación de los resultados (por ejemplo, segmentación, registro).
 Registro de diferentes imágenes de una misma escena u objeto, es decir, hacer
concordar un mismo objeto en diversas imágenes.
 Seguimiento de un objeto en una secuencia de imágenes.
 Mapeo de una escena para generar un modelo tridimensional de la escena; este
modelo podría ser usado por un robot para navegar por la escena.
 Estimación de las posturas tridimensionales de humanos.
 Búsqueda de imágenes digitales por su contenido.
Estos objetivos se consiguen por medio de reconocimiento de patrones, aprendizaje
estadístico, geometría de proyección, procesamiento de imágenes, teoría de grafos y
otros campos. La visión artificial cognitiva está muy relacionada con la psicología cognitiva
y la computación biológica.