El documento describe diferentes tipos de sensores que pueden usarse con robots, incluyendo sensores de contacto, ultrasonido, luz y rotación. El sensor de contacto detecta la presión y puede usarse para detectar objetos. El sensor de ultrasonido mide el tiempo que tarda el sonido en rebotar para calcular distancias. El sensor de luz puede usarse para detección de barreras u objetos usando luz infrarroja. El sensor de rotación mide la rotación del motor para proporcionar precisión en los movimientos del robot.

1. Sensores

2. Sensor de contacto
¿Qué es el sensor de contacto?
El sensor de contacto es un botón
de que opera en función de la
presión.
Es utilizado para hallar objetos que
interfieren con la trayectoria de un
robot (u otro sistema automático),
o que deben ser detectados para
realizar una acción determinada.
Es el sensor más simple porque su
lectura está limitada a estar o no
presionado.

3. Sensor de contacto
Cuando el sensor está presionado la lectura es 1, y 0
cuando no está presionado.
Frecuentemente se usa en bloques de repetición (Loops) y
en función de espera.
El sensor tiene tres comandos de acción:
 Presionado
 Liberado
 Chocado

4. Sensor de Ultrasonido
El sensor de ultrasonido permite al
robot “ver” y reconocer objetos,
eludir obstáculos, medir distancias,
y detectar movimientos.
El sensor emite un sonido y mide el
tiempo que la señal tarda en
regresar para luego calcular la
distancia a la que se encuentra el
objeto u obstáculo. Es el mismo
principio utilizado por los
murciélagos y el sonar de las naves,
tiene una rango de 0 a 255 cm con
una precisión de +/- 3 cm.

5. Sensor de luz
Los sensores de luz o fotoeléctricos son
dispositivos electrónicos que responde al
cambio en la intensidad de la luz. Estos sensores
requieren de un componente emisor que genera
la luz, y un componente receptor que “ve” la luz
generada por el emisor. Están diseñados
especialmente para la detección, ausencia,
clasificación y posicionado de objetos; la
detección de formas, colores y diferencias de
superficie, incluso bajo condiciones ambientales
extremas.

6. Sensor de luz
Esquema de un sensor de luz

7. Sensor de luz
Diagrama emisor-receptor

8. Sensor de luz
Tipo Barrera:
Las barreras tipo emisor-receptor están
compuestas de dos partes, un componente que
emite el haz de luz, y otro componente que lo
recibe. Se establece un área de detección donde
el objeto a detectar es reconocido cuando el
mismo interrumpe el haz de luz. Debido a que el
modo de operación de esta clase de sensores se
basa en la interrupción del haz de luz, la
detección no se ve afectada por el color, la
textura o el brillo del objeto a detectar. .

9. Sensor de luz
Tipo Barrera:

10. Sensor de luz
Tipo Reflex:
La luz infrarroja viaja en línea recta, en el
momento en que un objeto se interpone el haz
de luz rebota contra este y cambia de dirección
permitiendo que la luz sea enviada al receptor y
el elemento sea sensado, un objeto de color
negro, según condiciones ambientales, es
detectado con valor mínimo, o no detectado
debido a la absorción de la luz y no generaría
cambios en la lectura del sensor.

11. Sensor de luz
Tipo Reflex:

12. Sensor de luz
Las lecturas predeterminadas del sensor de luz
van de 0 a 1023; esto significa que el sensor bajo
una tensión inicial tiene una lectura de 0, ante la
emisión de luz, posteriormente el reflejo es
percibido por el receptor (fototransistor) con
una lectura de 1023 con una tensión final (varía
según el tipo de sensor). Es decir, la respuesta
del sensor está dada por la variación en el
voltaje de salida al recibir al reflejo de luz.

13. Sensor de Luz
Este sensor le permite a nuestro robot distinguir
entre luz y obscuridad, midiendo la intensidad
de la luz le permite a nuestro robot "ver" en
blanco y negro.

14. Sensor de rotación
El sensor de rotación ya está incorporado en el
interior de los motores del NXT, con él podremos
medir exactamente, según la posición del eje del
motor, las vueltas (o grados) que ha girado. El
componente que permite realizar esta lectura
se denomina “encoder”.

15. Sensor de rotación
Un motor puede ser programado para moverse
30 grados, pero ¿cómo empieza y dónde acaba
realmente? Con este sensor incorporado es
posible medir con exactitud. Es decir, lo que
aporta este sensor es precisión. ¿Por qué?
Primero, porque se está midiendo. Y segundo,
porque si el robot realiza tareas repetitivas no
acumula los errores, ya que sólo se mueve los
grados indicados.

16. Sensor de rotación
Exterior de motor
Interior de motor
(sensor de rotación)

17. Sensor de rotación
El sensor de rotación permite medir distancias o
desplazamientos recorridos por el motor o por
el robot. Se pueden seleccionar grados o
rotaciones del motor para medir esas distancias.
Lo normal es que se necesite calcular el
perímetro de la rueda.