Morfología de los Robots

2. Tabla de contenidos
Partes de un
robot
Funcionamiento
de un robot
Tipos de
sensores 03
Tipos de
actuadores 04
01
02

3. Muchas personas creen saber a la perfección
que es un robot, pero ¿realmente saben que
tan complejo este es?, ¿de que está
compuesto o los diferentes tipos de sus
componentes?, pues en breve se detallará
cuales son las partes que conforman a un
robot y sus funciones.
INTRODUCCIÓN

4. 1.- Partes de un Robot
Se componen de cuatro partes fundamentales, donde la importancia de cada una de
ellas dependerá de la tarea concreta para la que fue construido. Los robots se dividen
en las siguientes partes:
• Armazón o esqueleto del robot
• Sensores o receptores de estímulos
• Actuadores
• Tarjeta de control o cerebro del robot

5. Armazón o esqueleto del
robot
El armazón es como el esqueleto de un ser humano. Es la parte que
soporta los componentes del que esta compuesto el robot. A la
hora de elegir un chasis para el robot se debe tomar en cuenta el
tipo de trabajo a desempeñar y así determinar su robustez, el tipo
de material, facilidad para el cambio, el peso, etc.

6. Sensores
Los sensores son los dispositivos que permiten que el robot obtenga la información
necesaria de su entorno, son sus sentidos. Estos sensores reciben variables físicas y las
transforman en señales eléctricas para que el sistema de control (el cerebro del robot)
pueda procesarlas y “tomar decisiones”.
Todo robot debe tener un desenvolvimiento adecuado gracias a los estímulos externos
que recibe del exterior. Para estos los sensores deben ser adecuados para la tarea a
realizar y colocados de manera estratégica sobre la estructura.

7. Actuadores
El robot luego de captar y procesar los datos del entorno, el robot deberá
procesarlo para desempeñar la tarea programada. Esto se lleva a cabo
mediante el uso de actuadores que comúnmente son motores eléctricos.
La función del motor es darle desplazamiento para lograr su objetivo. De
igual manera como ocurre con la estructura o los sensores, va a depender del
trabajo a realizar. Es así que unos va necesitar mas potencia y otros como un
rastreador necesita más velocidad.

8. Tarjeta de control
Los controladores de los robots, son los cerebros que recogen toda la información del
exterior recogida por los sensores y dependiendo del programa, realizan diferentes
tareas, controlando el movimiento de los motores y definiendo el funcionamiento de los
diferentes dispositivos de salida. Interpreta las señales que le entregan los sensores y
según su programación, o en palabras simples, según lo que esta diseñado para hacer,
lo hace.

9. 2.-Funcionamiento de un robot
El Robot es un dispositivo que combina tecnologías mecánicas, electrónicas y de
programación, diseñado para ejecutar tareas sin ayuda humana. Este se compone de una
estructura, elementos terminales, actuadores, sensores y controladores. Su funcionamiento
del Robot se da por un enlace entre los aspectos programables y los aspectos físicos del
mismo.
Bueno, los robots para que puedan “tomar decisiones” y reaccionar a lo que los sensores le
entregan debe tener un programa; un conjunto de instrucciones lógicas diseñados según la
problemática que se quiere resolver y finalmente ejecutan la acción que debe realzar a
través de sus actuadores.

10. 3.- Tipos de sensores
3.a) Sensores de temperatura o térmicos: Estos sensores son capaces de medir la
temperatura de objetos que se encuentre a una distancia de incluso 2 metros. Por lo
general estos sensores cuentan en su interior con una matriz de varios sensores (entre 4
y 8 sensores). Una de las ventajas de estos sensores es que permiten detectar personas
por ejemplo sin necesidad de que se tenga movimiento. Estos sensores permiten realizar
mediciones en promedio 100 veces por segundo. El rango de medición de estos sensores
varia dependiendo su costo y precisión, por lo general tienen un rango de medición de
180 grados centígrados.
3.b)Sensor de proximidad (Rango): Se utilizan para la detección de presencia de
obstáculos sin necesidad de contacto y se utilizan para medir distancias. Esta información
es de vital importancia en los robots, especialmente si se mueven en entornos no
estructurados que requieran de la capacidad para construir mapas del entorno y evitar
obstáculos cercanos.

11. 3.- Tipos de sensores
3.c)Sensor de ultrasonido.- Son muy frecuentes en los robots móviles
(particularmente) y de forma significativa en los AUVs (Vehículos autónomos
bajo el agua) por sus buenas propiedades de medición en entornos acuáticos y
sirven para detectar objetos y medir distancias. Se utilizan para construir mapas
del entorno y evitar obstáculos.
3.d) Sensores de visión: Estos sensores están conformados por una cámara que
captura imágenes en formato digital, junto con un programa de reconocimiento
de código abierto. Sus costos han disminuido permitiendo incorporarlos en
diferentes robots, que requieren detección de colores y reconocimiento de
formas y objetos, para realizar aplicaciones como el seguimiento de objetos que
están en movimiento.

12. 4.- Tipos de actuadores
Los actuadores neumáticos transforman la energía acumulada en el aire comprimido
en trabajo mecánico de movimiento circular o movimiento rectilíneo. Los actuadores
neumáticos se calcifican en dos grandes grupos: cilindros neumáticos y motores
neumáticos.
Los actuadores hidráulicos obtienen su energía de un fluido a presión, generalmente
algún tipo de aceite mineral. Los actuadores hidráulicos se clasifican en tres grandes
grupos: cilindros hidráulicos, motores hidráulicos y válvulas hidráulicas. La principal
ventaja de estos actuadores es su relación potencia/peso.
Los actuadores eléctricos transforman la energía eléctrica en energía mecánica
rotacional. Podemos encontrar tres grandes grupos de actuadores eléctricos:
motores de corriente continua, motores de corriente alterna y motores de paso a
paso.

13. Conclusión
En conclusión, un robot puede no ser tan complejo como un ser humano, pero igual
que estos está compuesto de diferentes partes, cada una cumple con un propósito y
función diferentes, que pueden llegar a variar en diferentes aspectos unas de otras en
función del propósito específico de dicho robot, como por ejemplo en el tipo de las
partes específicas o en la forma de estas partes.