2. SENSORES.
Definen el mundo del robot
Constituyen el sistema de percepción del robot.
No proporcionan el estado.
Dispositivos físicos que miden cantidades físicas de propiedades (distancias, sonido,
magnetismo, olores, presiones, altitud, etc.)
Son limitados, ruidoso e inexactos.
La misma propiedad puede medirse por varios sensores
De señales a símbolos
Un sensor no proporciona símbolos
Puede hacer falta mucha capacidad de proceso para convertir señales en símbolos
El paso implica diversas disciplinas:
Electrónica: Un sensor de colisión (detectar si pasa o no corriente)
Procesamiento de señales: Un micrófono (separar la voz del ruido)
Informática: Un cámara que devuelve los bordes (reconocer un objeto)

3. DISEÑO DE LA SENSORIZACIÓN DE UN ROBOT
La naturaleza evoluciona sensores para resolver problemas: ojos de las moscas, nuestros
Un diseñador de robots generalmente no puede crear nuevos sensores
El trabajo del diseñador es integrar los sensores existentes
La integración debe hacerse sin perder de vista la tarea a realizar
Ejemplo
¿Cómo detectaríamos la presencia de gente?
Temperatura (único ser vivo)
Movimiento (todo lo demás es estático)
Perfil (sistema sofisticado de imágenes)
Color (el resto es diferente)
Ejemplo
¿Cómo medimos distancias?
Ultrasonidos y tiempo de eco
Infra-rojos e intensidad recibida
Dos cámaras (visión estereoscópica)
Triangular con un laser y una cámara fija

4. INTEGRACIÓN DE SENSORES
Fusión de información sensores
Diferentes sensores devuelven diferentes
tipos de información
No es precisamente sencillo fusionar
sensores
Suele requerir gran capacidad de
procesamiento de información
Puede llevar a conclusiones peligrosas

5. SENSORES SENCILLOS
División: sencillos/complejos, activos/pasivos
Sensores sencillos:
Se pueden usar sin mucha capacidad de cálculo
Necesitan cierta electrónica:
Conectores a los puertos
Convertidores analógicos-digitales
Necesitan cierta programación:
Acceso a los puertos
Interpretación de la información

6. SENSORES DE INTERRUPTOR
Principio básico: Circuito abierto/cerrado (pasa corriente, no
pasa).
Los más sencillos de todos.
No necesitan procesamiento a nivel electrónico.
Usos variados:
Contacto: el robot choca con algo (ej. detector de pared)
Límite: un dispositivo ha alcanzado el máximo de su rango (ej.
pinza abierta)
Contador: cada vez que se abre/cierra (ej. contador de
vueltas)
Dependiendo de la aplicación el estado normal será abierto o
cerrado
El encapsulado depende de la aplicación (el de LEGO es muy
simple/flexible)

7. PROGRAMACIÓN EN LEGOS
Nomenclatura: SENSOR_X donde X puede ser
1,2 o 3
El SO mide cada 0.1ms
Su valor es un número entre: 0xffff y 0x0000
Con cputw(SENSOR_X) se puede imprimir su
valor
El valor no es muy útil (en principio 0 es
pulsado)
SENSOR_X < 0x2000 debería devolver 1
(pulsado) o 0 (no pulsado)

8. ROBOT
Un robot es, por definición, una máquina capaz de interactuar con su
entorno. Si es móvil, a menos que se mueva en un espacio
absolutamente acotado y preparado para él, deberá ser capaz de
adaptar sus movimientos y sus acciones de interacción en base a las
características físicas de los ambientes con los que se encuentre y los
objetos que hay en ellos.
Para lograr esta capacidad de adaptación, lo primero que necesitan los
robots es tener conocimiento del entorno. Esto es absolutamente clave.
Para conocer el entorno, los seres vivos disponemos de un sistema
sensorial. Los robots no pueden ser menos: deben poseer sensores que
les permitan saber dónde están, cómo es el lugar en el que están, a qué
condiciones físicas se enfrentan, dónde están los objetos con los que
deben interactuar, sus parámetros físicos, etc.
Para esto se utilizan diversos tipos de sensores (o captadores), con un
rango de complejidad y sofisticación que varía desde algunos bastante
simples a otros con altos niveles de sofisticación de hardware y más aún
de complejidad de programación.

9. DETALLES SOBRE LOS SENSORES PARA ROBOTS
Existe una amplia variedad de dispositivos diseñados para percibir
la información externa de una magnitud física y transformarla en
un valor electrónico que sea posible introducir al circuito de
control, de modo que el robot sea capaz de cuantificarla y
reaccionar en consecuencia.
Un sensor consta de algún elemento sensible a una magnitud física
—como por ejemplo la intensidad o color de la luz, temperatura,
presión, magnetismo, humedad— y debe ser capaz, por su
propias características, o por medio de dispositivos intermedios,
de transformar esa magnitud física en un cambio eléctrico que
se pueda alimentar en un circuito que la utilice directamente, o
sino en una etapa previa que la condicione (amplificando,
filtrando, etc.), para que finalmente se la pueda utilizar para el
control del robot.

10. Dispositivo que usa un campo de detección electrónica para detectar la presencia de
Sensor De Proximidad un
objeto. Los sensores de proximidad no tienen contacto físico con la diana.
Dispositivos que detectan la presencia o ausencia de un objeto, o ciertas propiedades
de
Sensores ese objeto, y proveen retroalimentación. Los robots usan sensores para interactuar
con
su entorno.
Tipo de sensor que detecta el contacto físico con un objeto o superficie. Los sensores
Sensores De Contacto de
contacto para robots incluyen sensores táctiles, de fuerza y de colisión.
Dispositivos de seguridad que detienen un robot cuando algo entra en contacto con
Sensores Electromecánicos una
sonda o barra de contacto.
Tipo de sensor que detecta la presencia de un objeto por medio del uso de un haz de
luz.
Sensores Fotoeléctricos
Los sensores fotoeléctricos tienen un rango de detección extremadamente amplio,
desde unos pocos milímetros hasta 100 pies de distancia.
Tipos de sensores que detectan cambios en la luz o un campo electromagnético.
Los sensores sin contacto para los robots incluyen sensores de proximidad y
Sensores Sin Contacto
sensores de
visión, tales como sensores fotoeléctricos y cámaras.

11. David y Samantha