Este documento describe la cinemática inversa del robot Mitsubishi PA 10. La cinemática inversa calcula los ángulos de articulación requeridos para que un efectuador final alcance una posición y orientación específicas en coordenadas cartesianas. Se muestra una tabla con los parámetros cinemáticos del brazo robótico y se establecen las matrices de transformación de sus elementos. Luego, se definen valores numéricos para las distancias d1, d3, d5 y d7 a fin de simular el robot.

1. ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO
FACULTAD DE INFORMÁTICA Y ELECTRÓNICA
INGENIERIA ELECTRONICA EN CONTROL Y REDES INDUSTRIALES
ASIGNATURA: SEMINARIO DE ROBÓTICA
PROFESOR: ING. PABLO LOZADA
ESTUDIANTES: MISHEL JÁTIVA
FERNANDA FONSECA
CÓDIGO: 251
31
FECHA: 29/05/2017

2. Cinemática inversa del robot Mitsubishi PA 10
La Cinemática inversa es la técnica que permite determinar el movimiento las
articulaciones para lograr que un actuador final se ubique en una posición concreta.
Siempre que se especifica una posición de destino y una orientación en términos
cartesianos, debe calcularse la cinemática inversa del robot para poder despejar los
ángulos de articulación requeridos.
El objetivo de la cinemática inversa es encontrar los valores que deben tomar las
coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente según una
determinada localización espacial. Depende de la configuración del robot
A continuación se muestra la tabla correspondiente al modelo cinemático del brazo
robótico, que consiste en encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas
articulares del robot.
Una vez definidos los parámetros cinemáticos se procede a establecer las matrices de
transformación de los elementos del manipulador. Con base en la definición de
parámetros empleada.

3. Teniendo en cuenta la fórmula que dice que:
Los valores que se asume para d1, d3, d5, d7, corresponden a medidas numéricas y
coherentes para la simulación del robot.
d1= 4,1cm
d3= 4,7cm
d5= 5cm
d7= 1,1cm
Analizando el punto de (x,y,z,α,β,γ)