Aquí iremos detallando lo que vamos haciendo cada día y lo actualizaremos periódicamente.

1. 18 de enero:
● Empezamos a montar la pinza.
● Desarrollamos el programa para controlar la pinza y comprobar si está bien
montada.
19 de enero:
● Terminamos de ajustar la pinza.
● Empezamos a montar el antebrazo y a desarrollar el programa para controlar
varios servos a la vez.
21 de enero:
● Descubrimos que Arduino no tiene suficiente potencia por sí mismo para
alimentar varios servos a la vez.
● Empezamos a tener complicaciones para montar el brazo, no colocamos
algunas piezas correctamente.
22 de enero:
● Desarrollamos un programa para controlar la pinza con el teclado.
● Se solventan algunos problemas en cuanto al montaje del brazo, pero sigue
habiendo algo que falla.
25 de enero:
● Llegamos a la conclusión de que necesitamos una fuente de alimentación
para poder controlar los servos.
● Nos fijamos como objetivo el terminar de montar el brazo antes de proseguir
con la programación.
26 de enero:
● Nos ponemos todos a montar el brazo desde 0.
● A pesar de tener algunos problemas, conseguimos montar correctamente
algunos servos.
28 de enero:
● Cuando conseguimos montar el brazo entero a excepción de la base, nos
damos cuenta de que hemos usado piezas de más en el brazo y tenemos
que desmontarlo.
29 de enero:
● Finalmente, tenemos el brazo robótico terminado.

2. 1 de febrero:
● Probamos la programación en el brazo.
● Notamos que un servo no funciona como debería porque está mal puesto,
hay que montarlo otra vez.
● Probamos el servo que estaba mal colocado para ver cómo habría que
ponerlo.
2 de febrero:
● Hoy vamos a centrarnos en montar el brazo con todos los servomotores
colocados correctamente.
4 de febrero:
● El brazo está casi terminado, solo falta colocar un servo que tiene un agujero
distinto al resto y hay que taladrarlo para que quepa el tornillo.
8 de febrero:
● Con el brazo ya terminado, hoy vamos a comenzar a transformar una fuente
de alimentación atx en una fuente de alimentación de laboratorio. Pero
primero hay que documentarse.
9 de febrero:
● Hoy nos centraremos en la elección de voltaje para cada cable.
11 de febrero:
● Hoy vamos a adecuar la tapa de la fuente para el paso de cables.
● Paralelamente, estamos llevando a cabo una investigación sobre la
cinemática inversa y los procedimientos matemáticos para llevar a cabo la
automatización del brazo por coordenadas en el espacio.
12 de febrero:
● Seguimos haciendo agujeros en la tapa de la fuente debido a diversos
problemas con la broca.

3. 15 de febrero:
● Hoy hemos añadido las bornas a los agujeros de nuestra fuente.
16 de febrero:
● Hoy vamos a comenzar soldar los cables de la fuente a las bornas que
hemos incorporado a la tapa previamente.
18 de febrero:
● Hoy terminaremos la fuente de laboratorio e intentaremos probar el brazo
entero, y no parte por parte.
19 de febrero:
● Con la fuente ya terminada vamos a trabajar ya la automatización.
22 de febrero:
● Uno de los servos está dando problemas y vamos a intentar solucionarlo.
23 de febrero:
● El servo que más trabajo realiza no puede levantar el servo a partir de una
determinada posición, tenemos que pensar soluciones.
24 de febrero:
● Además de lo que pasa con ese servo, observamos que los otros servos
parece que les cuesta moverse. Llegamos a la conclusión de que se necesita
más potencia.
●
25 de febrero:
● Dividimos el trabajo en varias tareas, una parte del grupo se dedicará a hacer
que los servos se muevan de forma progresiva cuando se les dé mucha
potencia, mientras que la otra parte va a probar distintos voltajes.
1 de marzo:
● Probamos otras fuentes de alimentación para ver si el problema era ese.

4. 3 de marzo:
● Pausamos nuestras anteriores tareas para centrarnos todos en la
alimentación de los servos.
4 de marzo:
● Ya sabemos más o menos el voltaje idóneo, un miembro de nuestro grupo va
a empezar a trabajar con la app.
7 de marzo:
● Con un voltaje más o menos idóneo, queremos determinar el ángulo exacto
con el que el servo que más trabajo realiza no puede tirar más por sí mismo.
8 de marzo:
● Empezamos a trabajar en una nueva forma de probar el servo que sea más
rápida que la anterior, que consistía en introducir los ángulos actualmente, y
resultaba algo tedioso.
10 de marzo:
● Hemos desarrollado un método sencillo para probar el servo que más trabajo
realiza y el que está encima, el cual le ayuda. Consiste en un control por
joystick. Con su eje x controlamos un servo y con el eje y otro.
11 de marzo:
● La aplicación sigue en desarrollo, ahora sabemos que puede funcionar bien,
pues la función de esta aplicación es similar al funcionamiento de un joystick.
Estamos cerca de terminar el programa que hace que los servos se muevan
de forma progresiva, sin la brusquedad anterior.