Este documento describe el desarrollo de un prototipo de mano robótica antropométrica sub-actuada. Explica que se realizó un estudio exhaustivo de la anatomía de la mano humana utilizando tomografías computarizadas tridimensionales. Luego, se llevó a cabo un análisis cinemático para determinar los cálculos y fuerzas necesarios para los mecanismos. El diseño se creó en AutoCAD y se construyó el prototipo utilizando impresoras 3D. Finalmente, se sometió a p

1. ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO
UNIDAD DE NIVELACIÓN
MÓDULO DE INTRODUCCIÓN AL CONOCIMIENTO CIENTÍFICO:
PROYECTO DE LA AULA
TEMA:PROTOTIPO DE MANO ROBÓTICA ANTROPOMÉTRICA
SUB - ACTUADA
1.- DATOS INFORMATIVOS
Nombres y apellidos: Christopher Daniel Acosta Cajas
Dirección domiciliaria: QUITO, Guamani Alto, Conj. Habitacional Balcones de Guamani C. 192
Teléfono: 022692632Celular: 0998745465
Mail: christopher.acosta12@hotmail.com
Riobamba- Ecuador
2013

2. Prototipo de mano robótica antropométrica sub-actuada
Por muchos años el sueño del hombre fue poder reemplazar una parte del cuerpo que sea de vital importancia para el desarrollo de
las actividades cotidianas, hoy en día ese sueño es posible, ya que en la actualidad poseemos la tecnología suficiente para poder
llevar a cabo este proyecto, a continuación se explicará el procedimiento que se utilizó para el desarrollo de este proyecto.
Este tema fue cautelosamente seleccionado ya que consta de la aclaración de grandes avances tecnológico y de el interés que
presenta la sociedad para el mejoramiento de la salud y de dar una nueva vida a una gran cantidad de personas que poseen
alguna discapacidad, este proyecto representa todo lo que la combinación de la ingeniería puede hacer posible dando como
resultado la posibilidad de hacer que esta gran idea o que en ocasiones fue un sueño una realidad verdadera.
Se puede definir a este proyecto como un tipo de prótesis que remplaza a una parte del cuerpo que en este caso es una mano, es
un elemento el cual está compuesto de mecanismos y circuitos a los cuales lo se puede definir como prótesis robótica. Para el
desarrollo de este proyecto se realizó un cuadro de procedimiento en el cual especifica los procesos que intervienen y que hay que
tomar en cuenta para poder tener un buen resultado.
En primera instancia tiene el estudio de la extremidad en el cual se realizó una exhaustiva investigación aplicando nuevas
tecnologías como es las TC esto quiere decir tomografías computarizadas o mas conocidas como rayos X tridimensionales, las
cuales permitieron encontrar que elementos interviene para que una mano pueda presentar movilidad. Las TC permitieron dar
como resultado información de vital importancia ya que los resultados obtenidos podían ser vistos en tercera dimensión lo que
permitiría facilitar de una manera más ágil y sencilla el estudio de la acciones más comunes que realiza una mano, este tipo de
tomografías permite grabar las operaciones de movilidad y enviarlas a otro programa para poder estudiar los elementos mecánicos
que intervendrá para imitar estos movimientos.
En segunda instancia fue el enfoque al estudio cinemático, el cual permitió poder descubrir los cálculos necesarios para poder
generar el prototipo primario a base de las medidas tomadas, en este estudio la aplicación de el campo físico para poder
determinar fuerzas y resistencias que deberían tener los mecanismos fue necesario ya que así podrían garantizar un prototipo
funcional y resistente a las adversidades que se presenten.
En tercera instancia fue la producción del prototipo en un programa llamado auto CAD en este programa ya se puede asemejar a
una manera mas detallada del diseño ya que en el da una perspectiva más realista de como va a ser el resultado final, además
este programa nos da la facilidad de poder tener una simulación de como va a ser el funcionamiento. Ya realizado el diseño,
calculado los elementos que intervendrán y los mecanismos necesarios se procede a la construcción de este prototipo, este trabajo
fue guardado en un formato STL, que permitió ocupar la impresión de cada parte de los mecanismos en impresoras
tridimensionales.
En la cuarta instancia se tiene las pruebas realizadas, a las cuales el prototipo fue sometida bajo rigurosos estándares de calidad,
para lo cual se realizó varias pruebas como el de sujeción de objetos a los cuales respondió de la mejor manera y también a las
pruebas de imitación de movimientos arrojando como resultado de que esta prótesis funcionaba de la mejor manera y que
respondió acorde a los sensores establecidos en el interior de los mecanismos.
Como conclusión final se puede decir que esta prótesis es una obra maestra de la ingeniería ya que lleva grandes estudios acerca
de los secretos de la mano y como se puede reemplazar con mecanismos; además de puede decir que el objetivo principal de dar
la oportunidad a personas que perdieron sus extremidades, una nueva manera de restablecer su vida normalmente se ha cumplido
de la mejor manera. Y se espera a futuro poderlo mejorar ya que la tecnología avanza y todo cambia hasta poder llegar teniendo
como la meta final el poder otorgar prótesis robotizadas que se asemejen a la realidad y que sean totalmente accesibles a la
sociedad.

3. Bibliografía
Pérez, Velázquez, Torres, Sáez, Huerta. (2012) Prototipo de mano robótica antropométrica sub-actuada. Revista Facultad
de Ingeniería Universidad de Antioquia, (65), 46 – 59.