La Via Antonina fue una calzada romana construida entre los años 213 y 217 d.C. que unía Segovia con Titulcia pasando por Galapagar. Según documentos históricos, la calzada atravesaba la Sierra de Madrid desde Astorga hasta Zaragoza. Se han restaurado 200 metros de la calzada en Galapagar, que mide 8 metros de ancho. Los mojones o miliarios encontrados en la zona confirman el paso de la Vía 24 por la sierra madrileña.