1. Manual Brazo Robotico Mitsubichi

2. Contenido
1. Introduccion................................................................................................................................ 5
2. Seguridad..................................................................................................................................... 5
2.1 Peso..................................................................................................................................... 5
2.2 Area de Trabajo................................................................................................................... 5
2.3 Errores Tipicos..................................................................................................................... 6
2.4 Niveles de Peligro................................................................................................................ 6
3. Manipulador y Controlador Robot.............................................................................................. 7
3.1 Brazo.................................................................................................................................... 8
3.1.1 Teach Pendant............................................................................................................. 8
3.2 Controlador ....................................................................................................................... 10
3.2.1 Detalle Controlador....................................................................................................... 11
4. Ejecución Manual Programa ..................................................................................................... 13
4.1 Ejeccucion Manual ............................................................................................................ 13
4.2 Modificar Velocidad .......................................................................................................... 13
5. Ejecucion Automatica Programa............................................................................................... 14
5.1 Ejeccuicion Automatica..................................................................................................... 14
5.2 Modificar Velocidad .......................................................................................................... 15
6. Sistemas de Coordenadas ......................................................................................................... 16
6.1 Joint................................................................................................................................... 16
6.2 XYZ..................................................................................................................................... 17
6.3 Tool.................................................................................................................................... 18
6.4 3 Ejes XYZ y Cilindrico y work coordinate.......................................................................... 19
6.5 Resumen.................................................................................................................................. 20
7. Herramienta .............................................................................................................................. 22
7.1 Ajustar referencia Herramienta ........................................................................................ 22
7.2 Alineacion Herramienta .................................................................................................... 23
8. Creaccion, edición y revicion Programas .................................................................................. 24
8.1 File/Edit ............................................................................................................................. 24
8.2 Run .................................................................................................................................... 26
8.3 Param ................................................................................................................................ 27
8.4 Brake ................................................................................................................................. 27

3. 8.5 Set/Initialize ...................................................................................................................... 28
9. Programacion............................................................................................................................ 30
9.1 Orden Operacion..................................................................................................................... 30
9.2 Posicion ................................................................................................................................... 31
9.3 Descripcio Programa ............................................................................................................... 31
9.4 Creacion Programa.................................................................................................................. 32
9.5 Revision ................................................................................................................................... 32
10. Programacion Intermedia ..................................................................................................... 33
10.1 Mov ................................................................................................................................... 33
10.2 MVS ................................................................................................................................... 34
11. Mantención........................................................................................................................... 35
11.1 Liberación Ejes................................................................................................................... 35
11.2 Diagrama Neumatico......................................................................................................... 36
11.3 Diagrama Seguridad.......................................................................................................... 37
11.4 Despiece............................................................................................................................ 39
11.5 Mantención Correas.......................................................................................................... 39
11.6 Lubricación ........................................................................................................................ 42
11.7 Cambio de Bateria Robot .................................................................................................. 43
11.8 Cambio Baterias Controlador................................................................................................ 43

5. 1. Introduccion
2. Seguridad
2.1 Peso
El peso de los objetos depende del brazo o palanca que tiene el brazo, el cual influye directamente
en el momento.
2.2 Area de Trabajo
Es indispensable mantener una área de trabajo seguro y delimitado. Se aconseja instalar una
puerta con algún interruptor de seguridad

6. 2.3 Errores Tipicos
Los errores típicos son colisionar objetos presentes por errores en el trazo y colisionar objetos al
acercarse con el gripper cerrado
2.4 Niveles de Peligro

7. Danger Gran Riesgo de accidentes fatales
Warning Riegos de accidentes graves e incluso
fatales
Caution Errores y daños menores
3. Manipulador y Controlador Robot

8. 3.1 Brazo
3.1.1 Teach Pendant
1 Emergency stop switch: Apaga los servos inmediatamente
2 Enable/Disable TP switch: Habilita o desabilita el uso del teach pendant (Mode key switch
debe estar en manual)
3 Enable Switch: Se debe mantener apretado durante la operación manual (DeadMan)
4 LCD display panel: Pantalla TP
5 Status display lamp: Robot Energizado
6 F1 F2 F3 F4: Ejecuta acciones que se muestran en el display
7 Function: Cambia menu de la pantalla
8 Stop key:Para el programa
9 OVRD ↑ / OVRD↓ : Cambia velocidad robot

9. 10 Jog Operation: Mueve el robot deacuerdo al jog mode
11 Servo Key: Mantener apretado para encender servos (Enable/Disable TP switch habilitado)
12 Monitor key: Muestra el modo monitor
13 Jog Key: Muestra el modo Jog
14 Hand Key: Opera gripper
15 Character Key: Cambia caracteres entre numericos y alfabeticos
16 Reset Key: Resetea el error
17 Mueve los curores
18 Clear: Borra un carácter al momento de programar
19 Exe Key: Ejecuta una accion
20 Caracteres especiales

10. 3.2 Controlador

11. 3.2.1 Detalle Controlador
Controlador Parte Delantera
1 Power Switch: Encience/Apaga Controlador
2 Start Buttom: Ejecuta el programa
3 Stop Buttom: Para el programa
4 Reset Buttom: Resetea los errores, tambien los programas
5 Emergency Stop Switch. Apaga los servo inmediatamente
6 Change Display buttom: Cambia de pantalla
7 End Buttom: Para el programa
8 Servo On: Enciende los servo
9 Servo Off: Apaga los servos
10 Status Number Display: Muestra alarmas, numero de programa, velocidades, etc.
11 TB connection: Conexión Teach Pendant
12 Mode Key Switch. Modo automatico o modo manual
13 Up and Down buttom: Controla la pantalla
14 Interface cover: USB interface y batteria
15 RS-232 Connector: Conexión 232
1

12. Controlador Parte trasera
1 Machine cable connector: Motor power (CN1)
2 Machine cable connector: Motor señal (CN2)
5 Emergency stop input(EMGIN): Cableado paro emergencia
6 Slot 1: Conexión Ria-Box 1 y 2 (16*2 Entradas y 16*2 Salidas)
11 Ethernet Interface: Conexión ethernet celda flexible

13. 4. Ejecución Manual Programa
El brazo robótico dispone de dos modos de ejecución.
Manual: Para el modo manual el operador maneja el brazo robótico. Es necesario cambiar el
controlador a manual. Accionar el Enable/Disable switch y presionar el deadman.
Automático: El modo automático, se acciona una vez hecho el programa y posicionado
manualmente las posiciones. El programa corre sin intervencion del operador. Es necesario
desactivar el Enable/Disable switch y cambiar a modo automático
4.1 Ejeccucion Manual
Para ejecutar el brazo robotico en operación manual es necesario:
1. Cambiar el controlador a Manual
2. Presionar el botón Enable Disable Switch
3. Mantener apretado el dead Man
4. Presionar el botón servo
5. Presionar el botón JOG
4.2 Modificar Velocidad
Para modificar la velocidad es necesario estar en la posición actual presionando JOG

14. El rango de Velocidad Varia de Low a 100%.
La velocidad Low y High esta definida según la siguiente tabla
5. Ejecucion Automatica Programa
5.1 Ejeccuicion Automatica
Para ejecutar el robot en operación automática es necesario.
1. Desactivar el Enable Disable Switch
2. Cambiar el controlador a modo Automatico
3. Mediante el botón Change Display del controlador seleccionar display Programas
4. Con las teclas Up and Down del controlador seleccionar Programa 1
1
Si el display no cambia se requiere apagar los servomotores mediante la tecla switch off del controlador y
presionar el botón Reset del modulo contiguo y el botón reset del controlador.
100% Velocidad
Joint. Con OVRD
puedo bajar la

15. 5. Encender los servos con la tecla switc on y apretar star en el controlador para comenzar el
programa
5.2 Modificar Velocidad
La velocidad se cambia seleccionando en el display del controlador la pantalla velocidad
mediante change display , una vez que se localiza la velocidad mediante los botones up and
down del controlador se modifica la velocidad del brazo robotico

16. 6. Sistemas de Coordenadas
Los brazos robóticos tienen distintos sistemas de coordenadas , los cuales dependen de su
aplicación. Los principales son el modo Joint, Robot y Herramienta. El modo Joint consiste en
mover cada eje en forma individual. Este sistema resulta útil cuando estoy trabajando lejos de
objetos y cuando altas velocidades. El modo robot mueva el griper en las coordenadas cartesianas
X Y Z y rota en los ejes X Y Z. El modo Herramienta tiene un sistemas de cordenadas cartesianos
orientados según la posición de la herramienta.
6.1 Joint
Sistema de
Coordenas
Actual
Sistema de
Coordenas
Disponibles

17. 6.2 XYZ

18. 6.3 Tool
Z Y
X

19. 6.4 3 Ejes XYZ y Cilindrico y work coordinate

20. 6.5 Resumen

22. 7. Herramienta
7.1 Ajustar referencia Herramienta
Es necesario introducir las dimensiones del griper, para conocer el punto final de trabajo. Por
defecto la mayoría de los brazo robóticos utilizan distintos grippers, de diferentes formas y
tamaños. Por esta razón estos datos tienen que ser introducidos dependiendo del griper. Para
realizar se presiona la tecla Hand, del teach pendadnt, hasta que se genera la ultima pantalla
mostrada más abajo.
La siguiente figura demuestra la importancia de fijar correctamente las dimensiones de la
herramienta. Se aprecia que al momento de mover en X el brazo robótico no existe diferencia. La
diferencia se encuentra en la rotación. Al no ingresar las dimensiones del gripper, el brazo rota
sobre el último flange. Por el contrario, al ingresar las dimensiones de la herramienta, el brazo rota
sobre el punto medio del griper.

23. Largo Herramienta 0mm Largo Herramienta 25mm
7.2 Alineacion Herramienta
Muchas veces se requiere alinear la herramienta en relación al plano mas cercanos. Para alinear la
herramienta se requiere.
1. Aproximar la herramienta al plano de referencia
2. Presionar la tecla hand del teach pendant, hasta que aparezca la imagen descrita mas
abajo
3. Presionar Align.

24. 8. Creaccion, edición y revicion Programas
Apretando cualquier techa (Excepto monitor y Hand) se accede al menú principal
8.1 File/Edit
File /Edit se utiliza para crear y modificar los programas

25. • Edit
- Edit: Editar linea
- Delete: Borrar Linea
- Insert: Insertar Linea
- Teach: Cambia Posición brazo guardada por la posición actual
- FWD: Se ejecuta el programa Línea por Línea
- Jump: Se salta a una linea definida
- BWD: Retrocede
- Direct: Se utiliza para ver todo el texto de la linea
- Change: Se cambia al submenu POSI.
- Close: Se vuelve al menu principal
• Posi.
- Move: Se mueve a la posición establecida
- Teach: Cambia Posición brazo guardada por la posición actual
- Prev: Muestra la anterior posicion guardada
- Next: Muestra la siguiente posicion guardada
- Delete: Elimina la posicion actual
- Name: Crea una posicion Nueva
- Change:Se cambia al submenu EDIT
- Close
• New
- Para crear un programa nuevo se crea el nombre y luego se inserta algun
comando, de lo contrario el programa no se guarda.
- Ejemplo comando. >> END
• Copy: Copia el programa
• Rename: Cambia el nombre del programa
• Delete: Borra el programa
• PRTCT: Protege El Programa
• Close

26. 8.2 Run
Realiza un checheo del programa. Una operación semi-automatica
Check: Chequea un programa
FWD: Se ejecuta el programa Línea por Línea
Jump:Se salta a una linea definida
Slot: Modifica el slot. Programa principal cargado
BWD: Retrocede
Test Run: Corre el programa en modo TEST

27. 8.3 Param
Param se utiliza para ver parámetros específicos del brazo robotico. Se recomienda tener de
antemano el parámetro que se localizara.
Ingresa un parámetro operacional. Es posible ver la librería mediante Prev (Anterior) o Next
(Siguiente), pero se aconseja introducir el nombre directamente el nombre del parámetro, a fin de
no usarlo en la librería de parámetros.
8.4 Brake
Esta opción consiste en la calibración del brazo robotico, en caso de algún golpe o perdida de
posicion
Origen: Configura la posición de origen
Data: Datos de Origen (Referencia Caja)
Mech: Topis Finales Mecánicos
Tool: Dispositivo de Calibración
Abs: método ABS
User: Menú User
Brake: Afloja los frenos articulaciones

28. 8.5 Set/Initialize
Esta opción consistes en restaurar el brazo a los datos de fabrica
 Initialize: Restaurar configuracion Fabrica
- Data: Restaurar Programas
- Parameter: Restaurar Parametros
- Battery : Restaurar Bateria
 Power: Tiempo uso
 Clock: Ajustar Fecha
 Versión: Version Controlador y Teach Pendant

30. 9. Programacion
9.1 Orden Operacion

31. 9.2 Posicion
9.3 Descripcio Programa

32. 9.4 Creacion Programa
9.5 Revision

33. 10. Programacion Intermedia
10.1 Mov
Ejemplo Mov

34. 10.2 MVS
Ejemplo

35. 11. Mantención
Se debe realizar una inspección periódicas dependiendo del tiempo de uso. Las inspecciones se
dividen en diarias, mensuales, trimestrales y anuales.
Inspeccion Diaria Existe algún elemento suelto ( Tornillo, placa, pieza,etc)
Existe algún ruido
Inspeccion Trimestral Revisar la correa
Inspeccion Anual Remplazar Bateria
Inspecion 3 años Lubricar la reducción armonica para cada eje
11.1 Liberación Ejes
La liberación de ejes consiste en liberar un eje, para que este puede ser desplazado en forma
manual. El procedimiento se describe en las siguientes imágenes.

36. La ultima imagen señale que se liberara el ele numero 3, para realizar esto se requiere presionar el
switch deadman y presionar REL. Es importante realizar este procedimiento con extremo cuidado,
puesto que el brazo puede girar por su propio peso. Al realizar esta acción se requiere al menos
dos personas, una persona con el teach pendant y otra persona sujetando el brazo.
11.2 Diagrama Neumatico

37. 11.3 Diagrama Seguridad

39. 11.4 Despiece
11.5 Mantención Correas

42. 11.6 Lubricación

43. 11.7 Cambio de Bateria Robot
La importancia de las baterías, es que guardan la información de posición del robot. El robot
tiene encoders absolutos que guardan la información de la posición del robot. Es importante
cambiarlas con el robot encencido. El cambio obedece el siguiente procedimiento.
1. Encender el controladton emergencia
2. Apretar bonon emergencia
3. Sacar la batería
4. Insertar la batería nueva ( Polo + a la izquierda)
5. Iniciar el tiempo bateria
11.8 Cambio Baterias Controlador
El procedimiento para cambiar las baterías es el siguiente:
1. Encencer el controlador (Por aproximadamente 1 minuto)

44. 2. Desconectar la energía del controlador
3. Sacar e Instalar la batería nueva
4. Conectar el conector a la nueva batería ( El trabajo debe ser realizado antes de los 3
minutos de retirada la batería usada)
5. 5 Cerrar