Este documento describe los conceptos básicos de la cinemática de los manipuladores, incluyendo la definición de sistemas de referencia, parámetros de Denavit-Hartenberg, transformaciones homogéneas y cinemática directa e inversa. Explica cómo definir los sistemas de referencia de los enlaces de un manipulador y calcular la posición y orientación del efecto final en función de las variables articulares usando la cinemática directa, así como cómo resolver el problema inverso de la cinemática.

1. Cinemática de los manipuladores

13. Transformación homogénea de un enlace (II) Un punto definido en el sistema de referencia { i } proyectado en el sistema de referencia { i -1} responde a La transformación del sistema de referencia { i } en { i -1} responde a

14. Transformación homogénea de un enlace (III) Matriz DH

16. Ejemplo RRR (3R)

19. Ejemplo RRR (IV) i  i-1 a i-1 d i  i 1 0 0 0  1 2 0 L 1 0  2 3 0 L 2 0  3

20. Ejemplo RRR (V) i  i-1 a i-1 d i  i 1 0 0 0  1 2 0 L 1 0  2 3 0 L 2 0  3

21. Ejemplo RRR (Final)

22. Ejemplo RPR 1.- Identificar el eje de las articulaciones 2.- Identificar la perpendicular común al eje de las articulaciones: Ninguna

25. Ejemplo RPR (IV) Parámetros DH i  i-1 a i-1 d i  i 1 0 0 0  1 2 90 0 0 d 2 0 3 0 0 L 2  3

26. Ejemplo RPR (Final) i  i-1 a i-1 d i  i 1 0 0 0  1 2 90 0 0 d 2 0 3 0 0 L 2  3

27. Puma 560-6R

34. Parámetros DH

35. Transformaciones de los enlaces

36. Simulador PUMA 560 >> puma560 >> plot(560,qz) >> drivebot(p560) Toolbox Robótica Peter I. Corke

39. Espacio alcanzable Cartesiano Cilíndrico Esférico Scara Antropomórfico Espacio alcanzable: Volumen del espacio que el robot puede alcanzar con al menos una orientación