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Robots
KR QUANTEC extra HA
Instrucciones de servicio
KUKA Deutschland GmbH
Edición: 17.05.2018
Versión: BA KR QUANTEC extra HA V7
KR QUANTEC
extra HA

KR QUANTEC extra HA
2 / 183 Edición: 17.05.2018 Versión: BA KR QUANTEC extra HA V7
© Copyright 2018
KUKA Deutschland GmbH
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D-86165 Augsburg
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permitida con expresa autorización del KUKA Deutschland GmbH.
Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de
funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato
nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción
del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo
tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de es-
tos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y pre-
sentadas correctamente en la edición siguiente.
Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia en el funcionamiento.
KIM-PS5-DOC
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Publicación: Pub BA KR QUANTEC extra HA (PDF) es
Estructura de libro: BA KR QUANTEC extra HA V5.3
Versión: BA KR QUANTEC extra HA V7

3 / 183Edición: 17.05.2018 Versión: BA KR QUANTEC extra HA V7
Índice
1 Introducción ................................................................................................. 7
1.1 Documentación del robot industrial ............................................................................ 7
1.2 Representación de indicaciones ................................................................................ 7
2 Destinación .................................................................................................. 9
2.1 Grupo destinatario ..................................................................................................... 9
2.2 Utilización conforme a los fines previstos .................................................................. 9
3 Descripción del producto ........................................................................... 11
3.1 Vista general del sistema de robot ............................................................................. 11
3.2 Descripción del manipulador ...................................................................................... 11
4 Datos técnicos ............................................................................................. 15
4.1 Datos técnicos, vista general ..................................................................................... 15
4.2 Datos técnicos, KR 120 R2700 extra HA ................................................................... 15
4.2.1 Datos básicos, KR 120 R2700 extra HA ............................................................... 15
4.2.2 Datos de los ejes, KR 120 R2700 extra HA .......................................................... 17
4.2.3 Capacidades de carga, KR 120 R2700 extra HA ................................................. 18
4.2.4 Cargas sobre el fundamento, KR 120 R2700 extra HA ........................................ 21
4.3 Datos técnicos, KR 90 R3100 extra HA ..................................................................... 22
4.3.1 Datos básicos, KR 90 R3100 extra HA ................................................................. 22
4.3.2 Datos de los ejes, KR 90 R3100 extra HA ............................................................ 23
4.3.3 Capacidades de carga, KR 90 R3100 extra HA ................................................... 25
4.3.4 Cargas sobre el fundamento, KR 90 R3100 extra HA .......................................... 28
4.4 Datos técnicos, KR 90 R2900 extra HA ..................................................................... 29
4.4.1 Datos básicos, KR 90 R2900 extra HA ................................................................. 29
4.4.2 Datos de los ejes, KR 90 R2900 extra HA ............................................................ 30
4.4.3 Capacidades de carga, KR 90 R2900 extra HA ................................................... 32
4.4.4 Cargas sobre el fundamento, KR 90 R2900 extra HA .......................................... 35
4.4.5 Carga adicional ..................................................................................................... 36
4.5 Carga adicional .......................................................................................................... 37
4.6 Carteles ...................................................................................................................... 39
4.7 REACH Deber de información según el art. 33 de la normativa (CE) 1907/2006 ..... 42
4.8 Distancias y tiempos de parada ................................................................................. 42
4.8.1 Indicaciones generales ......................................................................................... 42
4.8.2 Términos utilizados ............................................................................................... 43
4.8.3 Distancias y tiempos de parada KR 120 R2700 extra HA .................................... 44
4.8.3.1 Distancias y tiempos de parada PARADA 0, eje 1 al eje 3 ............................. 44
4.8.3.2 Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 1 .......................................... 45
4.8.4 Distancias y tiempos de parada KR 90 R2900 extra HA ...................................... 49
4.8.5 Distancias y tiempos de parada KR 90 R3100 extra HA ...................................... 55
Índice

KR QUANTEC extra HA
5 Seguridad ..................................................................................................... 63
5.1 Generalidades ........................................................................................................... 63
5.1.1 Observaciones sobre responsabilidades .............................................................. 63
5.1.2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial .................................................... 64
5.1.3 Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje ......................... 64
5.1.4 Términos utilizados ............................................................................................... 65
5.2 Personal .................................................................................................................... 66
5.3 Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro ................................................. 67
5.4 Vista general del equipamiento de protección ........................................................... 67
5.4.1 Topes finales mecánicos ...................................................................................... 67
5.4.2 Limitación mecánica del campo del eje (opcional) ............................................... 68
5.4.3 Posibilidades de mover el manipulador sin energía impulsora ............................ 68
5.4.4 Identificaciones en el robot industrial ................................................................... 69
5.5 Medidas de seguridad ............................................................................................... 69
5.5.1 Medidas generales de seguridad ......................................................................... 69
5.5.2 Transporte ............................................................................................................ 71
5.5.3 Puesta en servicio y reanudación del servicio ...................................................... 71
5.5.4 Modo de servicio manual ...................................................................................... 72
5.5.5 Modo de servicio automático ................................................................................ 73
5.5.6 Mantenimiento y reparaciones ............................................................................. 73
5.5.7 Cese del servicio, almacenamiento y eliminación de residuos ............................ 75
5.6 Normas y prescripciones aplicadas ........................................................................... 75
6 Planificación ................................................................................................. 77
6.1 Información de planificación ...................................................................................... 77
6.2 Fijación al fundamento con centraje .......................................................................... 77
6.3 Fijación a la bancada de la máquina ......................................................................... 80
6.4 Cables de unión y puntos de conexión ...................................................................... 81
7 Transporte .................................................................................................... 83
7.1 Transporte del sistema mecánico del robot ............................................................... 83
8 Puesta en servicio y reanudación del servicio ......................................... 87
8.1 Montaje de la fijación al fundamento ......................................................................... 87
8.2 Montar el dispositivo de fijación a la bancada de la máquina ................................... 88
8.3 Montaje del robot ....................................................................................................... 88
8.4 Descripción de los cables de unión ........................................................................... 90
8.5 Mover el manipulador sin energía impulsora ............................................................. 93
9 Mantenimiento ............................................................................................. 95
9.1 Tabla de mantenimiento ............................................................................................ 95
9.2 Cambio de aceite A1 ................................................................................................. 98
9.2.1 Descargar el aceite para engranajes de A1 ......................................................... 98
9.2.2 Cargar A1 con aceite para engranajes ................................................................. 99
9.3 Cambio de aceite A2 ................................................................................................. 100

Índice
9.3.2 Cargar A2 con aceite para engranajes ................................................................. 101
9.4 Cambio de aceite A3 .................................................................................................. 102
9.4.1 Descargar el aceite para engranajes A3 .............................................................. 103
9.4.2 Carga del aceite para engranajes A3 ................................................................... 103
9.5.2 Cargar el aceite para engranajes A4 .................................................................... 105
9.6.2 Cargar aceite para engranajes A5 ........................................................................ 108
9.7.2 Rellenar el aceite para engranajes A6 .................................................................. 110
9.8 Engrasar el juego de cables ...................................................................................... 111
9.9 Comprobar la compensación de peso ....................................................................... 112
9.10 Limpiar el robot .......................................................................................................... 113
10 Ajustes .......................................................................................................... 115
10.1 Compensación de peso ............................................................................................. 115
10.2 Despresurizar la compensación de peso del suelo ................................................... 115
10.3 Rellenar y ajustar la compensación de peso, suelo ................................................... 116
11 Reparación ................................................................................................... 121
11.1 Cambio del motor A1 ................................................................................................. 121
11.1.1 Desmontar el motor eje 1 ..................................................................................... 121
11.1.2 Montar el motor eje 1 ............................................................................................ 122
11.4 Cambiar el motor A4 .................................................................................................. 128
11.5 Cambiar el motor A5 .................................................................................................. 132
11.6.1 Desmontaje del motor eje 6 .................................................................................. 136
11.7 Compensación de peso para robots de montaje en el suelo, cambiar ...................... 138
11.7.1 Desmontar la compensación de peso, suelo ........................................................ 139
11.7.2 Montar la compensación de peso en el suelo ...................................................... 141
11.8 Cambiar la muñeca central ........................................................................................ 144
11.8.1 Muñeca central, desmontaje ................................................................................. 145
11.8.2 Muñeca central, montaje ...................................................................................... 146
11.9 Descripción de la instalación eléctrica (robot) ........................................................... 147
12 Cese del servicio, almacenamiento y eliminación de residuos .............. 157

KR QUANTEC extra HA
12.1 Puesta fuera de servicio del robot de montaje en el suelo ........................................ 157
12.2 Almacenamiento ........................................................................................................ 158
12.3 Eliminación de residuos ............................................................................................. 159
13 Opciones ...................................................................................................... 161
13.1 Brida de acople, adaptador (opción) ......................................................................... 161
13.2 Cable de mando del eje individual (opción) ............................................................... 162
13.3 Dispositivo de liberación (opción) .............................................................................. 162
14 Anexo ............................................................................................................ 163
14.1 Pares de apriete ........................................................................................................ 163
14.2 Materiales auxiliares y de servicio utilizados ............................................................. 163
14.3 Hoja informativa de artículos ..................................................................................... 164
15 Servicio técnico de KUKA ........................................................................... 171
15.1 Requerimiento de asistencia técnica ......................................................................... 171
15.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 171
Índice ............................................................................................................ 179

1 Introducción
1 Introducción
1.1 Documentación del robot industrial
La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:
 Documentación para la mecánica del robot
 Documentación para la unidad de control del robot
 Instrucciones de servicio y programación para los software de sistema
 Instrucciones para opciones y accesorios
 Catálogo de piezas en el soporte de datos
Cada manual de instrucciones es un documento por sí mismo.
1.2 Representación de indicaciones
Seguridad Estas indicaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.
Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven para
evitar o eliminar casos de emergencia o avería:
Los procedimientos señalados con esta observación tienen que respetarse
rigurosamente.
Indicaciones Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a in-
formación que aparece más adelante.
t
Estas observaciones indican que, si no se toman las
medidas de precaución, es probable o completa-
mente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte.
medidas de precaución, pueden producirse lesio-
nes graves o incluso la muerte.
medidas de precaución, pueden producirse lesio-
nes leves.
medidas de precaución, pueden producirse daños
materiales.
Estas observaciones remiten a información relevante para la seguri-
dad o a medidas de seguridad generales.
Estas indicaciones no hacen referencia a peligros o medidas de pre-
caución concretos.
Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!
Indicación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información
que aparece más adelante

KR QUANTEC extra HA

2 Destinación
2 Destinación
2.1 Grupo destinatario
Esta documentación está destinada al usuario con los siguientes conocimien-
tos:
 Conocimientos avanzados en ingeniería mecánica
 Conocimientos avanzados en electrotecnia
 Conocimientos de sistema de la unidad de control del robot
2.2 Utilización conforme a los fines previstos
Uso El robot industrial sirve para la manipulación de herramientas y dispositivos,
o bien para procesar y transportar componentes o productos. Solo se debe
utilizar en las condiciones climáticas especificadas más abajo.
Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos inco-
rrecto y no están permitidas. Entre ellos, se encuentran, p. ej.:
 El uso como medio auxiliar de elevación
 Utilización fuera de los límites de servicio especificados
 Utilización sin dispositivos de seguridad necesarios
2
s
t
Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a
nuestros clientes que asistan a un curso de formación en el KUKA
College. Puede encontrar más información sobre nuestro programa
de formación en www.kuka.com o directamente en nuestras sucursales.
Cualquier modificación de la estructura del robot,
como, por ejemplo, taladros, puede provocar daños
en los componentes. Esta práctica se considera una utilización no conforme
a los fines previstos y puede ser motivo de la pérdida del derecho de garantía
o reclamación.
Si existen divergencias con respecto a las condicio-
nes de trabajo indicadas en los datos técnicos o en
caso de utilización de funciones o aplicaciones especiales, se puede dar lu-
gar, p. ej., a un desgaste prematuro. En este caso será necesario consultar
con KUKA Deutschland GmbH.
El sistema del robot es parte integrante de una instalación completa
y sólo debe prestar servicio en una instalación conforme a las norma-
tivas de la CE.

KR QUANTEC extra HA

3 Descripción del producto
3.1 Vista general del sistema de robot
Un sistema de robot (>>> Fig. 3-1 ) comprende todos los grupos constructi-
vos de un robot industrial, como el manipulador (mecánica del robot con ins-
talación eléctrica), el armario de control, los cables de unión, las herramientas
y partes del equipamiento. La familia de productos KR QUANTEC extra HA
comprende los tipos:
 KR 120 R2700 extra HA
El robot industrial de este tipo comprende los siguientes componentes:
 Manipulador
 Unidad de control del robot
 Cables de unión
 Unidad manual de programación KCP (KUKA smartPAD)
 Software
 Opciones, accesorios
3.2 Descripción del manipulador
Vista general Los manipuladores (= mecánica del robot e instalación eléctrica) (>>> Fig. 3-
2 ) de las variantes están diseñados como cinemática de brazo articulado de
6 ejes. Están formados por los siguientes grupos constructivos principales:
 Muñeca central
 Brazo
s
Fig. 3-1: Ejemplo de un sistema de robot
1 Manipulador 3 Unidad de control del robot
2 Cables de unión 4 Unidad manual de programa-
ción
KUKA smartPAD

KR QUANTEC extra HA
 Brazo de oscilación
 Columna giratoria
 Base
 Compensación de peso
 Instalación eléctrica
Muñeca central El robot está equipado con una muñeca central de 3 ejes. La muñeca central
contiene los ejes 4, 5 y 6. El motor del eje 6 está colocado directamente en la
muñeca, en la parte interior del brazo. Este acciona directamente la muñeca,
mientras que el accionamiento en los ejes 4 y 5 se realiza a través de los ár-
boles de transmisión por la parte trasera del brazo. La muñeca central dispone
de una brida de acople para el montaje de herramientas. A excepción de lige-
ras divergencias, la brida de acople cumple la norma DIN/ISO9409-1-A y sa-
tisface los requisitos según IP65.
Brazo El brazo es el elemento de unión entre la muñeca central y el brazo de osci-
lación. Alberga los motores de los ejes de la muñeca 4 y 5. El accionamiento
del brazo se realiza con el motor del eje 3. El ángulo giratorio máximo permi-
tido está limitado mecánicamente en dirección positiva y negativa con un tope.
Los amortiguadores correspondientes se encuentran montados en el brazo.
En el brazo se encuentra un punto de conexión con 4 taladros para la fijación
de cargas adicionales.
Brazo de
oscilación
El brazo de oscilación es el grupo constructivo situado entre la columna gira-
toria y el brazo. Está compuesto por el cuerpo del brazo de oscilación con los
amortiguadores para el eje 2. Para lograr el alcance correspondiente están a
disposición dos longitudes diferentes del brazo de oscilación en combinación
con el brazo. En el brazo de oscilación se encuentra un punto de conexión con
4 taladros para la fijación de cargas adicionales.
Fig. 3-2: Grupos constructivos principales del manipulador
1 Muñeca central 5 Base del robot
2 Brazo 6 Columna giratoria
3 Compensación de peso 7 Brazo de oscilación
4 Instalación eléctrica

Columna giratoria La columna giratoria alberga los motores A1 y A2. Los movimientos de giro
del eje 1 se realizan mediante la columna giratoria. Está atornillada a la base
a través del engranaje del eje 1 y se acciona mediante un motor montado en
la columna giratoria. El brazo de oscilación también está alojado en la colum-
na giratoria.
Base La base es el soporte del robot. Está atornillada al fundamento. El tubo de pro-
tección para la instalación eléctrica está fijado en la base. Además, la interfaz
para el cable de motor y de datos, así como la alimentación de energía están
colocados en la base.
Compensación
de peso
La compensación de peso es un grupo constructivo instalado entre la columna
giratoria y el brazo de oscilación que minimiza los momentos generados alre-
dedor del eje 2 durante la parada y el movimiento del robot. Para ello se utiliza
un sistema hidroneumático cerrado. El sistema consta de dos acumuladores
de presión, un cilindro hidráulico con los cables correspondientes, un manó-
metro y un disco de ruptura a modo de elemento de seguridad para la protec-
ción frente a sobrecargas. Los acumuladores de presión se encuentran en la
categoría I, grupo de fluido 2, de la Directiva de equipos de presión.
Instalación
eléctrica
La instalación eléctrica comprende todos los cables de motor y de datos para
los motores de los ejes 1 a 6. Todas las conexiones son enchufables para po-
sibilitar un cambio rápido y seguro de los motores. La instalación eléctrica
también incluye la caja RDC y la carcasa multifunción MFG. La caja RDC se
encuentra en la columna giratoria. La MFG y el conector para los cables de
datos están montados en la base del robot. Los cables de unión provenientes
de la unidad de control del robot se conectan aquí mediante conectores. La
instalación eléctrica también incluye un sistema de cable de puesta a tierra.
Opciones El robot puede equiparse y utilizarse con diversas opciones como, p. ej., ali-
mentaciones de energía de los ejes 1 a 3, alimentaciones de energía de los
ejes 3 a 6 o limitaciones de la zona de trabajo para A1 y A3, una brida de aco-
ple (adaptador) o un cable de mando de eje individual (>>> 13 "Opciones"
Página 161). Estas opciones se describen en documentaciones aparte.

KR QUANTEC extra HA

4 Datos técnicos
4 Datos técnicos
4.1 Datos técnicos, vista general
Los datos técnicos acerca de los diferentes tipos de robots se encuentran en
los siguientes apartados:
4.2 Datos técnicos, KR 120 R2700 extra HA
4.2.1 Datos básicos, KR 120 R2700 extra HA
Datos básicos
4
t
s
t
Robots Datos técnicos
KR 120 R2700 extra
HA
 Datos técnicos
(>>> 4.2 "Datos técnicos, KR 120 R2700 extra HA" Página 15)
 Cargas adicionales
(>>> 4.4.5 "Carga adicional" Página 36)
 Carteles
(>>> 4.6 "Carteles" Página 39)
 Distancias y tiempos de parada
(>>> 4.8.3 "Distancias y tiempos de parada KR 120 R2700 extra
HA" Página 44)
KR 90 R3100 extra
HA
 Datos técnicos
 Carteles
(>>> 4.8.5 "Distancias y tiempos de parada KR 90 R3100 extra HA"
Página 55)
KR 90 R2900 extra
HA
 Datos técnicos
 Carteles
(>>> 4.8.4 "Distancias y tiempos de parada KR 90 R2900 extra HA"
Página 49)
KR 120 R2700 extra HA
Número ejes 6
Número de ejes controlables 6
Volumen del campo de trabajo 55 m³
Repetibilidad de posición (ISO
9283)
± 0,04 mm
Peso aprox. 1104 kg
Carga nominal 120 kg
Alcance máximo 2696 mm

KR QUANTEC extra HA
Condiciones
ambientales
Cables de unión
Tipo de protección (IEC 60529) IP65
Tipo de protección muñeca central
(IEC 60529)
IP65
Nivel de ruido < 75 dB (A)
Posición de montaje Suelo
Superficie de colocación 830 mm x 830 mm
Disposición de los taladros Superfi-
cie de colocación Cinemática
S934
Ángulo de inclinación admisible ≤ 5 °
Color estándar Base: negro (RAL 9005);
Partes móviles: KUKA naranja
2567
Unidad de control KR C4
Nombre del transformador KR C4: KR120R2700 EXTRA HA
C4 FLR
Diámetro eje hueco
A1 139 mm (parcialmente ocupado
por cables de motor)
Clase de humedad (EN 60204) -
Clasificación de condiciones
ambientales (EN 60721-3-3)
3K3
Temperatura ambiente
Durante el servicio 10 °C hasta 55 °C (283 K hasta 328
K)
Durante el almacenamiento y el
transporte
-40 °C hasta 60 °C (233 K hasta
333 K)
Durante el servicio con rangos bajos de temperatura puede que re-
sulte necesario efectuar el movimiento de calentamiento del robot.
Denominación del ca-
ble
Denominación del
conector
Unidad de control
del robot - Robot
Interfaz del robot
Cable de motor X20 - X30 Conector Harting
bilateral
Cable de datos X21 - X31 Conector rectangular
bilateral
Cable de puesta a tierra/
conexión equipotencial
16 mm2
(puede adquirirse de
forma opcional)
Terminal de cable
anular en ambos
lados, M8
Longitud de cables
Estándar 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m
Radio mínimo de curva-
tura
5x D

4 Datos técnicos
Para obtener indicaciones detalladas relativas a los cables de unión, consultar
la descripción de los mismos.
4.2.2 Datos de los ejes, KR 120 R2700 extra HA
Datos de los ejes
La dirección de los movimientos y la asignación de cada eje pueden consul-
tarse en la figura (>>> Fig. 4-1 ).
Posición de
ajuste
Zona de trabajo Las figuras siguientes (>>> Fig. 4-2 ) y (>>> Fig. 4-3 ) muestran el centro de
gravedad de la carga, así como el tamaño y la forma de la zona de trabajo.
Rango de desplazamiento
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocidad con carga nominal
A1 105 °/s
A2 101 °/s
A3 107 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s
Fig. 4-1: Sentido de giro de los ejes
Posición de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °

KR QUANTEC extra HA
El punto de referencia para la zona de trabajo es la intersección del eje 4 con
el eje 5.
4.2.3 Capacidades de carga, KR 120 R2700 extra HA
Capacidades de
carga
Fig. 4-2: KR 120 R2700 extra HA Vista lateral de la zona de trabajo
Fig. 4-3: KR 120 R2700 extra HA Vista en planta de la zona de trabajo
Carga nominal 120 kg
Par nominal de inercia de masa 60 kgm²
Carga total nominal 170 kg
Carga adicional nominal de la base 0 kg

4 Datos técnicos
Centro de
gravedad de la
carga
El centro de gravedad para todas las cargas hace referencia a la distancia a
la superficie de la brida en el eje 6. Consultar la distancia nominal en el diagra-
ma de cargas.
Máxima carga adicional de la base -
Carga adicional nominal de la
columna giratoria
0 kg
Máxima carga adicional de la
columna giratoria
300 kg
Carga adicional nominal brazo de
oscilación
0 kg
Máxima carga adicional del brazo
de oscilación
130 kg
Carga adicional nominal del brazo 50 kg
Máxima carga adicional del brazo 150 kg
Distancia nominal del centro de gravedad de la carga
Lxy 270 mm
Lz 240 mm
Si se exceden las capacidades de carga y las cargas
adicionales, esto afectará a la vida útil del robot y so-
brecarga los motores y engranajes. Recomendamos comprobar siempre con
KUKA.Load cada caso de aplicación concreto. En caso de exceder valores
individuales, es necesario consultar con KUKA Deutschland GmbH.
Fig. 4-4: Centro de gravedad de la carga

KR QUANTEC extra HA
Diagrama de
cargas
Muñeca central
Brida de acople
La representación de la brida de acople (>>> Fig. 4-6 ) corresponde a su po-
sición si el eje 6 se encuentra en posición cero. El símbolo Xm marca la posi-
ción del elemento de ajuste (casquillo de taladrar) en la posición cero.
Fig. 4-5: KR QUANTEC extra Diagrama de cargas, capacidad de carga de
120 kg
Esta curva de carga corresponde a la carga máxima
admisible. Controlar siempre ambos valores (carga
y momento de inercia de masa). Sobrepasarlos reduce la vida útil del robot,
sobrecarga los motores y engranajes y, en cualquier caso, requiere que se
consulte a KUKA Deutschland GmbH.
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la
aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot deben efectuarse
declaraciones adicionales de datos de acuerdo con las instrucciones de ser-
vicio y de programación del KUKA System Software.
Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load. Es absoluta-
mente necesario especificar los datos de carga en la unidad de control del
robot.
Tipo de muñeca central ZH 90/120
Brida de acoplamiento ver plano
Calidad de los tornillos 10.9
Tamaño de los tornillos M10
Cantidad de tornillos de fijación 11
Longitud de apriete 1.5 x diámetro nominal
Profundidad de roscado mín. 12 mm, máx. 16 mm
Elemento de ajuste 10 H7

4 Datos técnicos
4.2.4 Cargas sobre el fundamento, KR 120 R2700 extra HA
Cargas sobre el
fundamento
Las fuerzas y los momentos indicados incluyen la carga y la fuerza de inercia
(peso) del propio robot.
Fig. 4-6: Brida de acople D=125
Para brida de acople existe la posibilidad de un
adaptador. En el capítulo Opciones se encuentra
más información acerca de esta opción (>>> 13 "Opciones" Página 161).
Fig. 4-7: Cargas sobre el fundamento
Fuerza vertical F(v)
F(v normal) 19100 N

KR QUANTEC extra HA
Fuerza vertical F(v), fuerza horizontal F(h), momento de vuelco M(k), par de
apriete alrededor del eje 1 M(r)
Datos básicos
F(v max) 24000 N
Fuerza horizontal F(h)
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
Momento de vuelco M(k)
M(k normal) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Par de torsión alrededor del eje 1 M(r)
M(r normal) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm
En la tabla se indican las cargas normales y máxi-
mas de los fundamentos.
Las cargas máximas deben utilizarse para calcular los fundamentos y, por
motivos de seguridad, deben respetarse obligatoriamente. Incumplir las indi-
caciones podría producir daños materiales y personales.
Las cargas normales son cargas probables sobre el fundamento. Las cargas
reales dependen del programa y de la carga, y por tanto pueden estar tanto
por encima como por debajo de la carga normal.
En la carga sobre el fundamento no se tienen en cuenta las cargas adiciona-
les (A1, A2 y A3). Estas cargas adicionales también deben tenerse en cuenta
para Fv.
Número ejes 6
9283)
± 0,04 mm
Peso aprox. 1129 kg
Carga nominal 90 kg
(IEC 60529)
IP65
S934
2567

4 Datos técnicos
Condiciones
ambientales
Cables de unión
Datos de los ejes
Nombre del transformador KR C4: KR90R3100 EXTRA HA C4
FLR
Diámetro eje hueco
3K3
K)
transporte
333 K)
ble
Denominación del
conector
Unidad de control
del robot - Robot
Interfaz del robot
bilateral
bilateral
16 mm2
forma opcional)
Terminal de cable
anular en ambos
lados, M8
Longitud de cables
Estándar 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m
tura
5x D
A1 ±185 °
A2 -5 ° / -140 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °

KR QUANTEC extra HA
Posición de
ajuste
Zona de trabajo Las figuras siguientes (>>> Fig. 4-9 ) y (>>> Fig. 4-10 ) muestran el centro
de gravedad de la carga, así como el tamaño y la forma de la zona de trabajo.
el eje 5.
A1 105 °/s
A2 101 °/s
A3 107 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s
Posición de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °

4 Datos técnicos
Capacidades de
carga
Carga nominal 90 kg

KR QUANTEC extra HA
Centro de
gravedad de la
carga
ma de cargas.
columna giratoria
0 kg
columna giratoria
300 kg
oscilación
0 kg
de oscilación
130 kg
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

4 Datos técnicos
Diagrama de
cargas
Muñeca central
Brida de acople
Fig. 4-12: KR QUANTEC extra Diagrama de cargas, capacidad de carga
de 90 kg
robot.

KR QUANTEC extra HA
Cargas sobre el
fundamento
F(v normal) 19100 N

4 Datos técnicos
Datos básicos
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm
para Fv.
Número ejes 6
9283)
± 0,04 mm
Peso aprox. 1121 kg
Carga nominal 90 kg
(IEC 60529)
IP65
S934
2567

KR QUANTEC extra HA
Condiciones
ambientales
Cables de unión
Datos de los ejes
Nombre del transformador KR C4: KR90R2900 EXTRA HA C4
FLR
Diámetro eje hueco
3K3
K)
transporte
333 K)
ble
Denominación del
conector
Unidad de control
del robot - Robot
Interfaz del robot
bilateral
bilateral
16 mm2
forma opcional)
Terminal de cable
anular en ambos
lados, M8
Longitud de cables
Estándar 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m
tura
5x D
A1 ±185 °
A2 -5 ° / -140 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °

4 Datos técnicos
Posición de
ajuste
Zona de trabajo Las figuras siguientes (>>> Fig. 4-16 ) y (>>> Fig. 4-17 ) muestran el centro
de gravedad de la carga, así como el tamaño y la forma de la zona de trabajo.
el eje 5.
A1 105 °/s
A2 101 °/s
A3 107 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s
Posición de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °

KR QUANTEC extra HA
Capacidades de
carga
Carga nominal 90 kg

4 Datos técnicos
Centro de
gravedad de la
carga
ma de cargas.
columna giratoria
0 kg
columna giratoria
300 kg
oscilación
0 kg
de oscilación
130 kg
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

KR QUANTEC extra HA
Diagrama de
cargas
Muñeca central
Brida de acople
Fig. 4-19: KR QUANTEC extra Diagrama de cargas, capacidad de carga
de 90 kg
robot.

4 Datos técnicos
Cargas sobre el
fundamento
F(v normal) 19100 N

KR QUANTEC extra HA
4.4.5 Carga adicional
Descripción El robot puede soportar cargas adicionales en la columna giratoria, en el bra-
zo de oscilación y en el brazo. Al colocar las cargas adicionales debe prestar-
se atención a la carga total máxima permitida. Las medidas y la posición de
las posibilidades de montaje pueden consultarse en la siguiente figura.
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm
para Fv.
Fig. 4-22: Carga adicional de la columna giratoria

4 Datos técnicos
4.5 Carga adicional
Descripción El robot puede soportar cargas adicionales en la columna giratoria, en el bra-
zo de oscilación y en el brazo. Al colocar las cargas adicionales debe prestar-
se atención a la carga total máxima permitida. Las medidas y la posición de
las posibilidades de montaje pueden consultarse en la siguiente figura.
Fig. 4-23: Carga adicional del brazo de oscilación
1 Superficie de apoyo
Fig. 4-24: Carga adicional del brazo
1 Rosca de fijación 3 Superficie de apoyo
2 Canto de perturbación del
brazo

KR QUANTEC extra HA
Fig. 4-25: Carga adicional de la columna giratoria
Fig. 4-26: Carga adicional del brazo de oscilación
1 Superficie de apoyo

4 Datos técnicos
4.6 Carteles
Carteles y placas El robot cuenta con (>>> Fig. 4-28 ) los siguientes carteles y placas. Jamás
se deben quitar ni dañar de tal manera que queden ilegibles. Los carteles y
las placas ilegibles deben sustituirse.
Fig. 4-27: Carga adicional del brazo
1 Rosca de fijación 3 Superficie de apoyo
2 Canto de perturbación del
brazo
Fig. 4-28: Carteles y placas del lugar de montaje
Pos. Descripción
1
Superficies calientes
Durante el funcionamiento del robot, las superficies pueden alcan-
zar temperaturas que provoquen quemaduras. Utilizar guantes
protectores

KR QUANTEC extra HA
2
Alta tensión
Un manejo indebido puede provocar el contacto con piezas con-
ductoras de la corriente. ¡Peligro de descarga eléctrica!
3
Bloquear los ejes
Antes de cambiar el motor, asegurar el eje correspondiente me-
diante la protección por fusible para que no se mueva empleando
los elementos auxiliares/dispositivos apropiados. El eje puede mo-
verse. Peligro de contusiones
4
Placa de características
Contenido conforme a la Directiva sobre máquinas.
5
Zona de peligro
Está prohibido permanecer en la zona de peligro del robot cuando
este esté operativo o en funcionamiento. Peligro de accidentes.

4 Datos técnicos
6
Posición de transporte
Antes de aflojar los tornillos de la fijación al fundamento, el robot
debe encontrarse en la posición de transporte, como indica la ta-
bla. Peligro de vuelco
7
Brida de acople, muñeca central
Los valores indicados en este cartel de advertencia serán de apli-
cación a la hora de instalar herramientas en la brida de acople de
la muñeca y deben respetarse.

KR QUANTEC extra HA
4.7 REACH Deber de información según el art. 33 de la normativa (CE) 1907/2006
De acuerdo con la información proporcionada por nuestros proveedores, este
producto no contiene en sus componentes (productos) homogéneos sustan-
cias especialmente preocupantes (SVHC) en una concentración de más de
0,1 por ciento en masa referidas en la "lista de candidatos".
4.8 Distancias y tiempos de parada
4.8.1 Indicaciones generales
Información sobre los datos:
 La distancia de parada es el ángulo que retrocede el robot desde la acti-
vación de la señal de parada hasta detenerse por completo.
8
Compensación de peso
El sistema está sometido a la presión del aceite y del nitrógeno.
Antes de realizar los trabajos de compensación de peso, leer las
instrucciones de montaje y servicio y tener en cuenta las indicacio-
nes que contiene. Peligro de accidentes.
9
Trabajos en el robot
Previamente a la puesta en servicio, el transporte o el manteni-
miento, leer las instrucciones de montaje y servicio y tener en
cuenta las indicaciones que contiene.

4 Datos técnicos
 La distancia de parada es el tiempo transcurrido desde la activación de la
señal de parada hasta que se detiene por completo el robot.
 Los datos representados son para los ejes principales A1, A2 y A3. Los
ejes principales son los ejes con la mayor desviación.
 Los movimientos superpuestos del eje pueden producir distancias de pa-
rada prolongadas.
 Distancias y tiempos de parada de conformidad con la norma DIN EN ISO
10218-1, anexo B.
 Categorías de parada:
 Categoría de parada 0 » STOP 0
 Categoría de parada 1 » STOP 1
De conformidad con la norma IEC 60204-1.
 Los valores indicados para la parada 0, son valores orientativos determi-
nados mediante pruebas y simulaciones. Se trata de valores medios que
satisfacen las exigencias de la norma DIN EN ISO 10218-1. Las distan-
cias de parada y los tiempos de parada reales pueden diferir del momento
de frenado debido a influencias internas y externas. Por tanto, se reco-
mienda determinar localmente las distancias y los tiempos de parada en
condiciones normales durante la utilización del robot.
 Procedimientos de medición
Las distancias de parada se han calculado en los procedimientos internos
de medición del robot.
 Dependiendo del modo de servicio, utilización del robot y la cantidad de
STOP 0 activadas puede producirse un desgaste desigual de los frenos.
Por este motivo se recomienda controlar la distancia de parada al menos
una vez al año.
4.8.2 Términos utilizados
Término Descripción
m Masa de la carga nominal y carga adicional sobre el
brazo.
Phi Ángulo de rotación (°) alrededor del eje correspon-
diente. Este valor puede introducirse y leerse en la uni-
dad de control a través del KCP/smartPAD.
POV Override de programa (%) = velocidad de desplaza-
miento del robot. Este valor puede introducirse y leerse
en la unidad de control a través del KCP/smartPAD.
Alcance Distancia (l en %) (>>> Fig. 4-29 ) entre el eje 1 y el
punto de intersección de los ejes 4 y 5. En robots de
paralelogramo, distancia entre el eje 1 y el punto de
intersección del eje 6 y la superficie de la brida de aco-
ple.
KCP KUKA Control Panel
Unidad manual de programación para
KR C2/KR C2 edition2005
El KCP contiene todas las funciones de control e indi-
cación necesarias para el manejo y la programación
del robot industrial.
smartPAD Unidad manual de programación para KR C4
El smartPAD contiene todas las funciones de control e
indicación necesarias para el manejo y la programa-
ción del robot industrial.

KR QUANTEC extra HA
4.8.3 Distancias y tiempos de parada KR 120 R2700 extra HA
4.8.3.1 Distancias y tiempos de parada PARADA 0, eje 1 al eje 3
La tabla muestra las distancias y tiempos de parada al activarse una PARA-
DA 0 de la categoría de paradas 0. Los valores hacen referencia a la siguiente
configuración:
 Alcance l = 100%
 Override de programa POV = 100%
 Masa m = carga máxima (carga nominal + carga adicional sobre el brazo)
Fig. 4-29: Alcance
Distancia de parada
(º)
Tiempo de parada (s)
Eje 1 26,1 0,36
Eje 2 18 0,32
Eje 3 13,7 0,20

4 Datos técnicos
4.8.3.2 Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 1
Fig. 4-30: Distancias de parada PARADA 1, eje 1

KR QUANTEC extra HA
Fig. 4-31: Tiempos de parada PARADA 1, eje 1

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra HA

4 Datos técnicos
configuración:
Distancia de parada
(º)
Eje 1 26,1 0,36

KR QUANTEC extra HA
Eje 2 18 0,32
Eje 3 13,7 0,20
Distancia de parada
(º)

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra HA

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra HA

4 Datos técnicos
configuración:
Distancia de parada
(º)
Eje 1 26,1 0,36

KR QUANTEC extra HA
Eje 2 18 0,32
Eje 3 13,7 0,20
Distancia de parada
(º)

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra HA

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra HA

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra HA

5 Seguridad
5 Seguridad
5.1 Generalidades
5.1.1 Observaciones sobre responsabilidades
El equipo descrito en el presente documento es un robot industrial o uno de
sus componentes.
Componentes del robot industrial:
 Manipulador
 Unidad de control del robot
 Unidad manual de programación
 Cables de unión
 Ejes adicionales (opcional)
p. ej. unidad lineal, mesa giratoria basculante, posicionador
 Software
 Opciones, accesorios
El robot industrial se ha construido de conformidad con el estado actual de la
técnica y con las normas técnicas reconocidas en materia de seguridad. No
obstante, un uso incorrecto puede ocasionar riesgo de lesiones o peligro de
muerte, así como riesgo de daños materiales en el robot industrial o en otros
bienes.
El robot industrial debe ser utilizado únicamente en perfecto estado técnico y
para los fines previstos, respetando las normas de seguridad y teniendo en
cuenta los peligros que entraña. La utilización debe realizarse bajo conside-
ración del presente documento y de la declaración de montaje del robot indus-
trial, que se adjunta en el suministro. Cualquier avería que pueda afectar a la
seguridad deberá subsanarse de inmediato.
Información
sobre la
seguridad
Las indicaciones de seguridad no pueden ser interpretadas en contra de
KUKA Deutschland GmbH. Aun cuando se hayan respetado todas las indica-
ciones sobre seguridad, no puede garantizarse que el robot industrial no pro-
voque algún tipo de lesión o daño.
Sin la debida autorización de KUKA Deutschland GmbH no deben efectuarse
modificaciones en el robot industrial. Es posible integrar componentes adicio-
nales (herramientas, software, etc.) en el sistema del robot industrial que no
pertenezcan al volumen de suministro de KUKA Deutschland GmbH. Si debi-
do a la integración de dichos componentes el robot industrial u otros bienes
materiales sufren daños, la responsabilidad es del usuario.
Este capítulo de "Seguridad" hace referencia a los componentes
mecánicos de un robot industrial.
Si los componentes mecánicos se instalan conjuntamente con una
unidad de control de robot KUKA, deben seguirse las indicaciones del
capítulo "Seguridad" de las instrucciones de servicio o de montaje de la
unidad de control del robot.
Incluye toda la información del presente capítulo "Seguridad". Además,
también contiene información de seguridad relativa a la unidad de control
del robot que debe tenerse en cuenta obligatoriamente.
 Cuando en el presente capítulo "Seguridad" se usa el concepto "robot in-
dustrial", también hace referencia a los distintos componentes mecáni-
cos, siempre que sea aplicable.

KR QUANTEC extra HA
Además del capítulo sobre seguridad, la presente documentación contiene
otras advertencias de seguridad Que deben respetarse obligatoriamente.
5.1.2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial
El robot industrial está diseñado única y exclusivamente para el uso descrito
en el capítulo "Uso previsto" de las instrucciones de servicio o de montaje.
Todos los usos que difieran de la utilización conforme a los fines previstos se
consideran incorrectos y no están permitidos. El fabricante no se hace respon-
sable de los posibles daños causados por un uso incorrecto. El explotador
será el único responsable y asumirá todos los riesgos.
Se considera también una utilización conforme a los fines previstos del robot
industrial, el respetar las instrucciones de montaje y servicio de los compo-
nentes individuales, y, sobre todo, el cumplimiento de las condiciones de man-
tenimiento.
Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos inco-
rrecto y no están permitidas. Entre ellos, se encuentran, p. ej.:
 El uso como medio auxiliar de elevación
 Utilización fuera de los límites de servicio especificados
 Utilización sin dispositivos de seguridad necesarios
5.1.3 Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje
El robot industrial se considera una máquina incompleta de conformidad con
la Directiva CE relativa a las máquinas. El robot industrial solo puede ponerse
en servicio cuando se cumplen los requisitos siguientes:
 El robot industrial está integrado en una instalación.
O bien: el robot industrial conforma una instalación junto con otras máqui-
nas
O bien: el robot industrial se ha completado con todas las funciones de se-
guridad y dispositivos de protección necesarios para ser considerado una
máquina completa de acuerdo con la Directiva CE relativa a las máquinas.
 La instalación cumple los requisitos de la Directiva CE relativa a las má-
quinas, lo cual se ha comprobado mediante un proceso de evaluación de
conformidad.
Declaración de
conformidad CE
El integrador de sistemas debe redactar una declaración de conformidad CE
para toda la instalación de acuerdo con la normativa sobre construcción de
máquinas. La declaración de conformidad CE es la base para la identificación
CE de la instalación. El robot industrial debe operarse siempre de conformi-
dad con las leyes, prescripciones y normas específicas del país.
La unidad de control del robot cuenta con una marca CE de conformidad con
la Directiva CEM y la Directiva de baja tensión.
Declaración de
montaje
La máquina incompleta, se suministra con una declaración de montaje de
acuerdo con el anexo II B de la Directiva CE relativa a las máquinas
2006/42/CE. En la declaración de montaje se incluye un listado con los requi-
sitos básicos cumplidos según el anexo I y las instrucciones de montaje.
Mediante la declaración de montaje se declara que está prohibida la puesta
en servicio de la máquina incompleta mientras no se monte en una máquina
o se integre, con la ayuda de otras piezas, en una máquina que cumpla con
las disposiciones de la Directiva CE relativa a las máquinas y con la declara-
ción de conformidad CE según el anexo II A.

5 Seguridad
5.1.4 Términos utilizados
Campo del eje Zona en grados o milímetros en la que se puede mover cada uno de los
ejes. El campo del eje debe definirse para cada eje.
Distancia de parada Distancia de parada = distancia de reacción + distancia de frenado
La distancia de parada forma parte de la zona de peligro.
Zona de trabajo La zona de trabajo es aquella en la que se puede mover el manipulador.
La zona de trabajo se obtiene a partir de la suma de cada uno de los
campos del eje.
Explotador
(usuario)
El explotador de un robot industrial puede ser el empresario, el contra-
tante o una persona delegada responsable de la utilización del robot
industrial.
Zona de peligro La zona de peligro está compuesta por la zona de trabajo y las distan-
cias de parada.
Vida útil La vida útil de un componente relevante para la seguridad comienza en
el momento del suministro de la pieza al cliente.
La vida útil no se ve afectada por la utilización o no de la pieza en un
control o en otra parte, ya que los componentes relevantes para la
seguridad también envejecen durante el almacenamiento.
KCP KUKA Control Panel
Unidad manual de programación para KR C2/KR C2 edition2005
El KCP contiene todas las funciones de control e indicación necesarias
para el manejo y la programación del robot industrial.
KUKA smartPAD ver "smartPAD"
Manipulador El sistema mecánico del robot y la instalación eléctrica pertinente
Zona de seguridad La zona de seguridad se encuentra fuera de la zona de peligro.
Opciones de seguri-
dad
Término genérico para las opciones que permiten configurar controles
seguros adicionales, además de las funciones de seguridad estándar.
Ejemplo: SafeOperation
smartPAD Unidad manual de programación para KR C4
El smartPAD contiene todas las funciones de control e indicación nece-
sarias para el manejo y la programación del robot industrial.
Categoría de
parada 0
Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los fre-
nos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de la
trayectoria.
Indicación: Esta categoría de parada recibe en el documento el nom-
bre de STOP 0.
Categoría de
parada 1
El manipulador y los ejes adicionales (opcionales) frenan sobre la tra-
yectoria. Transcurrido 1 s se desconectan los accionamientos y se acti-
van los frenos.
bre de STOP 1.
Categoría de
parada 2
Los accionamientos no se desconectan y no se activan los frenos. El
manipulador y los ejes adicionales (opcional) se detienen con una
rampa normal de frenado.
bre de STOP 2.

KR QUANTEC extra HA
5.2 Personal
Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de personas
siguientes:
 Explotadores
 Personal
Explotador El operario debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo. Entre
ellas, las siguientes:
 El operario debe cumplir sus obligaciones de vigilancia.
 El operador debe asistir periódicamente a cursos de formación.
Personal Antes de comenzar a trabajar con la garra se deberá informar al personal im-
plicado sobre la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realizarán, así
como sobre los posibles peligros. Periódicamente se deberán realizar cursos
informativos. También será necesario organizar cursos informativos después
de que hayan tenido lugar determinados sucesos o tras haber realizado mo-
dificaciones técnicas.
Se consideran miembros del personal:
 El integrador del sistema
 Los usuarios, que se dividen en:
 Personal encargado de la puesta en servicio, el mantenimiento y el
servicio técnico
 Operario
 Personal de limpieza
Integrador del
sistema
El integrador del sistema es el encargado de integrar el robot industrial en la
instalación respetando todas las medidas de seguridad pertinentes.
El integrador de sistema es responsable de realizar las siguientes tareas:
 Emplazamiento del robot industrial
 Conexión del robot industrial
 Evaluación de riesgos
Integrador de siste-
mas
(Integrador de la ins-
talación)
Los integradores del sistema son las personas responsables de integrar
el robot industrial de forma segura en una instalación y de ponerlo en
servicio.
T1 Modo de servicio de prueba velocidad reducida manualmente
(<= 250 mm/s)
T2 Modo de servicio Test Manual velocidad alta (> 250 mm/s admisible)
Eje adicional Eje de movimiento que no forma parte del manipulador, pero que se
controla mediante el control. Por ejemplo, unidad lineal KUKA, mesa
basculante giratoria, Posiflex
Todas las personas que trabajan con el robot industrial, deben haber
leído y entendido la documentación con el capítulo sobre segurida-
des del robot industrial.
El montaje, reemplazo, ajuste, operación, mantenimiento y repara-
ción sólo deben ser realizados atendiendo a las prescripciones del
manual de servicio o montaje del correspondiente componente del
robot industrial, y por personal especialmente entrenado para ello.

5 Seguridad
 Instalación de las funciones de seguridad y de protección necesarias
 Emisión de la declaración de conformidad CE
 Colocación de la marca CE
 Elaboración de las instrucciones de servicio de la instalación
Usuario El usuario debe cumplir las siguientes condiciones:
 El usuario deberá haber recibido la debida formación para desempeñar
los trabajos que va a realizar.
 Solo personal cualificado debe realizar trabajos en la instalación. Por per-
sonal cualificado entendemos aquellas personas que, de acuerdo a su for-
mación, conocimientos y experiencia, y en conocimiento de las normas
vigentes, son capaces de evaluar los trabajos que se han de llevar a cabo
y de detectar posibles peligros.
5.3 Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro
Las zonas de trabajo deberán reducirse al mínimo necesario. Un campo de
trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad.
En la zona de protección deben hallarse los dispositivos de protección (p. ej.
puerta de protección). En una parada el manipulador y los ejes adicionales
(opcional) frenan y se detienen en la zona de peligro.
La zona de peligro está compuesta por el campo de trabajo y las carreras de
detención del manipulador y de los ejes adicionales (opcionales). Deben ase-
gurarse por dispositivos seccionadores de protección para evitar peligros de
lesiones o daños materiales.
5.4 Vista general del equipamiento de protección
El equipamiento de protección de los componentes mecánicos puede com-
prender:
 Topes finales mecánicos
 Limitación mecánica del eje (opcional)
 Dispositivo de liberación (opción)
 Dispositivo de apertura de frenos (opcional)
 Señalización de puntos peligrosos
No todos los equipamientos pueden usarse en cualquier componente mecá-
nico.
5.4.1 Topes finales mecánicos
Los rangos de movimiento de los ejes base y de la muñeca se encuentran li-
mitados por medio de topes finales mecánicos dependiendo de la variante del
robot.
Puede haber más topes finales mecánicos instalados en los ejes adicionales.
Los trabajos en el sistema eléctrico y mecánico del robot industrial
únicamente deben ejecutarse por parte de personal técnico especia-
lizado.

KR QUANTEC extra HA
5.4.2 Limitación mecánica del campo del eje (opcional)
En algunos manipuladores pueden colocarse, en los ejes del A1 al A3, limita-
ciones mecánicas ajustables del campo del eje. Las limitaciones del campo
del eje del eje limitan la zona de trabajo a un mínimo necesario. De este modo,
se aumenta la protección de personas y de la instalación.
En los manipuladores que no disponen de limitaciones mecánicas del campo
del eje, el campo de trabajo debe organizarse de forma que no pueda produ-
cirse ningún riesgo de lesiones o daños materiales a pesar de no disponer de
dichas limitaciones.
Si ello no fuera posible, el campo de trabajo debe limitarse con barreras foto-
eléctricas, cortinas luminosas o balizas. En las zonas de carga o transferencia
de materiales no debe haber ningún punto con riesgo de sufrir cortes o magu-
lladuras.
5.4.3 Posibilidades de mover el manipulador sin energía impulsora
Descripción Las siguientes posibilidades sirven para poder mover sin energía impulsora el
manipulador tras un accidente o avería:
 Dispositivo de liberación (opcional)
El dispositivo de liberación puede utilizarse para los motores de acciona-
miento de los ejes principales y, dependiendo de la variante del robot,
también para los motores de accionamiento del eje de la muñeca.
 Dispositivo de apertura de frenos (opcional)
El dispositivo de apertura de frenos está destinado a aquellas variantes de
robot cuyos motores no sean accesibles.
 Mover directamente con la mano los ejes de la muñeca
En el caso de variantes para cargas bajas, los ejes de la muñeca no dis-
ponen de un dispositivo de liberación. Este dispositivo no es necesario ya
que los ejes de la muñeca se pueden mover directamente con la mano.
Si el manipulador o un eje adicional chocan contra
un obstáculo o un tope final mecánico o bien contra
la limitación mecánica de eje, el manipulador ya no podrá funcionar con se-
guridad. El manipulador deberá ponerse fuera de servicio y antes de repues-
ta en marcha es necesario una consulta con KUKA Deutschland GmbH.
Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot. Informa-
ciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Deuts-
chland GmbH.
El explotador debe asegurarse de que el personal sea debidamente
instruido y capaz de desplazar el manipulador sin energía impulsora
en casos de emergencia o situaciones excepcionales.
Información sobre las posibilidades que están disponibles para los di-
ferentes modelos de robots y las aplicaciones posibles, se encuentra
en las instrucciones de montaje o de servicio para el robot o bien se
puede solicitar a KUKA Deutschland GmbH más información.

5 Seguridad
5.4.4 Identificaciones en el robot industrial
Todas las placas, indicaciones, símbolos y marcas son piezas integrantes del
robot industrial relevantes para la seguridad. No deben modificarse ni quitarse
en ningún caso.
Placas de identificación en el robot industrial son:
 Placas características
 Indicaciones de advertencia
 Símbolos de seguridad
 Rótulos
 Identificación de cables
 Placas de características
5.5 Medidas de seguridad
5.5.1 Medidas generales de seguridad
El robot industrial solo deberá utilizarse para los fines previstos y deberá en-
contrarse en un estado idóneo desde el punto de vista técnico respetando to-
das las medidas de seguridad. En caso de uso indebido pueden producirse
daños personales o materiales.
Aún estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada, el ro-
bot industrial puede efectuar movimientos inesperados. El manipulador o los
ejes adicionales pueden descender a causa de haber efectuado un montaje
incorrecto (p. ej. sobrecarga) o algún defecto mecánico (p. ej. freno defectuo-
so). Si se ha de trabajar con el robot industrial desconectado, el manipulador
y los ejes adicionales deben desplazarse a una posición tal que no puedan
moverse por sí mismos con o sin influencia de la carga montada. Si esto no
fuese posible, deben asegurarse el manipulador y los ejes adicionales de for-
ma adecuada.
El desplazamiento del manipulador sin energía im-
pulsora, puede dañar los frenos de motor de los ejes
afectados. En caso de daños del freno se debe reemplazar el motor. Por ello,
el manipulador solo debe desplazarse sin energía impulsora en casos de
emergencia, p. ej. para liberar personas.
Puede encontrar más información en los datos técnicos de las ins-
trucciones de servicio o de montaje de los componentes del robot in-
dustrial.
El robot industrial puede causar lesiones o daños
materiales si las funciones o dispositivos de seguri-
dad no están en servicio. En caso de que se hayan desmontado o desacti-
vado las funciones y dispositivos de seguridad, no se debe hacer funcionar
el robot industrial.
Permanecer debajo del sistema mecánico del robot
puede causar lesiones e incluso la muerte. Por este
motivo queda terminantemente prohibido permanecer debajo del sistema
mecánico del robot.

KR QUANTEC extra HA
KCP/smartPAD El explotador debe asegurarse de que únicamente las personas autorizadas
manejen el robot industrial con el KCP/smartPAD.
Si en una instalación se utilizan varios KCP/smartPADs, debe tenerse en
cuenta que cada dispositivo esté asignado de forma unívoca al robot industrial
pertinente. No deben producirse confusiones.
Teclado externo,
ratón externo
Solo se debe utilizar un teclado externo y/o un ratón externo si se cumplen los
requisitos siguientes:
 Se ejecutan trabajos de puesta en servicio o mantenimiento.
 Los accionamientos están desconectados.
 En la zona de peligro no se halla ninguna persona.
No se puede utilizar el KCP/smartPAD si se encuentra conectado un teclado
y/o ratón externos al armario de control.
El teclado y/o el ratón externos deben retirarse del armario de control al fina-
lizar los trabajos de puesta en servicio o de mantenimiento o al conectar el
KCP/smartPAD.
Modificaciones Si se ha efectuado alguna modificación en el robot industrial, se debe compro-
bar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario. Para esta com-
probación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y
regionales en materia de protección laboral. Además, debe comprobarse tam-
bién que todas las funciones de seguridad se activan correctamente.
Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el
modo de servicio Manual Velocidad Reducida (T1).
Tras efectuar alguna modificación en el robot industrial, los programas exis-
tentes siempre deben probarse primero en el modo de servicio Manual Velo-
cidad reducida (T1). Esto es válido para todos los componentes del robot
industrial y también incluye, por ejemplo, las modificaciones en los ejes exter-
nos o de software y los ajustes de configuración.
Averías En caso de avería en el robot industrial se debe proceder del modo siguiente:
 Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una reco-
nexión indebida (p. ej., con un candado).
 Informar sobre la avería mediante un cartel con la indicación correspon-
diente.
 Llevar un registro de las averías.
 Subsanar la avería y verificar el funcionamiento.
Durante el servicio, los motores alcanzan tempera-
turas que pueden causar quemaduras a la piel.
Debe evitarse cualquier contacto. Deben aplicarse medidas de protección
adecuadas como, p. ej., llevar guantes.
El explotador debe encargarse de retirar inmediata-
mente de la instalación los KCPs/smartPADs aco-
plados y de conservarlos fuera del alcance y de la vista del personal que está
trabajando en el robot industrial. De este modo se consigue evitar cualquier
confusión entre los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA efectivos y
los no efectivos.
Si no se respeta esta advertencia, pueden ocasionarse importantes daños
materiales, lesiones graves e incluso la muerte.

5 Seguridad
5.5.2 Transporte
Manipulador Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el manipulador. El
transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servicio o las ins-
trucciones de montaje del manipulador.
Durante el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar el sistema
mecánico del robot.
Unidad de control
del robot
Debe respetarse la posición de transporte prescrita para la unidad de control
del robot. El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servi-
cio o las instrucciones de montaje de la unidad de control del robot.
Durante el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar la unidad de
control del robot.
Eje adicional
(opcional)
Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el eje adicional (por
ejemplo, unidad lineal KUKA, mesa giratoria basculante, posicionador). El
transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servicio o a las ins-
trucciones de montaje del eje adicional.
5.5.3 Puesta en servicio y reanudación del servicio
Antes de la primera puesta en servicio de una instalación o un dispositivo,
debe realizarse una comprobación para asegurarse de que la instalación o el
dispositivo estén completos y en condiciones de funcionamiento, que pueden
ser operados en condiciones de seguridad y que se pueden detectar posibles
daños.
Para esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes
nacionales y regionales en materia de protección laboral. Además, debe com-
probarse también que todos los circuitos de seguridad se activan correcta-
mente.
Los códigos para el acceso de experto y administrador en el KUKA
System Software se deben cambiar antes de la puesta en servicio y
se deben comunicar sólo a personal autorizado.
La unidad de control del robot se encuentra precon-
figurada para el robot industrial correspondiente. En
caso de que se intercambien los cables, el manipulador y los ejes adiciona-
les (opción) pueden recibir datos erróneos y, por tanto, provocar daños per-
sonales o materiales. Si una instalación se compone de varios
manipuladores, conectar siempre los cables de unión al manipulador y a la
correspondiente unidad de control del robot.
Cuando se integran componentes adicionales (por ejemplo, cables)
en el sistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de
suministro de KUKA Deutschland GmbH, el usuario se hace respon-
sable de que dichos componentes no interfieran en las funciones de seguri-
dad del robot o lo pongan fuera de servicio.
Cuando la temperatura interior del armario de la uni-
dad de control del robot difiere demasiado de la tem-
peratura ambiente, se puede formar agua de condensación, lo que podría
causar daños en la parte eléctrica. La unidad de control del robot debe ser
puesta en servicio cuando la temperatura interior del armario se haya aproxi-
mado a la temperatura ambiente.

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Prueba de funcio-
namiento
Antes de la puesta en servicio o de la reanudación del servicio deben realizar-
se las siguientes comprobaciones:
Asegurarse de que:
 El robot industrial está correctamente colocado y fijado conforme a las in-
dicaciones incluidas en la documentación.
 No se han producido daños en el robot que dejen entrever los efectos de
fuerzas extrañas. Ejemplo: Abolladuras o desgastes en el color que pue-
dan haberse producido por un golpe o una colisión.
 Sobre el robot industrial no hay cuerpos extraños ni piezas sueltas o de-
fectuosas.
 Todos los dispositivos de seguridad necesarios están correctamente ins-
talados y en condiciones de funcionamiento.
 Los valores de conexión del robot industrial coinciden con la tensión y la
estructura de la red local.
 El cable de puesta a tierra y el cable de conexión equipotencial están bien
tendidos y se han conectado correctamente.
 Los cables de unión se han conectado correctamente y los conectores es-
tán bloqueados.
5.5.4 Modo de servicio manual
El servicio manual es el modo de servicio indicado para realizar los trabajos
de ajuste. Se consideran trabajos de ajuste todos los trabajos que deban lle-
varse a cabo en el robot industrial para poder ser operado en el modo auto-
mático. Son trabajos de ajuste:
 Servicio en régimen discontinuo
 Programación por aprendizaje
 Programación
 Verificación del programa
En el modo de servicio manual deben tenerse en cuenta los siguientes aspec-
tos:
 Si no se necesitan los accionamientos, éstos deben desconectarse para
evitar que el manipulador o los ejes adicionales (opcional) se desplacen
por equivocación.
 Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero
en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).
 Las herramientas, el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no de-
ben tocar nunca el vallado de seguridad o sobresalir del mismo.
 Las piezas, herramientas u otros objetos no deben quedar apretados por
el desplazamiento del robot industrial, ni tampoco provocar cortocircuitos
o caerse.
 Todos los trabajos de ajuste deben realizarse, en la medida de lo posible,
fuera del espacio delimitado por los dispositivos de seguridad.
En caso de que se produzca un daño de tal natura-
leza, será necesario sustituir los componentes afec-
tados. Es necesario prestar especial atención al motor y a la compensación
de peso.
Las fuerzas externas pueden provocar daños no visibles. Por ejemplo, en el
motor puede producirse una pérdida paulatina de la transmisión de fuerza.
Dicha pérdida puede provocar que el manipulador realice movimientos ines-
perados. Si no se toman las medidas adecuadas, pueden producirse daños
materiales considerables, lesiones o la muerte.

5 Seguridad
En caso de que los trabajos de ajuste deban realizarse dentro del espacio de-
limitado con dispositivos de seguridad, se deberán tener en cuenta los si-
guientes puntos.
En el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1):
 Si se puede evitar, no debe hallarse ninguna otra persona dentro de la
zona delimitada por los dispositivos de seguridad.
Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la zona
delimitada por los dispositivos de seguridad, se debe tener en cuenta lo
siguiente:
 Todas las personas deben tener a su disposición un dispositivo de va-
lidación.
 Todas las personas deben tener un contacto visual sin obstáculos con
el robot industrial.
 Debe existir contacto visual entre todas las personas implicadas.
 El operario debe situarse en una posición desde la cual pueda visualizar
la zona de peligro y, así, poder evitar posibles peligros.
En el modo de servicio Manual Velocidad alta (T2):
 Este modo de servicio sólo puede utilizarse cuando se requiere la aplica-
ción de una prueba con velocidad, que es mayor que posible en modo de
servicio T1.
 Este modo de servicio no permite la programación ni la programación por
aprendizaje.
 Antes de iniciar la prueba, el operario debe asegurarse de que los dispo-
sitivos de validación están en condiciones de funcionamiento.
 El operario debe colocarse fuera de la zona de peligro.
 No debe haber ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por los
dispositivos de seguridad. El operario debe encargarse de ello.
5.5.5 Modo de servicio automático
El modo de servicio automático solo es posible si se cumplen las siguientes
medidas de seguridad:
 Todos los dispositivos de seguridad y protección están debidamente mon-
tados y en condiciones de funcionamiento.
 En la instalación no se encuentra ninguna persona.
 Se cumplen los procedimientos definidos para la ejecución de los traba-
jos.
Cuando el manipulador o un eje adicional (opcional) se detiene sin motivo
aparente, sólo se puede acceder a la zona de peligro después de haber ac-
cionado una PARADA DE EMERGENCIA.
5.5.6 Mantenimiento y reparaciones
Tras haber realizado trabajos de mantenimiento o reparación, comprobar si el
nivel de seguridad necesario está garantizado. Para esta comprobación se
deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y regionales en
materia de protección laboral. Además, debe comprobarse también que todas
las funciones de seguridad se activan correctamente.
El mantenimiento y las reparaciones tienen la finalidad de asegurar que se
mantiene el estado funcional o que se restablece en caso de avería. La repa-
ración comprende la localización de averías y su subsanación.
Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el robot
industrial son:

KR QUANTEC extra HA
 Efectuar los trabajos fuera de la zona de peligro. En caso de que se deban
efectuar trabajos dentro de la zona de peligro, el explotador debe imple-
mentar medidas de seguridad adicionales para garantizar la seguridad de
las personas.
 Desconectar el robot industrial y asegurarlo contra una reconexión inde-
bida (por ejemplo, con un candado). En caso de que se deban realizar tra-
bajos con la unidad de control del robot conectada, el explotador debe
implementar medidas de seguridad adicionales para garantizar la seguri-
dad de las personas.
 En caso de que los trabajos deban realizarse con la unidad de control del
robot conectada, deberán realizarse exclusivamente en el modo de servi-
cio T1.
 Informar por medio de un cartel de que se están realizando trabajos en la
instalación. Este cartel deberá mantenerse también si se interrumpen
temporalmente los trabajos.
 Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantenerse acti-
vos. Si para realizar los trabajos de mantenimiento o de reparación es ne-
cesario desactivar alguna función o dispositivo de seguridad, deberá
restablecerse de inmediato la protección.
Los componentes defectuosos deben sustituirse por componentes nuevos
con el mismo número de artículo o por componentes que KUKA Deutschland
GmbH considere equivalentes.
Los trabajos de limpieza y mantenimiento deben efectuarse de conformidad
con las instrucciones de servicio.
Unidad de control
del robot
Aun con la unidad de control del robot desconectada, pueden encontrarse
partes sometidas a tensión conectadas a la periferia del equipo. Por consi-
guiente, las fuentes externas se deben desconectar cuando haya que efec-
tuar trabajos en la unidad de control del robot.
Al efectuar cualquier tarea en los componentes de la unidad de control del ro-
bot, se deben respetar las directivas relativas a las descargas electrostáticas
(ESD).
Después de desconectar la unidad de control del robot, los distintos compo-
nentes pueden contener, durante varios minutos, tensiones superiores a 50 V
(hasta 600 V). Para evitar lesiones con peligro de muerte, durante ese lapso
de tiempo no deben efectuarse tareas en el robot industrial.
Debe evitarse la penetración de restos de agua y polvo en la unidad de control
del robot.
Compensación
de peso
Algunos tipos de robot se encuentran equipados con una compensación de
peso hidroneumática, por muelle o cilindro de gas.
Las compensaciones de peso hidroneumáticas por cilindro de gas son apara-
tos de presión. Forman parte de las instalaciones que deben ser supervisadas
y sometidas a la Directiva sobre equipos a presión.
El explotador debe respetar las leyes, prescripciones y normas específicas
del país para aparatos de presión.
Antes de realizar trabajos en componentes del siste-
ma de robot que estén bajo tensión, debe desconec-
tarse el interruptor principal y asegurarse contra una reconexión. A
continuación debe controlarse que los componentes no estén bajo tensión.
Antes de realizar trabajos en componentes bajo tensión, no basta con activar
una PARADA DE EMERGENCIA/parada de seguridad o con desconectar
los accionamientos, ya que el sistema de robot no es desconectado de la
red. Hay componentes que aún siguen estando bajo tensión y que podrían
causar graves lesiones o incluso la muerte.

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