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Robots
KR QUANTEC extra HA
Instrucciones de servicio
KUKA Deutschland GmbH
Edición: 17.05.2018
Versión: BA KR QUANTEC extra HA V7
KR QUANTEC
extra HA

KR QUANTEC extra HA
2 / 183 Edición: 17.05.2018 Versión: BA KR QUANTEC extra HA V7
© Copyright 2018
KUKA Deutschland GmbH
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D-86165 Augsburg
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permitida con expresa autorización del KUKA Deutschland GmbH.
Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de
funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato
nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción
del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo
tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de es-
tos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y pre-
sentadas correctamente en la edición siguiente.
Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia en el funcionamiento.
KIM-PS5-DOC
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Publicación: Pub BA KR QUANTEC extra HA (PDF) es
Estructura de libro: BA KR QUANTEC extra HA V5.3
Versión: BA KR QUANTEC extra HA V7

3 / 183Edición: 17.05.2018 Versión: BA KR QUANTEC extra HA V7
Índice
1 Introducción ................................................................................................. 7
1.1 Documentación del robot industrial ............................................................................ 7
1.2 Representación de indicaciones ................................................................................ 7
2 Destinación .................................................................................................. 9
2.1 Grupo destinatario ..................................................................................................... 9
2.2 Utilización conforme a los fines previstos .................................................................. 9
3 Descripción del producto ........................................................................... 11
3.1 Vista general del sistema de robot ............................................................................. 11
3.2 Descripción del manipulador ...................................................................................... 11
4 Datos técnicos ............................................................................................. 15
4.1 Datos técnicos, vista general ..................................................................................... 15
4.2 Datos técnicos, KR 120 R2700 extra HA ................................................................... 15
4.2.1 Datos básicos, KR 120 R2700 extra HA ............................................................... 15
4.2.2 Datos de los ejes, KR 120 R2700 extra HA .......................................................... 17
4.2.3 Capacidades de carga, KR 120 R2700 extra HA ................................................. 18
4.2.4 Cargas sobre el fundamento, KR 120 R2700 extra HA ........................................ 21
4.3 Datos técnicos, KR 90 R3100 extra HA ..................................................................... 22
4.3.1 Datos básicos, KR 90 R3100 extra HA ................................................................. 22
4.3.2 Datos de los ejes, KR 90 R3100 extra HA ............................................................ 23
4.3.3 Capacidades de carga, KR 90 R3100 extra HA ................................................... 25
4.3.4 Cargas sobre el fundamento, KR 90 R3100 extra HA .......................................... 28
4.4 Datos técnicos, KR 90 R2900 extra HA ..................................................................... 29
4.4.1 Datos básicos, KR 90 R2900 extra HA ................................................................. 29
4.4.2 Datos de los ejes, KR 90 R2900 extra HA ............................................................ 30
4.4.3 Capacidades de carga, KR 90 R2900 extra HA ................................................... 32
4.4.4 Cargas sobre el fundamento, KR 90 R2900 extra HA .......................................... 35
4.4.5 Carga adicional ..................................................................................................... 36
4.5 Carga adicional .......................................................................................................... 37
4.6 Carteles ...................................................................................................................... 39
4.7 REACH Deber de información según el art. 33 de la normativa (CE) 1907/2006 ..... 42
4.8 Distancias y tiempos de parada ................................................................................. 42
4.8.1 Indicaciones generales ......................................................................................... 42
4.8.2 Términos utilizados ............................................................................................... 43
4.8.3 Distancias y tiempos de parada KR 120 R2700 extra HA .................................... 44
4.8.3.1 Distancias y tiempos de parada PARADA 0, eje 1 al eje 3 ............................. 44
4.8.3.2 Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 1 .......................................... 45
4.8.4 Distancias y tiempos de parada KR 90 R2900 extra HA ...................................... 49
4.8.5 Distancias y tiempos de parada KR 90 R3100 extra HA ...................................... 55
Índice

KR QUANTEC extra HA
5 Seguridad ..................................................................................................... 63
5.1 Generalidades ........................................................................................................... 63
5.1.1 Observaciones sobre responsabilidades .............................................................. 63
5.1.2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial .................................................... 64
5.1.3 Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje ......................... 64
5.1.4 Términos utilizados ............................................................................................... 65
5.2 Personal .................................................................................................................... 66
5.3 Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro ................................................. 67
5.4 Vista general del equipamiento de protección ........................................................... 67
5.4.1 Topes finales mecánicos ...................................................................................... 67
5.4.2 Limitación mecánica del campo del eje (opcional) ............................................... 68
5.4.3 Posibilidades de mover el manipulador sin energía impulsora ............................ 68
5.4.4 Identificaciones en el robot industrial ................................................................... 69
5.5 Medidas de seguridad ............................................................................................... 69
5.5.1 Medidas generales de seguridad ......................................................................... 69
5.5.2 Transporte ............................................................................................................ 71
5.5.3 Puesta en servicio y reanudación del servicio ...................................................... 71
5.5.4 Modo de servicio manual ...................................................................................... 72
5.5.5 Modo de servicio automático ................................................................................ 73
5.5.6 Mantenimiento y reparaciones ............................................................................. 73
5.5.7 Cese del servicio, almacenamiento y eliminación de residuos ............................ 75
5.6 Normas y prescripciones aplicadas ........................................................................... 75
6 Planificación ................................................................................................. 77
6.1 Información de planificación ...................................................................................... 77
6.2 Fijación al fundamento con centraje .......................................................................... 77
6.3 Fijación a la bancada de la máquina ......................................................................... 80
6.4 Cables de unión y puntos de conexión ...................................................................... 81
7 Transporte .................................................................................................... 83
7.1 Transporte del sistema mecánico del robot ............................................................... 83
8 Puesta en servicio y reanudación del servicio ......................................... 87
8.1 Montaje de la fijación al fundamento ......................................................................... 87
8.2 Montar el dispositivo de fijación a la bancada de la máquina ................................... 88
8.3 Montaje del robot ....................................................................................................... 88
8.4 Descripción de los cables de unión ........................................................................... 90
8.5 Mover el manipulador sin energía impulsora ............................................................. 93
9 Mantenimiento ............................................................................................. 95
9.1 Tabla de mantenimiento ............................................................................................ 95
9.2 Cambio de aceite A1 ................................................................................................. 98
9.2.1 Descargar el aceite para engranajes de A1 ......................................................... 98
9.2.2 Cargar A1 con aceite para engranajes ................................................................. 99
9.3 Cambio de aceite A2 ................................................................................................. 100

Índice
9.3.2 Cargar A2 con aceite para engranajes ................................................................. 101
9.4 Cambio de aceite A3 .................................................................................................. 102
9.4.1 Descargar el aceite para engranajes A3 .............................................................. 103
9.4.2 Carga del aceite para engranajes A3 ................................................................... 103
9.5.2 Cargar el aceite para engranajes A4 .................................................................... 105
9.6.2 Cargar aceite para engranajes A5 ........................................................................ 108
9.7.2 Rellenar el aceite para engranajes A6 .................................................................. 110
9.8 Engrasar el juego de cables ...................................................................................... 111
9.9 Comprobar la compensación de peso ....................................................................... 112
9.10 Limpiar el robot .......................................................................................................... 113
10 Ajustes .......................................................................................................... 115
10.1 Compensación de peso ............................................................................................. 115
10.2 Despresurizar la compensación de peso del suelo ................................................... 115
10.3 Rellenar y ajustar la compensación de peso, suelo ................................................... 116
11 Reparación ................................................................................................... 121
11.1 Cambio del motor A1 ................................................................................................. 121
11.1.1 Desmontar el motor eje 1 ..................................................................................... 121
11.1.2 Montar el motor eje 1 ............................................................................................ 122
11.4 Cambiar el motor A4 .................................................................................................. 128
11.5 Cambiar el motor A5 .................................................................................................. 132
11.6.1 Desmontaje del motor eje 6 .................................................................................. 136
11.7 Compensación de peso para robots de montaje en el suelo, cambiar ...................... 138
11.7.1 Desmontar la compensación de peso, suelo ........................................................ 139
11.7.2 Montar la compensación de peso en el suelo ...................................................... 141
11.8 Cambiar la muñeca central ........................................................................................ 144
11.8.1 Muñeca central, desmontaje ................................................................................. 145
11.8.2 Muñeca central, montaje ...................................................................................... 146
11.9 Descripción de la instalación eléctrica (robot) ........................................................... 147
12 Cese del servicio, almacenamiento y eliminación de residuos .............. 157

KR QUANTEC extra HA
12.1 Puesta fuera de servicio del robot de montaje en el suelo ........................................ 157
12.2 Almacenamiento ........................................................................................................ 158
12.3 Eliminación de residuos ............................................................................................. 159
13 Opciones ...................................................................................................... 161
13.1 Brida de acople, adaptador (opción) ......................................................................... 161
13.2 Cable de mando del eje individual (opción) ............................................................... 162
13.3 Dispositivo de liberación (opción) .............................................................................. 162
14 Anexo ............................................................................................................ 163
14.1 Pares de apriete ........................................................................................................ 163
14.2 Materiales auxiliares y de servicio utilizados ............................................................. 163
14.3 Hoja informativa de artículos ..................................................................................... 164
15 Servicio técnico de KUKA ........................................................................... 171
15.1 Requerimiento de asistencia técnica ......................................................................... 171
15.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 171
Índice ............................................................................................................ 179

1 Introducción
1 Introducción
1.1 Documentación del robot industrial
La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:
 Documentación para la mecánica del robot
 Documentación para la unidad de control del robot
 Instrucciones de servicio y programación para los software de sistema
 Instrucciones para opciones y accesorios
 Catálogo de piezas en el soporte de datos
Cada manual de instrucciones es un documento por sí mismo.
1.2 Representación de indicaciones
Seguridad Estas indicaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.
Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven para
evitar o eliminar casos de emergencia o avería:
Los procedimientos señalados con esta observación tienen que respetarse
rigurosamente.
Indicaciones Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a in-
formación que aparece más adelante.
t
Estas observaciones indican que, si no se toman las
medidas de precaución, es probable o completa-
mente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte.
medidas de precaución, pueden producirse lesio-
nes graves o incluso la muerte.
medidas de precaución, pueden producirse lesio-
nes leves.
medidas de precaución, pueden producirse daños
materiales.
Estas observaciones remiten a información relevante para la seguri-
dad o a medidas de seguridad generales.
Estas indicaciones no hacen referencia a peligros o medidas de pre-
caución concretos.
Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!
Indicación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información
que aparece más adelante

KR QUANTEC extra HA

2 Destinación
2 Destinación
2.1 Grupo destinatario
Esta documentación está destinada al usuario con los siguientes conocimien-
tos:
 Conocimientos avanzados en ingeniería mecánica
 Conocimientos avanzados en electrotecnia
 Conocimientos de sistema de la unidad de control del robot
2.2 Utilización conforme a los fines previstos
Uso El robot industrial sirve para la manipulación de herramientas y dispositivos,
o bien para procesar y transportar componentes o productos. Solo se debe
utilizar en las condiciones climáticas especificadas más abajo.
Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos inco-
rrecto y no están permitidas. Entre ellos, se encuentran, p. ej.:
 El uso como medio auxiliar de elevación
 Utilización fuera de los límites de servicio especificados
 Utilización sin dispositivos de seguridad necesarios
2
s
t
Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a
nuestros clientes que asistan a un curso de formación en el KUKA
College. Puede encontrar más información sobre nuestro programa
de formación en www.kuka.com o directamente en nuestras sucursales.
Cualquier modificación de la estructura del robot,
como, por ejemplo, taladros, puede provocar daños
en los componentes. Esta práctica se considera una utilización no conforme
a los fines previstos y puede ser motivo de la pérdida del derecho de garantía
o reclamación.
Si existen divergencias con respecto a las condicio-
nes de trabajo indicadas en los datos técnicos o en
caso de utilización de funciones o aplicaciones especiales, se puede dar lu-
gar, p. ej., a un desgaste prematuro. En este caso será necesario consultar
con KUKA Deutschland GmbH.
El sistema del robot es parte integrante de una instalación completa
y sólo debe prestar servicio en una instalación conforme a las norma-
tivas de la CE.

KR QUANTEC extra HA

3 Descripción del producto
3.1 Vista general del sistema de robot
Un sistema de robot (>>> Fig. 3-1 ) comprende todos los grupos constructi-
vos de un robot industrial, como el manipulador (mecánica del robot con ins-
talación eléctrica), el armario de control, los cables de unión, las herramientas
y partes del equipamiento. La familia de productos KR QUANTEC extra HA
comprende los tipos:
 KR 120 R2700 extra HA
El robot industrial de este tipo comprende los siguientes componentes:
 Manipulador
 Unidad de control del robot
 Cables de unión
 Unidad manual de programación KCP (KUKA smartPAD)
 Software
 Opciones, accesorios
3.2 Descripción del manipulador
Vista general Los manipuladores (= mecánica del robot e instalación eléctrica) (>>> Fig. 3-
2 ) de las variantes están diseñados como cinemática de brazo articulado de
6 ejes. Están formados por los siguientes grupos constructivos principales:
 Muñeca central
 Brazo
s
Fig. 3-1: Ejemplo de un sistema de robot
1 Manipulador 3 Unidad de control del robot
2 Cables de unión 4 Unidad manual de programa-
ción
KUKA smartPAD

KR QUANTEC extra HA
 Brazo de oscilación
 Columna giratoria
 Base
 Compensación de peso
 Instalación eléctrica
Muñeca central El robot está equipado con una muñeca central de 3 ejes. La muñeca central
contiene los ejes 4, 5 y 6. El motor del eje 6 está colocado directamente en la
muñeca, en la parte interior del brazo. Este acciona directamente la muñeca,
mientras que el accionamiento en los ejes 4 y 5 se realiza a través de los ár-
boles de transmisión por la parte trasera del brazo. La muñeca central dispone
de una brida de acople para el montaje de herramientas. A excepción de lige-
ras divergencias, la brida de acople cumple la norma DIN/ISO9409-1-A y sa-
tisface los requisitos según IP65.
Brazo El brazo es el elemento de unión entre la muñeca central y el brazo de osci-
lación. Alberga los motores de los ejes de la muñeca 4 y 5. El accionamiento
del brazo se realiza con el motor del eje 3. El ángulo giratorio máximo permi-
tido está limitado mecánicamente en dirección positiva y negativa con un tope.
Los amortiguadores correspondientes se encuentran montados en el brazo.
En el brazo se encuentra un punto de conexión con 4 taladros para la fijación
de cargas adicionales.
Brazo de
oscilación
El brazo de oscilación es el grupo constructivo situado entre la columna gira-
toria y el brazo. Está compuesto por el cuerpo del brazo de oscilación con los
amortiguadores para el eje 2. Para lograr el alcance correspondiente están a
disposición dos longitudes diferentes del brazo de oscilación en combinación
con el brazo. En el brazo de oscilación se encuentra un punto de conexión con
4 taladros para la fijación de cargas adicionales.
Fig. 3-2: Grupos constructivos principales del manipulador
1 Muñeca central 5 Base del robot
2 Brazo 6 Columna giratoria
3 Compensación de peso 7 Brazo de oscilación
4 Instalación eléctrica

Columna giratoria La columna giratoria alberga los motores A1 y A2. Los movimientos de giro
del eje 1 se realizan mediante la columna giratoria. Está atornillada a la base
a través del engranaje del eje 1 y se acciona mediante un motor montado en
la columna giratoria. El brazo de oscilación también está alojado en la colum-
na giratoria.
Base La base es el soporte del robot. Está atornillada al fundamento. El tubo de pro-
tección para la instalación eléctrica está fijado en la base. Además, la interfaz
para el cable de motor y de datos, así como la alimentación de energía están
colocados en la base.
Compensación
de peso
La compensación de peso es un grupo constructivo instalado entre la columna
giratoria y el brazo de oscilación que minimiza los momentos generados alre-
dedor del eje 2 durante la parada y el movimiento del robot. Para ello se utiliza
un sistema hidroneumático cerrado. El sistema consta de dos acumuladores
de presión, un cilindro hidráulico con los cables correspondientes, un manó-
metro y un disco de ruptura a modo de elemento de seguridad para la protec-
ción frente a sobrecargas. Los acumuladores de presión se encuentran en la
categoría I, grupo de fluido 2, de la Directiva de equipos de presión.
Instalación
eléctrica
La instalación eléctrica comprende todos los cables de motor y de datos para
los motores de los ejes 1 a 6. Todas las conexiones son enchufables para po-
sibilitar un cambio rápido y seguro de los motores. La instalación eléctrica
también incluye la caja RDC y la carcasa multifunción MFG. La caja RDC se
encuentra en la columna giratoria. La MFG y el conector para los cables de
datos están montados en la base del robot. Los cables de unión provenientes
de la unidad de control del robot se conectan aquí mediante conectores. La
instalación eléctrica también incluye un sistema de cable de puesta a tierra.
Opciones El robot puede equiparse y utilizarse con diversas opciones como, p. ej., ali-
mentaciones de energía de los ejes 1 a 3, alimentaciones de energía de los
ejes 3 a 6 o limitaciones de la zona de trabajo para A1 y A3, una brida de aco-
ple (adaptador) o un cable de mando de eje individual (>>> 13 "Opciones"
Página 161). Estas opciones se describen en documentaciones aparte.

KR QUANTEC extra HA

4 Datos técnicos
4 Datos técnicos
4.1 Datos técnicos, vista general
Los datos técnicos acerca de los diferentes tipos de robots se encuentran en
los siguientes apartados:
4.2 Datos técnicos, KR 120 R2700 extra HA
4.2.1 Datos básicos, KR 120 R2700 extra HA
Datos básicos
4
t
s
t
Robots Datos técnicos
KR 120 R2700 extra
HA
 Datos técnicos
(>>> 4.2 "Datos técnicos, KR 120 R2700 extra HA" Página 15)
 Cargas adicionales
(>>> 4.4.5 "Carga adicional" Página 36)
 Carteles
(>>> 4.6 "Carteles" Página 39)
 Distancias y tiempos de parada
(>>> 4.8.3 "Distancias y tiempos de parada KR 120 R2700 extra
HA" Página 44)
KR 90 R3100 extra
HA
 Datos técnicos
 Carteles
(>>> 4.8.5 "Distancias y tiempos de parada KR 90 R3100 extra HA"
Página 55)
KR 90 R2900 extra
HA
 Datos técnicos
 Carteles
(>>> 4.8.4 "Distancias y tiempos de parada KR 90 R2900 extra HA"
Página 49)
KR 120 R2700 extra HA
Número ejes 6
Número de ejes controlables 6
Volumen del campo de trabajo 55 m³
Repetibilidad de posición (ISO
9283)
± 0,04 mm
Peso aprox. 1104 kg
Carga nominal 120 kg
Alcance máximo 2696 mm

KR QUANTEC extra HA
Condiciones
ambientales
Cables de unión
Tipo de protección (IEC 60529) IP65
Tipo de protección muñeca central
(IEC 60529)
IP65
Nivel de ruido < 75 dB (A)
Posición de montaje Suelo
Superficie de colocación 830 mm x 830 mm
Disposición de los taladros Superfi-
cie de colocación Cinemática
S934
Ángulo de inclinación admisible ≤ 5 °
Color estándar Base: negro (RAL 9005);
Partes móviles: KUKA naranja
2567
Unidad de control KR C4
Nombre del transformador KR C4: KR120R2700 EXTRA HA
C4 FLR
Diámetro eje hueco
A1 139 mm (parcialmente ocupado
por cables de motor)
Clase de humedad (EN 60204) -
Clasificación de condiciones
ambientales (EN 60721-3-3)
3K3
Temperatura ambiente
Durante el servicio 10 °C hasta 55 °C (283 K hasta 328
K)
Durante el almacenamiento y el
transporte
-40 °C hasta 60 °C (233 K hasta
333 K)
Durante el servicio con rangos bajos de temperatura puede que re-
sulte necesario efectuar el movimiento de calentamiento del robot.
Denominación del ca-
ble
Denominación del
conector
Unidad de control
del robot - Robot
Interfaz del robot
Cable de motor X20 - X30 Conector Harting
bilateral
Cable de datos X21 - X31 Conector rectangular
bilateral
Cable de puesta a tierra/
conexión equipotencial
16 mm2
(puede adquirirse de
forma opcional)
Terminal de cable
anular en ambos
lados, M8
Longitud de cables
Estándar 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m
Radio mínimo de curva-
tura
5x D

4 Datos técnicos
Para obtener indicaciones detalladas relativas a los cables de unión, consultar
la descripción de los mismos.
4.2.2 Datos de los ejes, KR 120 R2700 extra HA
Datos de los ejes
La dirección de los movimientos y la asignación de cada eje pueden consul-
tarse en la figura (>>> Fig. 4-1 ).
Posición de
ajuste
Zona de trabajo Las figuras siguientes (>>> Fig. 4-2 ) y (>>> Fig. 4-3 ) muestran el centro de
gravedad de la carga, así como el tamaño y la forma de la zona de trabajo.
Rango de desplazamiento
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocidad con carga nominal
A1 105 °/s
A2 101 °/s
A3 107 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s
Fig. 4-1: Sentido de giro de los ejes
Posición de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °

KR QUANTEC extra HA
El punto de referencia para la zona de trabajo es la intersección del eje 4 con
el eje 5.
4.2.3 Capacidades de carga, KR 120 R2700 extra HA
Capacidades de
carga
Fig. 4-2: KR 120 R2700 extra HA Vista lateral de la zona de trabajo
Fig. 4-3: KR 120 R2700 extra HA Vista en planta de la zona de trabajo
Carga nominal 120 kg
Par nominal de inercia de masa 60 kgm²
Carga total nominal 170 kg
Carga adicional nominal de la base 0 kg

4 Datos técnicos
Centro de
gravedad de la
carga
El centro de gravedad para todas las cargas hace referencia a la distancia a
la superficie de la brida en el eje 6. Consultar la distancia nominal en el diagra-
ma de cargas.
Máxima carga adicional de la base -
Carga adicional nominal de la
columna giratoria
0 kg
Máxima carga adicional de la
columna giratoria
300 kg
Carga adicional nominal brazo de
oscilación
0 kg
Máxima carga adicional del brazo
de oscilación
130 kg
Carga adicional nominal del brazo 50 kg
Máxima carga adicional del brazo 150 kg
Distancia nominal del centro de gravedad de la carga
Lxy 270 mm
Lz 240 mm
Si se exceden las capacidades de carga y las cargas
adicionales, esto afectará a la vida útil del robot y so-
brecarga los motores y engranajes. Recomendamos comprobar siempre con
KUKA.Load cada caso de aplicación concreto. En caso de exceder valores
individuales, es necesario consultar con KUKA Deutschland GmbH.
Fig. 4-4: Centro de gravedad de la carga

KR QUANTEC extra HA
Diagrama de
cargas
Muñeca central
Brida de acople
La representación de la brida de acople (>>> Fig. 4-6 ) corresponde a su po-
sición si el eje 6 se encuentra en posición cero. El símbolo Xm marca la posi-
ción del elemento de ajuste (casquillo de taladrar) en la posición cero.
Fig. 4-5: KR QUANTEC extra Diagrama de cargas, capacidad de carga de
120 kg
Esta curva de carga corresponde a la carga máxima
admisible. Controlar siempre ambos valores (carga
y momento de inercia de masa). Sobrepasarlos reduce la vida útil del robot,
sobrecarga los motores y engranajes y, en cualquier caso, requiere que se
consulte a KUKA Deutschland GmbH.
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la
aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot deben efectuarse
declaraciones adicionales de datos de acuerdo con las instrucciones de ser-
vicio y de programación del KUKA System Software.
Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load. Es absoluta-
mente necesario especificar los datos de carga en la unidad de control del
robot.
Tipo de muñeca central ZH 90/120
Brida de acoplamiento ver plano
Calidad de los tornillos 10.9
Tamaño de los tornillos M10
Cantidad de tornillos de fijación 11
Longitud de apriete 1.5 x diámetro nominal
Profundidad de roscado mín. 12 mm, máx. 16 mm
Elemento de ajuste 10 H7

4 Datos técnicos
4.2.4 Cargas sobre el fundamento, KR 120 R2700 extra HA
Cargas sobre el
fundamento
Las fuerzas y los momentos indicados incluyen la carga y la fuerza de inercia
(peso) del propio robot.
Fig. 4-6: Brida de acople D=125
Para brida de acople existe la posibilidad de un
adaptador. En el capítulo Opciones se encuentra
más información acerca de esta opción (>>> 13 "Opciones" Página 161).
Fig. 4-7: Cargas sobre el fundamento
Fuerza vertical F(v)
F(v normal) 19100 N

KR QUANTEC extra HA
Fuerza vertical F(v), fuerza horizontal F(h), momento de vuelco M(k), par de
apriete alrededor del eje 1 M(r)
Datos básicos
F(v max) 24000 N
Fuerza horizontal F(h)
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
Momento de vuelco M(k)
M(k normal) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Par de torsión alrededor del eje 1 M(r)
M(r normal) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm
En la tabla se indican las cargas normales y máxi-
mas de los fundamentos.
Las cargas máximas deben utilizarse para calcular los fundamentos y, por
motivos de seguridad, deben respetarse obligatoriamente. Incumplir las indi-
caciones podría producir daños materiales y personales.
Las cargas normales son cargas probables sobre el fundamento. Las cargas
reales dependen del programa y de la carga, y por tanto pueden estar tanto
por encima como por debajo de la carga normal.
En la carga sobre el fundamento no se tienen en cuenta las cargas adiciona-
les (A1, A2 y A3). Estas cargas adicionales también deben tenerse en cuenta
para Fv.
Número ejes 6
9283)
± 0,04 mm
Peso aprox. 1129 kg
Carga nominal 90 kg
(IEC 60529)
IP65
S934
2567

4 Datos técnicos
Condiciones
ambientales
Cables de unión
Datos de los ejes
Nombre del transformador KR C4: KR90R3100 EXTRA HA C4
FLR
Diámetro eje hueco
3K3
K)
transporte
333 K)
ble
Denominación del
conector
Unidad de control
del robot - Robot
Interfaz del robot
bilateral
bilateral
16 mm2
forma opcional)
Terminal de cable
anular en ambos
lados, M8
Longitud de cables
Estándar 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m
tura
5x D
A1 ±185 °
A2 -5 ° / -140 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °

KR QUANTEC extra HA
Posición de
ajuste
Zona de trabajo Las figuras siguientes (>>> Fig. 4-9 ) y (>>> Fig. 4-10 ) muestran el centro
de gravedad de la carga, así como el tamaño y la forma de la zona de trabajo.
el eje 5.
A1 105 °/s
A2 101 °/s
A3 107 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s
Posición de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °

4 Datos técnicos
Capacidades de
carga
Carga nominal 90 kg

KR QUANTEC extra HA
Centro de
gravedad de la
carga
ma de cargas.
columna giratoria
0 kg
columna giratoria
300 kg
oscilación
0 kg
de oscilación
130 kg
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

4 Datos técnicos
Diagrama de
cargas
Muñeca central
Brida de acople
Fig. 4-12: KR QUANTEC extra Diagrama de cargas, capacidad de carga
de 90 kg
robot.

KR QUANTEC extra HA
Cargas sobre el
fundamento
F(v normal) 19100 N

4 Datos técnicos
Datos básicos
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm
para Fv.
Número ejes 6
9283)
± 0,04 mm
Peso aprox. 1121 kg
Carga nominal 90 kg
(IEC 60529)
IP65
S934
2567

KR QUANTEC extra HA
Condiciones
ambientales
Cables de unión
Datos de los ejes
Nombre del transformador KR C4: KR90R2900 EXTRA HA C4
FLR
Diámetro eje hueco
3K3
K)
transporte
333 K)
ble
Denominación del
conector
Unidad de control
del robot - Robot
Interfaz del robot
bilateral
bilateral
16 mm2
forma opcional)
Terminal de cable
anular en ambos
lados, M8
Longitud de cables
Estándar 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m
tura
5x D
A1 ±185 °
A2 -5 ° / -140 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °

4 Datos técnicos
Posición de
ajuste
Zona de trabajo Las figuras siguientes (>>> Fig. 4-16 ) y (>>> Fig. 4-17 ) muestran el centro
de gravedad de la carga, así como el tamaño y la forma de la zona de trabajo.
el eje 5.
A1 105 °/s
A2 101 °/s
A3 107 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s
Posición de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °

KR QUANTEC extra HA
Capacidades de
carga
Carga nominal 90 kg

4 Datos técnicos
Centro de
gravedad de la
carga
ma de cargas.
columna giratoria
0 kg
columna giratoria
300 kg
oscilación
0 kg
de oscilación
130 kg
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

KR QUANTEC extra HA
Diagrama de
cargas
Muñeca central
Brida de acople
Fig. 4-19: KR QUANTEC extra Diagrama de cargas, capacidad de carga
de 90 kg
robot.

4 Datos técnicos
Cargas sobre el
fundamento
F(v normal) 19100 N

KR QUANTEC extra HA
4.4.5 Carga adicional
Descripción El robot puede soportar cargas adicionales en la columna giratoria, en el bra-
zo de oscilación y en el brazo. Al colocar las cargas adicionales debe prestar-
se atención a la carga total máxima permitida. Las medidas y la posición de
las posibilidades de montaje pueden consultarse en la siguiente figura.
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm
para Fv.
Fig. 4-22: Carga adicional de la columna giratoria

4 Datos técnicos
4.5 Carga adicional
Descripción El robot puede soportar cargas adicionales en la columna giratoria, en el bra-
zo de oscilación y en el brazo. Al colocar las cargas adicionales debe prestar-
se atención a la carga total máxima permitida. Las medidas y la posición de
las posibilidades de montaje pueden consultarse en la siguiente figura.
Fig. 4-23: Carga adicional del brazo de oscilación
1 Superficie de apoyo
Fig. 4-24: Carga adicional del brazo
1 Rosca de fijación 3 Superficie de apoyo
2 Canto de perturbación del
brazo

KR QUANTEC extra HA
Fig. 4-25: Carga adicional de la columna giratoria
Fig. 4-26: Carga adicional del brazo de oscilación

4 Datos técnicos
4.6 Carteles
Carteles y placas El robot cuenta con (>>> Fig. 4-28 ) los siguientes carteles y placas. Jamás
se deben quitar ni dañar de tal manera que queden ilegibles. Los carteles y
las placas ilegibles deben sustituirse.
Fig. 4-27: Carga adicional del brazo
1 Rosca de fijación 3 Superficie de apoyo
2 Canto de perturbación del
brazo
Fig. 4-28: Carteles y placas del lugar de montaje
Pos. Descripción
1
Superficies calientes
Durante el funcionamiento del robot, las superficies pueden alcan-
zar temperaturas que provoquen quemaduras. Utilizar guantes
protectores

KR QUANTEC extra HA
2
Alta tensión
Un manejo indebido puede provocar el contacto con piezas con-
ductoras de la corriente. ¡Peligro de descarga eléctrica!
3
Bloquear los ejes
Antes de cambiar el motor, asegurar el eje correspondiente me-
diante la protección por fusible para que no se mueva empleando
los elementos auxiliares/dispositivos apropiados. El eje puede mo-
verse. Peligro de contusiones
4
Placa de características
Contenido conforme a la Directiva sobre máquinas.
5
Zona de peligro
Está prohibido permanecer en la zona de peligro del robot cuando
este esté operativo o en funcionamiento. Peligro de accidentes.

4 Datos técnicos
6
Posición de transporte
Antes de aflojar los tornillos de la fijación al fundamento, el robot
debe encontrarse en la posición de transporte, como indica la ta-
bla. Peligro de vuelco
7
Brida de acople, muñeca central
Los valores indicados en este cartel de advertencia serán de apli-
cación a la hora de instalar herramientas en la brida de acople de
la muñeca y deben respetarse.

KR QUANTEC extra HA
4.7 REACH Deber de información según el art. 33 de la normativa (CE) 1907/2006
De acuerdo con la información proporcionada por nuestros proveedores, este
producto no contiene en sus componentes (productos) homogéneos sustan-
cias especialmente preocupantes (SVHC) en una concentración de más de
0,1 por ciento en masa referidas en la "lista de candidatos".
4.8 Distancias y tiempos de parada
4.8.1 Indicaciones generales
Información sobre los datos:
 La distancia de parada es el ángulo que retrocede el robot desde la acti-
vación de la señal de parada hasta detenerse por completo.
8
Compensación de peso
El sistema está sometido a la presión del aceite y del nitrógeno.
Antes de realizar los trabajos de compensación de peso, leer las
instrucciones de montaje y servicio y tener en cuenta las indicacio-
nes que contiene. Peligro de accidentes.
9
Trabajos en el robot
Previamente a la puesta en servicio, el transporte o el manteni-
miento, leer las instrucciones de montaje y servicio y tener en
cuenta las indicaciones que contiene.

4 Datos técnicos
 La distancia de parada es el tiempo transcurrido desde la activación de la
señal de parada hasta que se detiene por completo el robot.
 Los datos representados son para los ejes principales A1, A2 y A3. Los
ejes principales son los ejes con la mayor desviación.
 Los movimientos superpuestos del eje pueden producir distancias de pa-
rada prolongadas.
 Distancias y tiempos de parada de conformidad con la norma DIN EN ISO
10218-1, anexo B.
 Categorías de parada:
 Categoría de parada 0 » STOP 0
 Categoría de parada 1 » STOP 1
De conformidad con la norma IEC 60204-1.
 Los valores indicados para la parada 0, son valores orientativos determi-
nados mediante pruebas y simulaciones. Se trata de valores medios que
satisfacen las exigencias de la norma DIN EN ISO 10218-1. Las distan-
cias de parada y los tiempos de parada reales pueden diferir del momento
de frenado debido a influencias internas y externas. Por tanto, se reco-
mienda determinar localmente las distancias y los tiempos de parada en
condiciones normales durante la utilización del robot.
 Procedimientos de medición
Las distancias de parada se han calculado en los procedimientos internos
de medición del robot.
 Dependiendo del modo de servicio, utilización del robot y la cantidad de
STOP 0 activadas puede producirse un desgaste desigual de los frenos.
Por este motivo se recomienda controlar la distancia de parada al menos
una vez al año.
4.8.2 Términos utilizados
Término Descripción
m Masa de la carga nominal y carga adicional sobre el
brazo.
Phi Ángulo de rotación (°) alrededor del eje correspon-
diente. Este valor puede introducirse y leerse en la uni-
dad de control a través del KCP/smartPAD.
POV Override de programa (%) = velocidad de desplaza-
miento del robot. Este valor puede introducirse y leerse
en la unidad de control a través del KCP/smartPAD.
Alcance Distancia (l en %) (>>> Fig. 4-29 ) entre el eje 1 y el
punto de intersección de los ejes 4 y 5. En robots de
paralelogramo, distancia entre el eje 1 y el punto de
intersección del eje 6 y la superficie de la brida de aco-
ple.
KCP KUKA Control Panel
Unidad manual de programación para
KR C2/KR C2 edition2005
El KCP contiene todas las funciones de control e indi-
cación necesarias para el manejo y la programación
del robot industrial.
smartPAD Unidad manual de programación para KR C4
El smartPAD contiene todas las funciones de control e
indicación necesarias para el manejo y la programa-
ción del robot industrial.

KR QUANTEC extra HA
4.8.3 Distancias y tiempos de parada KR 120 R2700 extra HA
4.8.3.1 Distancias y tiempos de parada PARADA 0, eje 1 al eje 3
La tabla muestra las distancias y tiempos de parada al activarse una PARA-
DA 0 de la categoría de paradas 0. Los valores hacen referencia a la siguiente
configuración:
 Alcance l = 100%
 Override de programa POV = 100%
 Masa m = carga máxima (carga nominal + carga adicional sobre el brazo)
Fig. 4-29: Alcance
Distancia de parada
(º)
Tiempo de parada (s)
Eje 1 26,1 0,36
Eje 2 18 0,32
Eje 3 13,7 0,20

4 Datos técnicos
4.8.3.2 Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 1
Fig. 4-30: Distancias de parada PARADA 1, eje 1

KR QUANTEC extra HA
Fig. 4-31: Tiempos de parada PARADA 1, eje 1

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra HA

4 Datos técnicos
configuración:
Distancia de parada
(º)
Eje 1 26,1 0,36

KR QUANTEC extra HA
Eje 2 18 0,32
Eje 3 13,7 0,20
Distancia de parada
(º)

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra HA

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra HA

4 Datos técnicos
configuración:
Distancia de parada
(º)
Eje 1 26,1 0,36

KR QUANTEC extra HA
Eje 2 18 0,32
Eje 3 13,7 0,20
Distancia de parada
(º)

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra HA

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra HA

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra HA

5 Seguridad
5 Seguridad
5.1 Generalidades
5.1.1 Observaciones sobre responsabilidades
El equipo descrito en el presente documento es un robot industrial o uno de
sus componentes.
Componentes del robot industrial:
 Manipulador
 Unidad de control del robot
 Unidad manual de programación
 Cables de unión
 Ejes adicionales (opcional)
p. ej. unidad lineal, mesa giratoria basculante, posicionador
 Software
 Opciones, accesorios
El robot industrial se ha construido de conformidad con el estado actual de la
técnica y con las normas técnicas reconocidas en materia de seguridad. No
obstante, un uso incorrecto puede ocasionar riesgo de lesiones o peligro de
muerte, así como riesgo de daños materiales en el robot industrial o en otros
bienes.
El robot industrial debe ser utilizado únicamente en perfecto estado técnico y
para los fines previstos, respetando las normas de seguridad y teniendo en
cuenta los peligros que entraña. La utilización debe realizarse bajo conside-
ración del presente documento y de la declaración de montaje del robot indus-
trial, que se adjunta en el suministro. Cualquier avería que pueda afectar a la
seguridad deberá subsanarse de inmediato.
Información
sobre la
seguridad
Las indicaciones de seguridad no pueden ser interpretadas en contra de
KUKA Deutschland GmbH. Aun cuando se hayan respetado todas las indica-
ciones sobre seguridad, no puede garantizarse que el robot industrial no pro-
voque algún tipo de lesión o daño.
Sin la debida autorización de KUKA Deutschland GmbH no deben efectuarse
modificaciones en el robot industrial. Es posible integrar componentes adicio-
nales (herramientas, software, etc.) en el sistema del robot industrial que no
pertenezcan al volumen de suministro de KUKA Deutschland GmbH. Si debi-
do a la integración de dichos componentes el robot industrial u otros bienes
materiales sufren daños, la responsabilidad es del usuario.
Este capítulo de "Seguridad" hace referencia a los componentes
mecánicos de un robot industrial.
Si los componentes mecánicos se instalan conjuntamente con una
unidad de control de robot KUKA, deben seguirse las indicaciones del
capítulo "Seguridad" de las instrucciones de servicio o de montaje de la
unidad de control del robot.
Incluye toda la información del presente capítulo "Seguridad". Además,
también contiene información de seguridad relativa a la unidad de control
del robot que debe tenerse en cuenta obligatoriamente.
 Cuando en el presente capítulo "Seguridad" se usa el concepto "robot in-
dustrial", también hace referencia a los distintos componentes mecáni-
cos, siempre que sea aplicable.

KR QUANTEC extra HA
Además del capítulo sobre seguridad, la presente documentación contiene
otras advertencias de seguridad Que deben respetarse obligatoriamente.
5.1.2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial
El robot industrial está diseñado única y exclusivamente para el uso descrito
en el capítulo "Uso previsto" de las instrucciones de servicio o de montaje.
Todos los usos que difieran de la utilización conforme a los fines previstos se
consideran incorrectos y no están permitidos. El fabricante no se hace respon-
sable de los posibles daños causados por un uso incorrecto. El explotador
será el único responsable y asumirá todos los riesgos.
Se considera también una utilización conforme a los fines previstos del robot
industrial, el respetar las instrucciones de montaje y servicio de los compo-
nentes individuales, y, sobre todo, el cumplimiento de las condiciones de man-
tenimiento.
Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos inco-
rrecto y no están permitidas. Entre ellos, se encuentran, p. ej.:
 El uso como medio auxiliar de elevación
 Utilización fuera de los límites de servicio especificados
 Utilización sin dispositivos de seguridad necesarios
5.1.3 Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje
El robot industrial se considera una máquina incompleta de conformidad con
la Directiva CE relativa a las máquinas. El robot industrial solo puede ponerse
en servicio cuando se cumplen los requisitos siguientes:
 El robot industrial está integrado en una instalación.
O bien: el robot industrial conforma una instalación junto con otras máqui-
nas
O bien: el robot industrial se ha completado con todas las funciones de se-
guridad y dispositivos de protección necesarios para ser considerado una
máquina completa de acuerdo con la Directiva CE relativa a las máquinas.
 La instalación cumple los requisitos de la Directiva CE relativa a las má-
quinas, lo cual se ha comprobado mediante un proceso de evaluación de
conformidad.
Declaración de
conformidad CE
El integrador de sistemas debe redactar una declaración de conformidad CE
para toda la instalación de acuerdo con la normativa sobre construcción de
máquinas. La declaración de conformidad CE es la base para la identificación
CE de la instalación. El robot industrial debe operarse siempre de conformi-
dad con las leyes, prescripciones y normas específicas del país.
La unidad de control del robot cuenta con una marca CE de conformidad con
la Directiva CEM y la Directiva de baja tensión.
Declaración de
montaje
La máquina incompleta, se suministra con una declaración de montaje de
acuerdo con el anexo II B de la Directiva CE relativa a las máquinas
2006/42/CE. En la declaración de montaje se incluye un listado con los requi-
sitos básicos cumplidos según el anexo I y las instrucciones de montaje.
Mediante la declaración de montaje se declara que está prohibida la puesta
en servicio de la máquina incompleta mientras no se monte en una máquina
o se integre, con la ayuda de otras piezas, en una máquina que cumpla con
las disposiciones de la Directiva CE relativa a las máquinas y con la declara-
ción de conformidad CE según el anexo II A.

5 Seguridad
5.1.4 Términos utilizados
Campo del eje Zona en grados o milímetros en la que se puede mover cada uno de los
ejes. El campo del eje debe definirse para cada eje.
Distancia de parada Distancia de parada = distancia de reacción + distancia de frenado
La distancia de parada forma parte de la zona de peligro.
Zona de trabajo La zona de trabajo es aquella en la que se puede mover el manipulador.
La zona de trabajo se obtiene a partir de la suma de cada uno de los
campos del eje.
Explotador
(usuario)
El explotador de un robot industrial puede ser el empresario, el contra-
tante o una persona delegada responsable de la utilización del robot
industrial.
Zona de peligro La zona de peligro está compuesta por la zona de trabajo y las distan-
cias de parada.
Vida útil La vida útil de un componente relevante para la seguridad comienza en
el momento del suministro de la pieza al cliente.
La vida útil no se ve afectada por la utilización o no de la pieza en un
control o en otra parte, ya que los componentes relevantes para la
seguridad también envejecen durante el almacenamiento.
KCP KUKA Control Panel
Unidad manual de programación para KR C2/KR C2 edition2005
El KCP contiene todas las funciones de control e indicación necesarias
para el manejo y la programación del robot industrial.
KUKA smartPAD ver "smartPAD"
Manipulador El sistema mecánico del robot y la instalación eléctrica pertinente
Zona de seguridad La zona de seguridad se encuentra fuera de la zona de peligro.
Opciones de seguri-
dad
Término genérico para las opciones que permiten configurar controles
seguros adicionales, además de las funciones de seguridad estándar.
Ejemplo: SafeOperation
smartPAD Unidad manual de programación para KR C4
El smartPAD contiene todas las funciones de control e indicación nece-
sarias para el manejo y la programación del robot industrial.
Categoría de
parada 0
Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los fre-
nos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de la
trayectoria.
Indicación: Esta categoría de parada recibe en el documento el nom-
bre de STOP 0.
Categoría de
parada 1
El manipulador y los ejes adicionales (opcionales) frenan sobre la tra-
yectoria. Transcurrido 1 s se desconectan los accionamientos y se acti-
van los frenos.
bre de STOP 1.
Categoría de
parada 2
Los accionamientos no se desconectan y no se activan los frenos. El
manipulador y los ejes adicionales (opcional) se detienen con una
rampa normal de frenado.
bre de STOP 2.

KR QUANTEC extra HA
5.2 Personal
Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de personas
siguientes:
 Explotadores
 Personal
Explotador El operario debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo. Entre
ellas, las siguientes:
 El operario debe cumplir sus obligaciones de vigilancia.
 El operador debe asistir periódicamente a cursos de formación.
Personal Antes de comenzar a trabajar con la garra se deberá informar al personal im-
plicado sobre la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realizarán, así
como sobre los posibles peligros. Periódicamente se deberán realizar cursos
informativos. También será necesario organizar cursos informativos después
de que hayan tenido lugar determinados sucesos o tras haber realizado mo-
dificaciones técnicas.
Se consideran miembros del personal:
 El integrador del sistema
 Los usuarios, que se dividen en:
 Personal encargado de la puesta en servicio, el mantenimiento y el
servicio técnico
 Operario
 Personal de limpieza
Integrador del
sistema
El integrador del sistema es el encargado de integrar el robot industrial en la
instalación respetando todas las medidas de seguridad pertinentes.
El integrador de sistema es responsable de realizar las siguientes tareas:
 Emplazamiento del robot industrial
 Conexión del robot industrial
 Evaluación de riesgos
Integrador de siste-
mas
(Integrador de la ins-
talación)
Los integradores del sistema son las personas responsables de integrar
el robot industrial de forma segura en una instalación y de ponerlo en
servicio.
T1 Modo de servicio de prueba velocidad reducida manualmente
(<= 250 mm/s)
T2 Modo de servicio Test Manual velocidad alta (> 250 mm/s admisible)
Eje adicional Eje de movimiento que no forma parte del manipulador, pero que se
controla mediante el control. Por ejemplo, unidad lineal KUKA, mesa
basculante giratoria, Posiflex
Todas las personas que trabajan con el robot industrial, deben haber
leído y entendido la documentación con el capítulo sobre segurida-
des del robot industrial.
El montaje, reemplazo, ajuste, operación, mantenimiento y repara-
ción sólo deben ser realizados atendiendo a las prescripciones del
manual de servicio o montaje del correspondiente componente del
robot industrial, y por personal especialmente entrenado para ello.

5 Seguridad
 Instalación de las funciones de seguridad y de protección necesarias
 Emisión de la declaración de conformidad CE
 Colocación de la marca CE
 Elaboración de las instrucciones de servicio de la instalación
Usuario El usuario debe cumplir las siguientes condiciones:
 El usuario deberá haber recibido la debida formación para desempeñar
los trabajos que va a realizar.
 Solo personal cualificado debe realizar trabajos en la instalación. Por per-
sonal cualificado entendemos aquellas personas que, de acuerdo a su for-
mación, conocimientos y experiencia, y en conocimiento de las normas
vigentes, son capaces de evaluar los trabajos que se han de llevar a cabo
y de detectar posibles peligros.
5.3 Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro
Las zonas de trabajo deberán reducirse al mínimo necesario. Un campo de
trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad.
En la zona de protección deben hallarse los dispositivos de protección (p. ej.
puerta de protección). En una parada el manipulador y los ejes adicionales
(opcional) frenan y se detienen en la zona de peligro.
La zona de peligro está compuesta por el campo de trabajo y las carreras de
detención del manipulador y de los ejes adicionales (opcionales). Deben ase-
gurarse por dispositivos seccionadores de protección para evitar peligros de
lesiones o daños materiales.
5.4 Vista general del equipamiento de protección
El equipamiento de protección de los componentes mecánicos puede com-
prender:
 Topes finales mecánicos
 Limitación mecánica del eje (opcional)
 Dispositivo de liberación (opción)
 Dispositivo de apertura de frenos (opcional)
 Señalización de puntos peligrosos
No todos los equipamientos pueden usarse en cualquier componente mecá-
nico.
5.4.1 Topes finales mecánicos
Los rangos de movimiento de los ejes base y de la muñeca se encuentran li-
mitados por medio de topes finales mecánicos dependiendo de la variante del
robot.
Puede haber más topes finales mecánicos instalados en los ejes adicionales.
Los trabajos en el sistema eléctrico y mecánico del robot industrial
únicamente deben ejecutarse por parte de personal técnico especia-
lizado.

KR QUANTEC extra HA
5.4.2 Limitación mecánica del campo del eje (opcional)
En algunos manipuladores pueden colocarse, en los ejes del A1 al A3, limita-
ciones mecánicas ajustables del campo del eje. Las limitaciones del campo
del eje del eje limitan la zona de trabajo a un mínimo necesario. De este modo,
se aumenta la protección de personas y de la instalación.
En los manipuladores que no disponen de limitaciones mecánicas del campo
del eje, el campo de trabajo debe organizarse de forma que no pueda produ-
cirse ningún riesgo de lesiones o daños materiales a pesar de no disponer de
dichas limitaciones.
Si ello no fuera posible, el campo de trabajo debe limitarse con barreras foto-
eléctricas, cortinas luminosas o balizas. En las zonas de carga o transferencia
de materiales no debe haber ningún punto con riesgo de sufrir cortes o magu-
lladuras.
5.4.3 Posibilidades de mover el manipulador sin energía impulsora
Descripción Las siguientes posibilidades sirven para poder mover sin energía impulsora el
manipulador tras un accidente o avería:
 Dispositivo de liberación (opcional)
El dispositivo de liberación puede utilizarse para los motores de acciona-
miento de los ejes principales y, dependiendo de la variante del robot,
también para los motores de accionamiento del eje de la muñeca.
 Dispositivo de apertura de frenos (opcional)
El dispositivo de apertura de frenos está destinado a aquellas variantes de
robot cuyos motores no sean accesibles.
 Mover directamente con la mano los ejes de la muñeca
En el caso de variantes para cargas bajas, los ejes de la muñeca no dis-
ponen de un dispositivo de liberación. Este dispositivo no es necesario ya
que los ejes de la muñeca se pueden mover directamente con la mano.
Si el manipulador o un eje adicional chocan contra
un obstáculo o un tope final mecánico o bien contra
la limitación mecánica de eje, el manipulador ya no podrá funcionar con se-
guridad. El manipulador deberá ponerse fuera de servicio y antes de repues-
ta en marcha es necesario una consulta con KUKA Deutschland GmbH.
Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot. Informa-
ciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Deuts-
chland GmbH.
El explotador debe asegurarse de que el personal sea debidamente
instruido y capaz de desplazar el manipulador sin energía impulsora
en casos de emergencia o situaciones excepcionales.
Información sobre las posibilidades que están disponibles para los di-
ferentes modelos de robots y las aplicaciones posibles, se encuentra
en las instrucciones de montaje o de servicio para el robot o bien se
puede solicitar a KUKA Deutschland GmbH más información.

5 Seguridad
5.4.4 Identificaciones en el robot industrial
Todas las placas, indicaciones, símbolos y marcas son piezas integrantes del
robot industrial relevantes para la seguridad. No deben modificarse ni quitarse
en ningún caso.
Placas de identificación en el robot industrial son:
 Placas características
 Indicaciones de advertencia
 Símbolos de seguridad
 Rótulos
 Identificación de cables
 Placas de características
5.5 Medidas de seguridad
5.5.1 Medidas generales de seguridad
El robot industrial solo deberá utilizarse para los fines previstos y deberá en-
contrarse en un estado idóneo desde el punto de vista técnico respetando to-
das las medidas de seguridad. En caso de uso indebido pueden producirse
daños personales o materiales.
Aún estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada, el ro-
bot industrial puede efectuar movimientos inesperados. El manipulador o los
ejes adicionales pueden descender a causa de haber efectuado un montaje
incorrecto (p. ej. sobrecarga) o algún defecto mecánico (p. ej. freno defectuo-
so). Si se ha de trabajar con el robot industrial desconectado, el manipulador
y los ejes adicionales deben desplazarse a una posición tal que no puedan
moverse por sí mismos con o sin influencia de la carga montada. Si esto no
fuese posible, deben asegurarse el manipulador y los ejes adicionales de for-
ma adecuada.
El desplazamiento del manipulador sin energía im-
pulsora, puede dañar los frenos de motor de los ejes
afectados. En caso de daños del freno se debe reemplazar el motor. Por ello,
el manipulador solo debe desplazarse sin energía impulsora en casos de
emergencia, p. ej. para liberar personas.
Puede encontrar más información en los datos técnicos de las ins-
trucciones de servicio o de montaje de los componentes del robot in-
dustrial.
El robot industrial puede causar lesiones o daños
materiales si las funciones o dispositivos de seguri-
dad no están en servicio. En caso de que se hayan desmontado o desacti-
vado las funciones y dispositivos de seguridad, no se debe hacer funcionar
el robot industrial.
Permanecer debajo del sistema mecánico del robot
puede causar lesiones e incluso la muerte. Por este
motivo queda terminantemente prohibido permanecer debajo del sistema
mecánico del robot.

KR QUANTEC extra HA
KCP/smartPAD El explotador debe asegurarse de que únicamente las personas autorizadas
manejen el robot industrial con el KCP/smartPAD.
Si en una instalación se utilizan varios KCP/smartPADs, debe tenerse en
cuenta que cada dispositivo esté asignado de forma unívoca al robot industrial
pertinente. No deben producirse confusiones.
Teclado externo,
ratón externo
Solo se debe utilizar un teclado externo y/o un ratón externo si se cumplen los
requisitos siguientes:
 Se ejecutan trabajos de puesta en servicio o mantenimiento.
 Los accionamientos están desconectados.
 En la zona de peligro no se halla ninguna persona.
No se puede utilizar el KCP/smartPAD si se encuentra conectado un teclado
y/o ratón externos al armario de control.
El teclado y/o el ratón externos deben retirarse del armario de control al fina-
lizar los trabajos de puesta en servicio o de mantenimiento o al conectar el
KCP/smartPAD.
Modificaciones Si se ha efectuado alguna modificación en el robot industrial, se debe compro-
bar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario. Para esta com-
probación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y
regionales en materia de protección laboral. Además, debe comprobarse tam-
bién que todas las funciones de seguridad se activan correctamente.
Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el
modo de servicio Manual Velocidad Reducida (T1).
Tras efectuar alguna modificación en el robot industrial, los programas exis-
tentes siempre deben probarse primero en el modo de servicio Manual Velo-
cidad reducida (T1). Esto es válido para todos los componentes del robot
industrial y también incluye, por ejemplo, las modificaciones en los ejes exter-
nos o de software y los ajustes de configuración.
Averías En caso de avería en el robot industrial se debe proceder del modo siguiente:
 Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una reco-
nexión indebida (p. ej., con un candado).
 Informar sobre la avería mediante un cartel con la indicación correspon-
diente.
 Llevar un registro de las averías.
 Subsanar la avería y verificar el funcionamiento.
Durante el servicio, los motores alcanzan tempera-
turas que pueden causar quemaduras a la piel.
Debe evitarse cualquier contacto. Deben aplicarse medidas de protección
adecuadas como, p. ej., llevar guantes.
El explotador debe encargarse de retirar inmediata-
mente de la instalación los KCPs/smartPADs aco-
plados y de conservarlos fuera del alcance y de la vista del personal que está
trabajando en el robot industrial. De este modo se consigue evitar cualquier
confusión entre los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA efectivos y
los no efectivos.
Si no se respeta esta advertencia, pueden ocasionarse importantes daños
materiales, lesiones graves e incluso la muerte.

5 Seguridad
5.5.2 Transporte
Manipulador Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el manipulador. El
transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servicio o las ins-
trucciones de montaje del manipulador.
Durante el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar el sistema
mecánico del robot.
Unidad de control
del robot
Debe respetarse la posición de transporte prescrita para la unidad de control
del robot. El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servi-
cio o las instrucciones de montaje de la unidad de control del robot.
Durante el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar la unidad de
control del robot.
Eje adicional
(opcional)
Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el eje adicional (por
ejemplo, unidad lineal KUKA, mesa giratoria basculante, posicionador). El
transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servicio o a las ins-
trucciones de montaje del eje adicional.
5.5.3 Puesta en servicio y reanudación del servicio
Antes de la primera puesta en servicio de una instalación o un dispositivo,
debe realizarse una comprobación para asegurarse de que la instalación o el
dispositivo estén completos y en condiciones de funcionamiento, que pueden
ser operados en condiciones de seguridad y que se pueden detectar posibles
daños.
Para esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes
nacionales y regionales en materia de protección laboral. Además, debe com-
probarse también que todos los circuitos de seguridad se activan correcta-
mente.
Los códigos para el acceso de experto y administrador en el KUKA
System Software se deben cambiar antes de la puesta en servicio y
se deben comunicar sólo a personal autorizado.
La unidad de control del robot se encuentra precon-
figurada para el robot industrial correspondiente. En
caso de que se intercambien los cables, el manipulador y los ejes adiciona-
les (opción) pueden recibir datos erróneos y, por tanto, provocar daños per-
sonales o materiales. Si una instalación se compone de varios
manipuladores, conectar siempre los cables de unión al manipulador y a la
correspondiente unidad de control del robot.
Cuando se integran componentes adicionales (por ejemplo, cables)
en el sistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de
suministro de KUKA Deutschland GmbH, el usuario se hace respon-
sable de que dichos componentes no interfieran en las funciones de seguri-
dad del robot o lo pongan fuera de servicio.
Cuando la temperatura interior del armario de la uni-
dad de control del robot difiere demasiado de la tem-
peratura ambiente, se puede formar agua de condensación, lo que podría
causar daños en la parte eléctrica. La unidad de control del robot debe ser
puesta en servicio cuando la temperatura interior del armario se haya aproxi-
mado a la temperatura ambiente.

KR QUANTEC extra HA
Prueba de funcio-
namiento
Antes de la puesta en servicio o de la reanudación del servicio deben realizar-
se las siguientes comprobaciones:
Asegurarse de que:
 El robot industrial está correctamente colocado y fijado conforme a las in-
dicaciones incluidas en la documentación.
 No se han producido daños en el robot que dejen entrever los efectos de
fuerzas extrañas. Ejemplo: Abolladuras o desgastes en el color que pue-
dan haberse producido por un golpe o una colisión.
 Sobre el robot industrial no hay cuerpos extraños ni piezas sueltas o de-
fectuosas.
 Todos los dispositivos de seguridad necesarios están correctamente ins-
talados y en condiciones de funcionamiento.
 Los valores de conexión del robot industrial coinciden con la tensión y la
estructura de la red local.
 El cable de puesta a tierra y el cable de conexión equipotencial están bien
tendidos y se han conectado correctamente.
 Los cables de unión se han conectado correctamente y los conectores es-
tán bloqueados.
5.5.4 Modo de servicio manual
El servicio manual es el modo de servicio indicado para realizar los trabajos
de ajuste. Se consideran trabajos de ajuste todos los trabajos que deban lle-
varse a cabo en el robot industrial para poder ser operado en el modo auto-
mático. Son trabajos de ajuste:
 Servicio en régimen discontinuo
 Programación por aprendizaje
 Programación
 Verificación del programa
En el modo de servicio manual deben tenerse en cuenta los siguientes aspec-
tos:
 Si no se necesitan los accionamientos, éstos deben desconectarse para
evitar que el manipulador o los ejes adicionales (opcional) se desplacen
por equivocación.
 Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero
en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).
 Las herramientas, el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no de-
ben tocar nunca el vallado de seguridad o sobresalir del mismo.
 Las piezas, herramientas u otros objetos no deben quedar apretados por
el desplazamiento del robot industrial, ni tampoco provocar cortocircuitos
o caerse.
 Todos los trabajos de ajuste deben realizarse, en la medida de lo posible,
fuera del espacio delimitado por los dispositivos de seguridad.
En caso de que se produzca un daño de tal natura-
leza, será necesario sustituir los componentes afec-
tados. Es necesario prestar especial atención al motor y a la compensación
de peso.
Las fuerzas externas pueden provocar daños no visibles. Por ejemplo, en el
motor puede producirse una pérdida paulatina de la transmisión de fuerza.
Dicha pérdida puede provocar que el manipulador realice movimientos ines-
perados. Si no se toman las medidas adecuadas, pueden producirse daños
materiales considerables, lesiones o la muerte.

5 Seguridad
En caso de que los trabajos de ajuste deban realizarse dentro del espacio de-
limitado con dispositivos de seguridad, se deberán tener en cuenta los si-
guientes puntos.
En el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1):
 Si se puede evitar, no debe hallarse ninguna otra persona dentro de la
zona delimitada por los dispositivos de seguridad.
Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la zona
delimitada por los dispositivos de seguridad, se debe tener en cuenta lo
siguiente:
 Todas las personas deben tener a su disposición un dispositivo de va-
lidación.
 Todas las personas deben tener un contacto visual sin obstáculos con
el robot industrial.
 Debe existir contacto visual entre todas las personas implicadas.
 El operario debe situarse en una posición desde la cual pueda visualizar
la zona de peligro y, así, poder evitar posibles peligros.
En el modo de servicio Manual Velocidad alta (T2):
 Este modo de servicio sólo puede utilizarse cuando se requiere la aplica-
ción de una prueba con velocidad, que es mayor que posible en modo de
servicio T1.
 Este modo de servicio no permite la programación ni la programación por
aprendizaje.
 Antes de iniciar la prueba, el operario debe asegurarse de que los dispo-
sitivos de validación están en condiciones de funcionamiento.
 El operario debe colocarse fuera de la zona de peligro.
 No debe haber ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por los
dispositivos de seguridad. El operario debe encargarse de ello.
5.5.5 Modo de servicio automático
El modo de servicio automático solo es posible si se cumplen las siguientes
medidas de seguridad:
 Todos los dispositivos de seguridad y protección están debidamente mon-
tados y en condiciones de funcionamiento.
 En la instalación no se encuentra ninguna persona.
 Se cumplen los procedimientos definidos para la ejecución de los traba-
jos.
Cuando el manipulador o un eje adicional (opcional) se detiene sin motivo
aparente, sólo se puede acceder a la zona de peligro después de haber ac-
cionado una PARADA DE EMERGENCIA.
5.5.6 Mantenimiento y reparaciones
Tras haber realizado trabajos de mantenimiento o reparación, comprobar si el
nivel de seguridad necesario está garantizado. Para esta comprobación se
deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y regionales en
materia de protección laboral. Además, debe comprobarse también que todas
las funciones de seguridad se activan correctamente.
El mantenimiento y las reparaciones tienen la finalidad de asegurar que se
mantiene el estado funcional o que se restablece en caso de avería. La repa-
ración comprende la localización de averías y su subsanación.
Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el robot
industrial son:

KR QUANTEC extra HA
 Efectuar los trabajos fuera de la zona de peligro. En caso de que se deban
efectuar trabajos dentro de la zona de peligro, el explotador debe imple-
mentar medidas de seguridad adicionales para garantizar la seguridad de
las personas.
 Desconectar el robot industrial y asegurarlo contra una reconexión inde-
bida (por ejemplo, con un candado). En caso de que se deban realizar tra-
bajos con la unidad de control del robot conectada, el explotador debe
implementar medidas de seguridad adicionales para garantizar la seguri-
dad de las personas.
 En caso de que los trabajos deban realizarse con la unidad de control del
robot conectada, deberán realizarse exclusivamente en el modo de servi-
cio T1.
 Informar por medio de un cartel de que se están realizando trabajos en la
instalación. Este cartel deberá mantenerse también si se interrumpen
temporalmente los trabajos.
 Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantenerse acti-
vos. Si para realizar los trabajos de mantenimiento o de reparación es ne-
cesario desactivar alguna función o dispositivo de seguridad, deberá
restablecerse de inmediato la protección.
Los componentes defectuosos deben sustituirse por componentes nuevos
con el mismo número de artículo o por componentes que KUKA Deutschland
GmbH considere equivalentes.
Los trabajos de limpieza y mantenimiento deben efectuarse de conformidad
con las instrucciones de servicio.
Unidad de control
del robot
Aun con la unidad de control del robot desconectada, pueden encontrarse
partes sometidas a tensión conectadas a la periferia del equipo. Por consi-
guiente, las fuentes externas se deben desconectar cuando haya que efec-
tuar trabajos en la unidad de control del robot.
Al efectuar cualquier tarea en los componentes de la unidad de control del ro-
bot, se deben respetar las directivas relativas a las descargas electrostáticas
(ESD).
Después de desconectar la unidad de control del robot, los distintos compo-
nentes pueden contener, durante varios minutos, tensiones superiores a 50 V
(hasta 600 V). Para evitar lesiones con peligro de muerte, durante ese lapso
de tiempo no deben efectuarse tareas en el robot industrial.
Debe evitarse la penetración de restos de agua y polvo en la unidad de control
del robot.
Compensación
de peso
Algunos tipos de robot se encuentran equipados con una compensación de
peso hidroneumática, por muelle o cilindro de gas.
Las compensaciones de peso hidroneumáticas por cilindro de gas son apara-
tos de presión. Forman parte de las instalaciones que deben ser supervisadas
y sometidas a la Directiva sobre equipos a presión.
El explotador debe respetar las leyes, prescripciones y normas específicas
del país para aparatos de presión.
Antes de realizar trabajos en componentes del siste-
ma de robot que estén bajo tensión, debe desconec-
tarse el interruptor principal y asegurarse contra una reconexión. A
continuación debe controlarse que los componentes no estén bajo tensión.
Antes de realizar trabajos en componentes bajo tensión, no basta con activar
una PARADA DE EMERGENCIA/parada de seguridad o con desconectar
los accionamientos, ya que el sistema de robot no es desconectado de la
red. Hay componentes que aún siguen estando bajo tensión y que podrían
causar graves lesiones o incluso la muerte.

5 Seguridad
Plazos de control en Alemania según el Reglamento relativo a la seguridad
operativa, artículos14 y 15. Control antes de puesta en servicio en el lugar de
instalación por el explotador.
Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el sis-
tema de compensación de peso son:
 Los grupos constructivos del manipulador compatibles con los sistemas
de compensación de peso deben asegurarse.
 Solo personal cualificado debe realizar trabajos en los sistemas de com-
pensación de peso.
Materiales
peligrosos
Medidas de seguridad en el trato con materiales peligrosos son:
 Evitar el contacto intensivo, prolongado y reiterado con la piel.
 Evitar en lo posible, aspirar neblinas o vapores de aceite.
 Disponer lo necesario para limpieza y cuidado de la piel.
5.5.7 Cese del servicio, almacenamiento y eliminación de residuos
El cese de servicio, el almacenamiento y la eliminación de residuos deberán
llevarse a cabo de conformidad con las leyes, prescripciones y normas espe-
cíficas del país.
5.6 Normas y prescripciones aplicadas
Para una utilización segura de nuestros productos recomendamos
solicitar regularmente las hojas de datos de seguridad actualizadas a
los fabricantes de materiales peligrosos.
Nombre/salida Definición
2006/42/CE:2006 Directiva relativa a las máquinas:
Directiva 2006/42/CE del Parlamento Europeo y del Consejo, de 17
de mayo de 2006, relativa a las máquinas y por la que se modifica la
Directiva 95/16/CE (refundición)
2014/68/UE:2014 Directiva sobre equipos a presión:
Directiva 2014/68/UE del Parlamento Europeo y del Consejo, de jue-
ves, 15 de mayo de 2014, relativa a la aproximación de las legisla-
ciones de los Estados miembros sobre equipos a presión
(se aplica exclusivamente a robots con compensación de peso hidro-
neumática.)
EN ISO 13850:2015 Seguridad de máquinas:
Principios generales de configuración para PARADA DE EMERGEN-
CIA
EN ISO 13849-1:2015 Seguridad de máquinas:
Componentes de seguridad de los sistemas de control. Parte 1: Prin-
cipios generales para el diseño
EN ISO 13849-2:2012 Seguridad de máquinas:
Componentes de seguridad de los sistemas de control. Parte 2: Vali-
dación

KR QUANTEC extra HA
EN ISO 12100:2010 Seguridad de máquinas:
Principios generales de configuración, evaluación y reducción del
riesgo
EN ISO 10218-1:2011 Robots industriales - requisitos de seguridad
Parte 1: Robot
Indicación: El contenido cumple con ANSI/RIA R.15.06-2012, parte
1
EN 614-1:2006 +
A1:2009
Seguridad de máquinas:
Principios de diseño ergonómico, parte 1: Terminología y principios
generales
EN 61000-6-2:2005 Compatibilidad electromagnética (CEM):
Parte 6-2: Normas genéricas. Inmunidad en entornos industriales
EN 61000-6-4:2007 +
A1:2011
Compatibilidad electromagnética (CEM):
Parte 6-4: Normas genéricas; emisión de perturbaciones en entor-
nos industriales
EN 60204-
1:2006/A1:2009
Seguridad de máquinas:
Equipo eléctrico de las máquinas. Parte 1: Requisitos generales

6 Planificación
6 Planificación
6.1 Información de planificación
Para la planificación y el dimensionamiento deben tenerse en cuenta las fun-
ciones o aplicaciones que debe ejecutar la cinemática. Las siguientes condi-
ciones pueden provocar un desgaste prematuro. Requieren intervalos de
mantenimiento más cortos y/o la sustitución anticipada de los componentes.
Durante la planificación también se deben tener en cuenta y mantener los lí-
mites de servicio especificados e indicados en los datos técnicos.
 Servicio continuo cercano a los límites de temperatura o en un entorno
abrasivo
 Servicio continuo cercano a los límites de rendimiento, p. ej. nivel alto del
número de revoluciones de un eje
 Tiempo elevado de conexión de ejes individuales
 Perfiles de movimiento monótonos, p. ej. movimientos de ejes cortos y re-
currentes con una frecuencia cíclica
 Posición estática del eje, p. ej. posición vertical continua de un eje de la
muñeca
 Fuerzas externas (fuerzas de proceso) que afectan al robot
Si durante el servicio de la cinemática se cumplen una o varias condiciones,
será necesario consultar con KUKA Deutschland GmbH.
Si se alcanza el límite de servicio del robot o se opera durante cierto tiempo
cerca de los límites, se ponen en funcionamiento las funciones de control ins-
taladas y se desactiva el robot automáticamente.
Esta función de autoprotección puede limitar la disponibilidad del sistema de
robot.
6.2 Fijación al fundamento con centraje
Descripción La fijación al fundamento con centrado se utiliza cuando se fija el robot en el
suelo, es decir, directamente sobre el fundamento de hormigón.
La fijación al fundamento con sistema de centrado consta de:
 Placas de fundamento
 Tacos adhesivos (anclaje compuesto)
 Elementos de fijación
Para esta variante de fijación se presupone que el fundamento de hormigón
es resistente y su superficie, plana y lisa. El fundamento de hormigón debe
poder soportar de forma segura las fuerzas generadas. No debe encontrarse
ninguna capa aislante o de solado entre las placas de fundamento y el funda-
mento de hormigón.
Deben respetarse las medidas mínimas.
f

KR QUANTEC extra HA
Calidad del
hormigón para
los fundamentos
Para la fabricación de fundamentos de hormigón deben considerarse la carga
admisible del suelo y las prescripciones vigentes específicas del país. No
debe encontrarse ninguna capa aislante o de solado entre las placas de fun-
damento y el fundamento de hormigón. El hormigón debe cumplir las condi-
ciones de calidad de las siguientes normas:
 C20/25 según DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008
Dibujo acotado Toda la información sobre la fijación al fundamento y los datos necesarios de
los fundamentos pueden consultarse en las figuras siguientes. Las medidas
indicadas del fundamento hacen referencia a una introducción segura de las
cargas del fundamento sobre el mismo y no a la estabilidad del propio funda-
mento.
Fig. 6-1: Fijación al fundamento
1 Tornillo de cabeza hexagonal 4 Tacos adhesivos
2 Rosca M20 para tornillo de
ajuste
5 Perno con tornillo allen
3 Placa de fundamento

6 Planificación
Para una transmisión segura de las fuerzas de los tacos, deben respetarse las
medidas indicadas en la figura siguiente para el fundamento de hormigón.
Fig. 6-2: Fijación al fundamento, dibujo acotado
1 Robot
2 Placa de fundamento
3 Fundamento de hormigón
Las medidas para la distancia al borde se aplican sin
certificado de rotura de bordes en caso de hormigón
armado normal u hormigón sin reforzado. Para seguridad contra la rotura de
bordes conforme a ETAG 001, anexo C, debe fabricarse el fundamento de
hormigón con un refuerzo para cantos correspondiente.
Fig. 6-3: Corte transversal del fundamento
1 Placa de fundamento 3 Perno
2 Fundamento de hormigón 4 Tornillo de cabeza hexagonal

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6.3 Fijación a la bancada de la máquina
Descripción El grupo constructivo "Fijación a la bancada de la máquina" con centrado se
utiliza cuando el robot está fijado a una estructura de acero, a una bancada
(consola) o a una unidad lineal KUKA. Si el robot va a colgar, es decir, si se
va a montar en el techo, también se utilizará ese grupo constructivo. La sub-
estructura debe poder soportar de forma segura las fuerzas producidas (car-
gas sobre el fundamento). La siguiente figura contiene toda la información
necesaria que debe respetarse para fabricar la superficie de apoyo
(>>> Fig. 6-4 ).
La fijación a la bancada de la máquina consta de:
 Pernos con elementos de fijación
 Tornillos de cabeza hexagonal con arandelas tensoras
Dibujo acotado Toda la información sobre la fijación a la bancada de la máquina y los datos
de los fundamentos necesarios pueden consultarse en la siguiente figura.
Fig. 6-4: Fijación a la bancada de la máquina
1 Perno
2 Tornillo de cabeza hexagonal

6 Planificación
6.4 Cables de unión y puntos de conexión
Cables de unión Los cables de unión comprenden todos los cables de transmisión de energía
y de señales entre el robot y la unidad de control del robot. Estos se conectan,
en el lado del robot, a las cajas de conexiones con conectores. El juego de
cables de unión incluye:
 Cable de motor X20 - X30
 Cable de datos, X21 - X31
 Cable de puesta a tierra (opcional)
Dependiendo del equipamiento del robot, pueden utilizarse distintos cables de
unión. Se dispone de las siguientes longitudes de cable: 7 m, 15 m, 25 m,
35 m y 50 m. La longitud máxima de los cables de unión no puede superar los
50 m. Si el robot también se utiliza junto con una unidad lineal que dispone de
una cadena portacables propia, estos cables se deberán tener en cuenta.
En los cables de unión se necesita siempre un cable de puesta a tierra adicio-
nal para establecer una conexión de baja resistencia, de conformidad con la
norma DIN EN 60204, entre el robot y el armario de control. La conexión se
realiza con terminales de cable anular. Los pernos roscados para la conexión
del cable de puesta a tierra se encuentran en la base del robot.
Fig. 6-5: Fijación a la bancada de la máquina, dibujo acotado
1 Superficie de apoyo 3 Tornillo de cabeza hexagonal,
8 unidades
2 Perno 4 Construcción de acero

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Durante la planificación y el tendido de los cables de unión deben tenerse en
cuenta los siguientes puntos:
 El radio de curvatura para una colocación fija no debe ser inferior a
150 mm, con cable de motor, y de 60 mm, con cable de datos.
 Proteger los cables de la incidencia de fuerzas mecánicas.
 Los cables deben tenderse libres de cargas mecánicas y los conectores
no deben estar expuestos a fuerzas de tracción
 Tender los cables únicamente en la zona interior
 Prestar atención al rango de temperatura (tendido fijo) 263 K (-10 °C) a
343 K (+70 °C)
 Tender los cables, separados por cables de motor y de datos, en canales
de chapa; en caso necesario, emplear medidas adicionales para la com-
patibilidad electromagnética.
Punto de
conexión de la
alimentación de
energía
El robot puede equiparse con una alimentación de energía entre el eje 1 y el
eje 3, así como con una segunda alimentación de energía entre el eje 3 y el
eje 6. El punto de conexión A1 necesario se encuentra en la parte trasera de
la base, mientras que el punto de conexión A3 se encuentra en el lateral del
brazo y el punto de conexión para el eje 6, en la herramienta del robot. De-
pendiendo de la aplicación, los puntos de conexión difieren en modelo y al-
cance. Pueden, p. ej., estar ocupados con conexiones para tubos flexibles y
cables eléctricos. En la documentación propia puede consultarse información
detallada sobre la asignación de contactos y las roscas de conexión, entre
otros.
Fig. 6-6: Interfaces del robot
1 Conexión del cable de motor
X30
4 Punto de conexión del eje 3,
brazo
base
herramienta
3 Conexión cable de datos, X31

7 Transporte
7 Transporte
7.1 Transporte del sistema mecánico del robot
Antes de cada transporte del robot, colocarlo en posición de transporte. Du-
rante el transporte debe prestarse atención a la estabilidad del mismo. Hasta
que no se fije el robot, deberá mantenerse en posición de transporte. Antes
de elevar el robot, asegurarse de que está libre. Los seguros de transporte,
tales como clavos y tornillos, deben retirarse previamente por completo. Eli-
minar previamente los residuos de óxido o pegamentos.
Posición de
transporte
Antes de transportar el robot, debe estar en posición de transporte
(>>> Fig. 7-1 ). Se considera que el robot está en posición de transporte cuan-
do los ejes se encuentran en las siguientes posiciones:
Medidas de trans-
porte
Las medidas de transporte (>>> Fig. 7-2 ) para el robot pueden consultarse
en la siguiente figura. La situación del centro de gravedad y el peso varían en
función del equipamiento y de la posición de los ejes 2 y 3. Las medidas indi-
cadas se refieren al robot sin equipamiento.
T
s
t
Eje A1 A2 A3 A4 A5 A6
Posición de
transporte
0° -140° +150° 0º -120º 0º
Fig. 7-1: Posiciones de transporte
Fig. 7-2: Medidas de transporte
1 Centro de gravedad
2 Tubos receptores de horquilla

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Medidas de transporte y centros de gravedad
Transporte El robot puede transportarse con una carretilla elevadora de horquilla o un
aparejo de transporte .
Transporte con
carretilla
elevadora de
horquilla
Para el transporte con la carretilla elevadora de horquilla (>>> Fig. 7-3 ) exis-
ten dos tubos receptores de horquilla integrados en la base. El robot puede
cogerse tanto por delante como por detrás con la carretilla elevadora de hor-
quilla. Evitar dañar la base mientras se introducen las horquillas en los tubos
receptores de la carretilla. La carretilla elevadora de horquilla debe disponer
de una capacidad mínima de carga de 2,0 t y un alcance de horquillas corres-
pondiente.
Para las situaciones de montaje en las que los tubos receptores de horquilla
no están accesibles, está a disposición el accesorio "Dispositivo de auxilio".
Gracias a este dispositivo, el robot también puede transportarse con una ca-
rretilla elevadora de horquilla.
Transporte con
aparejo de trans-
porte
El robot también se puede transportar con ayuda de un aparejo de transporte
(>>> Fig. 7-4 ). Para ello, debe estar en posición de transporte. El aparejo de
transporte se engancha en 3 posiciones mediante tornillos de cáncamo M16
DIN 580. Todos los ramales deben guiarse tal y como se describe en la si-
guiente figura para que el robot no sufra daños. Las herramientas o partes del
equipamiento montados pueden provocar un desplazamiento desfavorable
del centro de gravedad. Las partes del equipamiento, en especial las alimen-
taciones de energía, deben desmontarse, en caso necesario, de forma que no
puedan quedar dañadas por los ramales durante el transporte.
Todos los ramales están identificados. El ramal G3 cuenta con una cadena
ajustable que debe ajustarse de forma que el robot cuelgue verticalmente de
Robot con alcance A B C D E F
R2700 1747 743 43 31 997 1625
R2900 1747 788 47 81 1150 1754
R3100 1943 789 46 62 1150 1754
Si se utilizan medios de transporte inadecuados, el
robot puede sufrir daños o personas pueden ser he-
ridas. Utilizar únicamente los medios de transporte autorizados con la sufi-
ciente capacidad de carga. Transportar el robot solo del modo indicado en la
figura.
Debe evitarse una sobrecarga elevada de los tubos
receptores por la acción de cierre y apertura de hor-
quillas ajustables con mando hidráulico de la carretilla. En caso de que no se
cumpla esta premisa, pueden producirse daños materiales.
Fig. 7-3: Transporte con carretilla elevadora de horquilla

7 Transporte
la grúa. Si es necesario, el robot deberá depositarse varias veces y reajustar
la cadena.
El robot puede volcar durante el transporte. Peligro
de daños personales y materiales.
Cuando un robot se transporta con ayuda de un aparejo de transporte, debe
prestarse especial atención a la seguridad contra el vuelco. Aplicar medidas
de protección adicionales. Queda prohibida cualquier otra forma de levantar
el robot con una grúa.
Fig. 7-4: Transporte con aparejo de transporte
1 Aparejo de transporte, completo
2 Ramal G3
3 Ramal G1
4 Ramal G2
5 Tornillo de cáncamo M16, base, delantera, izquierda
6 Tornillo de cáncamo M16, base, delantera, derecha
7 Tornillo de cáncamo M16, columna giratoria, trasera

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8 Puesta en servicio y reanudación del...
8 Puesta en servicio y reanudación del servicio
8.1 Montaje de la fijación al fundamento
Descripción Estas instrucciones son válidas para la variante "Fijación al fundamento con
centrado" (cartucho de argamasa). En este caso, el robot se fija a un funda-
mento de hormigón mediante placas de fundamento y tacos.
Si la superficie del fundamento de hormigón no es suficientemente lisa y pla-
na, igualar las irregularidades con una masa de compensación apropiada.
Al utilizar tacos adhesivos solamente deben utilizarse los cartuchos de arga-
masa y anclajes del mismo fabricante. Para realizar las perforaciones para los
tacos no deben utilizarse herramientas de diamante o taladros para roscado;
preferentemente, deben utilizarse herramientas de perforación de la misma
empresa fabricante de tacos. Asimismo, deben respetarse las indicaciones
del fabricante durante el tratamiento de los tacos.
Requisito  El fundamento de hormigón debe tener las medidas y secciones transver-
sales necesarias.
 La superficie del fundamento debe ser lisa y plana.
 El grupo constructivo para la fijación al fundamento debe estar al comple-
to.
 Tener preparada la masa de compensación.
Herramientas
especiales
Se necesitan las siguientes herramientas especiales:
 Taladradora con broca de ø 18 mm
 Útil de colocación de conformidad con el fabricante de tacos
Procedimiento 1. Levantar el robot con una carretilla elevadora de horquilla o un aparejo de
transporte.
2. Fijar 4 placas de fundamento al robot, cada una con dos tornillos allen
M24x65-8.8 y arandela tensora.
Aumentar paulatinamente el par de apriete hasta alcanzar el valor prescri-
to.
Hay 2 placas de fundamento equipadas con pernos de recepción para el
centrado.
3. Determinar la posición del robot sobre el fundamento respecto a la zona
de trabajo.
4. Colocar el robot en su posición de montaje sobre el fundamento.
5. Colocar el robot en horizontal.
6. Realizar 12 perforaciones para los tacos según las indicaciones del fabri-
cante y utilizar los tacos de acuerdo con las normas de utilización.
s
t
s
Si las placas de fundamento no están completamen-
te asentadas sobre el fundamento de hormigón,
pueden producirse tensiones o un aflojamiento de los fundamentos. Rellenar
la separación con masa de compensación. Para ello, levantar otra vez el ro-
bot y aplicar en el lado inferior de las placas de fundamento una cantidad su-
ficiente de masa de compensación (espátula dentada). A continuación bajar
de nuevo el robot y alinearlo, quitar los sobrantes de la masa de compensa-
ción. No puede superarse la altura máxima de la masa de compensación.
La zona situada debajo de los tornillos de cabeza hexagonal para la fijación
del robot debe quedar libre de masa de compensación.
Dejar endurecer la masa de compensación según las indicaciones del fabri-
cante.

KR QUANTEC extra HA
Las normas de utilización se encuentran en el embalaje original del taco
y deben conservarse.
7. Dejar endurecer la argamasa adhesiva. Ver la tabla del fabricante.
A continuación, tanto el fundamento como los robots están preparados para
la conexión del robot.
8.2 Montar el dispositivo de fijación a la bancada de la máquina
Descripción La fijación a la bancada de la máquina sirve para el montaje de robots sobre
una construcción de acero preparada por el cliente o sobre un carro de des-
plazamiento de una unidad lineal.
Requisitos  La superficie de montaje está preparada conforme a la figura (>>> Fig. 6-
5 ).
 Se ha comprobado que la subestructura es lo suficientemente segura.
 El grupo constructivo "Dispositivo de fijación al bastidor de la máquina"
está completo.
Procedimiento 1. Limpiar la superficie de apoyo (>>> Fig. 8-1 ) del robot.
2. Comprobar la disposición de los taladros.
3. Colocar 2 pernos y 2 tornillos allen M8x55-8.8 con arandelas tensoras y
apretarlos con una llave dinamométrica; MA = 23,9 Nm.
4. Preparar los 8 tornillos de cabeza hexagonal M24x65-8.8-A2K y las aran-
delas tensoras.
El fundamento está preparado ahora para el montaje del robot.
8.3 Montaje del robot
Descripción Esta descripción es válida para robots de montaje en el suelo con las siguien-
tes variantes de fijación: "fijación al fundamento" y "fijación bastidor de la má-
quina".
Aquí no se describe el montaje y la puesta en servicio de la unidad de control
del robot, de las herramientas montadas ni de las aplicaciones.
Fig. 8-1: Montaje de la fijación a la bancada de la máquina
1 Perno 3 Tornillo de cabeza hexagonal
con arandela tensora, 8x
2 Tornillo allen con arandela
tensora, 2x

Requisitos
previos
 La fijación al fundamento correspondiente está montada.
 Se puede acceder al lugar de montaje con una grúa o una carretilla eleva-
dora de horquilla.
 Las herramientas y otras partes de la instalación que dificulten los trabajos
están desmontadas.
 El robot está en posición de transporte.
 Los cables de unión y el cable de puesta a tierra están tendidos hacia el
robot e instalados.
Procedimiento 1. Asegurarse de que ambos pernos (>>> Fig. 8-2 ) (4) no presentan daños
y sus asientos están fijos.
2. Llevar el robot con ayuda de la grúa o la carretilla elevadora de horquilla
hasta el lugar de montaje.
El aparejo de transporte no debe dañar el robot.
3. Limpiar la superficie de apoyo del robot.
4. Colocar el robot en posición vertical sobre el fundamento. Para evitar da-
ñar los pernos, comprobar que la posición es perfectamente vertical.
5. Colocar los 8 tornillos de cabeza hexagonal M24x65-8.8 con las arandelas
tensoras.
6. Apretar los tornillos de cabeza hexagonal con una llave dinamométrica.
Aumentar gradualmente el par de apriete hasta alcanzar un valor de 640
Nm.
7. Retirar el aparejo de transporte, el tornillo de cáncamo o los tubos recep-
tores de horquilla.
8. Conectar el cable de motor X30 y el cable de datos X31.
9. Conectar el cable de puesta a tierra, unidad de control del robot - robot,
en la conexión del cable de puesta a tierra.
10. Conectar el cable de puesta a tierra, sección de la instalación - robot, en
la conexión del cable de puesta a tierra.
11. Comprobar la conexión equipotencial según VDE 0100 y EN 30204-1.
12. En caso necesario, montar la herramienta.
13. Después de 100 horas de servicio, volver a apretar 8 tornillos de cabeza
hexagonal con la llave dinamométrica.
Para más información, consultar las instrucciones de montaje y de
servicio de la unidad de control del robot.
Fig. 8-2: Montaje del robot

KR QUANTEC extra HA
Proseguir con la puesta en servicio del robot conforme a las instrucciones de
servicio y programación de System Software y/o de las instrucciones de mon-
taje y servicio de la unidad de control del robot, capítulo "Puesta en servicio".
8.4 Descripción de los cables de unión
Estructura Los cables de unión sirven para la transmisión de energía y señales entre la
unidad de control del robot y el robot (>>> Fig. 8-3 ).
Los cables de unión comprenden:
 Cable de motor
 Cable de datos
 Cable de puesta a tierra, opcional
Punto de
conexión
Para la conexión de los cables de unión entre la unidad de control del robot y
el robot, los puntos de conexión disponen de los siguientes conectores:
Cable de unión
estándar
1 Columna giratoria 5 Cable de datos
2 Tornillos de cabeza hexagonal 6 Cable de motor
3 Arandelas tensoras 7 Conexión del cable de puesta
a tierra
4 Perno 8 Conexión del cable de puesta
a tierra, unidad de control del
robot
Denominación del cable
Denominación de
conectores
Unidad de control del
robot - robot
Conexión
Cable de motor X20 - X30 HAN BG 24
Cable de datos X21 - X31 Conector rec-
tangular
Cable de puesta a tierra,
opcional
Terminal de
cable anular M8
Fig. 8-3: Cables de unión, resumen

Fig. 8-4: Cable de unión, cable de motor X20 - X30
Fig. 8-5: Cable de unión; plano de cableado, cable de motor

KR QUANTEC extra HA
Fig. 8-6: Cable de unión, cable de datos X21 - X31
Fig. 8-7: Cable de unión, plano de cableado, cable de datos X21 - X31
Fig. 8-8: Cable de unión, cable de puesta a tierra
1 Cable de puesta a tierra 6 Arandela tensora
2 Tuerca hexagonal 7 Robot
3 Arandela tensora (2) 8 Tornillo prisionero
4 Arandela (2) 9 Conexión del cable de puesta
a tierra, terminal de cable anu-
lar M8
5 Tuerca hexagonal 10 Placa de puesta a tierra

8.5 Mover el manipulador sin energía impulsora
Descripción El dispositivo de liberación (opción) puede utilizarse para mover el manipula-
dor sin energía impulsora tras un accidente o avería.
Únicamente se debe optar por esta posibilidad en situaciones excepcionales
y casos de emergencia, como por ejemplo, para liberar personas.
Requisito  La unidad de control del robot está desconectada.
Procedimiento
1. Quitar la tapa protectora del motor (>>> Fig. 8-9 ).
2. Posicionar el dispositivo de liberación en el motor correspondiente y mo-
ver el eje en la dirección deseada.
La dirección se encuentra indicada en los motores por medio de flechas.
Debe vencerse la resistencia mecánica del freno por motor y, en caso ne-
cesario, también las posibles cargas adicionales de los ejes.
Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!
Fig. 8-9: Posicionar el dispositivo de liberación en el motor
1 Motor 3 Dispositivo de liberación
2 Tapa protectora
Al desplazar un eje con el dispositivo de liberación,
el freno por motor puede sufrir daños. Pueden pro-
ducirse daños personales y materiales. Después de utilizar el dispositivo de
liberación debe sustituirse el motor.
En caso de que se mueva un eje del robot con el dis-
positivo de liberación/el atornillador de batería con
apoyo de momentos, deben volverse a ajustar todos los ejes del robot. De lo
contrario, pueden producirse lesiones físicas o daños materiales.

KR QUANTEC extra HA

9 Mantenimiento
9 Mantenimiento
9.1 Tabla de mantenimiento
Descripción Los procesos de lubricación se realizarán conforme a los ciclos de manteni-
miento establecidos o cada 5 años a partir del suministro. En los ciclos de
mantenimiento de, p. ej., 10 000 horas (tiempo de servicio), el primer mante-
nimiento (cambio de aceite) se debe realizar una vez transcurridas 10 000 ho-
ras de servicio o 5 años después del suministro, dependiendo de cuál de las
dos condiciones se cumple primero.
Los ciclos de mantenimiento indicados en las tablas son válidos para las con-
diciones de trabajo descritas en los Datos Técnicos (>>> 4 "Datos técnicos"
Página 15). Es obligatorio contactar con KUKA en el caso de que se produz-
can variaciones en las condiciones de trabajo o bien al implementar funciones
o aplicaciones especiales.
Los robots de las variantes F tienen ciclos de mantenimiento variables.
Durante el cambio de aceite, el robot debe estar fijado al suelo.
En caso de que el robot esté equipado con una alimentación de energía KUKA
(opcional), deberán realizarse trabajos de mantenimiento adicionales.
En caso de que, durante el servicio, el aceite alcance temperaturas superiores
a 333 K (60 ºC), se deben escoger ciclos de mantenimiento más breves. En
este caso, es necesario consultar a KUKA Deutschland GmbH.
Condición previa  Debe poder accederse fácilmente a los puntos de mantenimiento.
 Desmontar las herramientas y los dispositivos adicionales cuando puedan
dificultar la ejecución de los trabajos de mantenimiento.
t
t
Más información al respecto se puede encontrar en el apartado Infor-
mación de planificación. (>>> 6.1 "Información de planificación" Pá-
gina 77)
Solo deben utilizarse lubricantes homologados por
KUKA Deutschland GmbH. Aquellos lubricantes no
homologados pueden producir un desgaste prematuro y provocar fallos en
los grupos constructivos.
Durante la descarga del aceite debe tenerse en cuenta que la canti-
dad de aceite descargada depende de la temperatura y del tiempo.
Se debe determinar la cantidad de aceite descargada. Únicamente
debe cargarse esta cantidad de aceite. Las cantidades de aceite indicadas
son las cantidades reales de aceite al cargar por primera vez el engranaje.
Si se descarga menos del 70 % de la cantidad de aceite indicada, debe pur-
garse una vez el engranaje con la cantidad descargada de aceite determina-
da y, a continuación, recargar la cantidad de aceite descargada. Durante el
proceso de purga, desplazar el eje a velocidad de desplazamiento manual
por todo el campo del eje.

KR QUANTEC extra HA
Símbolos de
mantenimiento
Durante la ejecución de los siguientes pasos de tra-
bajo se debe desplazar el robot repetidas veces en-
tre los pasos individuales. Durante la ejecución de los trabajos en un robot,
este debe asegurarse siempre accionando el dispositivo de PARADA DE
EMERGENCIA.
Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos inespe-
rados del robot. Si se trabaja en un robot conectado y en condiciones de ini-
ciar el servicio, únicamente podrá desplazarse con velocidad reducida. Debe
poder detenerse en cualquier momento pulsando un dispositivo de PARADA
DE EMERGENCIA. El servicio debe reducirse al mínimo necesario.
Antes de poner en servicio y desplazar el robot, se debe avisar a las perso-
nas implicadas.
Cambio de aceite
Lubricar con bomba engrasadora
Lubricar con pincel
Apretar tornillo, tuerca
Comprobar el componente, control visual
Fig. 9-1: Trabajos de mantenimiento KR QUANTEC extra

9 Mantenimiento
Tabla de manteni-
miento para KR
extra HA con MC
90/120
Ciclo Pos. Tarea Lubricante
Una sola
vez trans-
curridas
100 h
11 Comprobar los tornillos
MA 640 Nm
5000 h
a más tar-
dar
1 año
1)
7 Alojamiento de la compen-
sación de peso del brazo de
oscilación,
lubricar
SKF LGEP 2
N.º art. 00-119-990
10 cm³
5000 h
a más tar-
dar
1 año
1)
9 Alojamiento de la compen-
sación de peso de la colum-
na giratoria,
lubricar
SKF LGEP 2
N.º art. 00-119-990
10 cm³
5000 h 8 Compensación de peso,
comprobar
presión
valor teórico, tolerancia -5
bar
(>>> 9.9 "Comprobar la
compensación de peso" Pá-
gina 112)
Hyspin ZZ 46
N.º art. 83-236-202
10 000 h 1 Engrasar los cables del jue-
go de cables y los de la ali-
mentación de energía.
(>>> 9.8 "Engrasar el juego
de cables" Página 111)
Grasa lubricante RB 2
00-101-456
200 cm³
20 000 h
a más tar-
dar
5 años
2
Realizar el cambio de acei-
te, engranaje A6.
(>>> 9.7 "Cambio de aceite
A6" Página 108)
RV OIL SB150
n.º art. 00-255-994
1,000 l
20 000 h
a más tar-
dar
5 años
3
te, engranaje A5.
A5" Página 106)
RV OIL SB150
n.º art. 00-255-994
0,900 l
20 000 h
a más tar-
dar
5 años
4
te, engranaje A4.
A4" Página 104)
RV OIL SB150
n.º art. 00-255-994
2,100 l
20 000 h
a más tar-
dar
5 años
5
te, engranaje A3.
A3" Página 102)
RV OIL SB150
n.º art. 00-255-994
1,800 l

KR QUANTEC extra HA
1) En movimientos cíclicos repetitivos con trayectos cortos de desplazamien-
to, el ciclo de mantenimiento es de 3000 horas.
La descripción de los siguientes trabajos para el cambio de aceite son válidos
para todas las variantes de robot, independientemente de la visualización se-
leccionada.
9.2 Cambio de aceite A1
Descripción En las siguientes instrucciones se describe el cambio de aceite para engrana-
jes para robots de montaje en el suelo.
Requisitos  El engranaje está a temperatura de servicio.
 Puede accederse libremente al orificio de carga de aceite (tapón roscado
magnético) de la columna giratoria, retirar previamente las posibles cu-
biertas.
9.2.1 Descargar el aceite para engranajes de A1
Procedimiento 1. Desatornillar 4 tornillos allen con las arandelas tensoras y retirar el punto
de conexión A1 o la tapa (>>> Fig. 9-2 ).
2. Extraer el tubo de descarga de aceite.
3. Colocar el recipiente colector debajo del tubo de descarga de aceite.
4. Desenroscar la tuerca de unión del tubo de descarga de aceite.
5. Desenroscar el tapón roscado magnético.
6. Descargar el aceite.
7. Comprobar que no haya residuos en el tapón roscado magnético. Si es
necesario, tomar las medidas pertinentes.
20 000 h
a más tar-
dar
5 años
6
te, engranaje A2.
A2" Página 100)
RV OIL SB150
n.º art. 00-255-994
2,900 l
20 000 h
a más tar-
dar
5 años
10
te, engranaje A1.
A1" Página 98)
RV OIL SB150
n.º art. 00-255-994
6,500 l
Ciclo Pos. Tarea Lubricante
Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediata-
mente después de haber puesto el robot fuera de
servicio, debe tenerse en cuenta que el aceite y las superficies están calien-
tes, lo que puede provocar quemaduras.
En los engranajes a temperatura de servicio, el recinto de aceite puede estar
sometido a presión. Antes de la descarga del aceite, aflojar el tapón roscado
superior para despresurización de forma que se alivie la presión; a continua-
ción, volver a apretar ligeramente el tapón roscado.
Utilizar guantes protectores.
Pueden provocarse daños personales y materiales
por movimientos inesperados del robot. En caso de
realizar trabajos en un robot en condiciones de servicio, este debe asegurar-
se accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA.
Antes de reanudar el servicio, se deberá informar a las personas implicadas.

9 Mantenimiento
8. Determinar la cantidad de aceite descargada y almacenarlo o eliminarlo
adecuadamente.
9.2.2 Cargar A1 con aceite para engranajes
Procedimiento 1. Conectar la bomba de aceite al tubo de descarga de aceite.
2. Llenar la cantidad de aceite prescrita a través del tubo de descarga de
aceite en posición ascendente.
3. Limpiar el tapón roscado magnético, comprobar el elemento de estan-
queidad. Si el tapón roscado magnético está dañado, sustituirlo.
4. Colocar y apretar el tapón roscado magnético; MA 25 Nm.
5. Retirar la bomba de aceite.
6. Enroscar y apretar el capuchón roscado en el tubo de descarga de aceite;
a continuación, controlar la estanqueidad.
7. Depositar el tubo de descarga de aceite en la base.
8. Colocar el punto de conexión A1 o la tapa y fijar con 4 tornillos allen
M6 x 16 y arandelas tensoras.
Fig. 9-2: Descarga del aceite de A1
1 Recipiente colector 4 Tapa
2 Tuerca de unión 5 Tornillo allen
3 Tubo de descarga de aceite 6 Tapón roscado magnético

KR QUANTEC extra HA
Requisito  El robot se encuentra en una posición en la que se puede acceder a los
orificios de carga y descarga de aceite del engranaje del eje 2.
 El engranaje está a temperatura de servicio.
Fig. 9-3: Cargar aceite A1
1 Bomba de aceite 4 Tapa
2 Tuerca de unión 5 Tornillo allen

9 Mantenimiento
Procedimiento 1. Extraer el tubo de descarga de aceite (>>> Fig. 9-4 ) de la columna gira-
toria.
2. Aflojar y desenroscar la tuerca de unión.
3. Colocar el recipiente colector debajo del tubo de descarga de aceite y des-
enroscar el tapón roscado magnético.
4. Recoger el aceite de descarga en un recipiente colector.
adecuadamente.
6. Comprobar que no haya residuos en el tapón roscado magnético. Si es
necesario, tomar las medidas pertinentes.
9.3.2 Cargar A2 con aceite para engranajes
3. Limpiar el tapón roscado magnético M18x1,5 y comprobar el elemento de
estanqueidad. Sustituir el tapón roscado magnético dañado.
4. Enroscar y apretar el tapón roscado magnético, MA = 20 Nm.
6. Enroscar y apretar la tuerca de unión en el tubo de descarga de aceite.
7. Volver a colocar el tubo de descarga de aceite en la columna giratoria.
8. Comprobar la estanqueidad del tapón roscado magnético y del capuchón
roscado.
Fig. 9-4: Descarga de aceite para engranajes A2
1 Tapón roscado magnético 3 Tuerca de unión
2 Tubo de descarga de aceite 4 Recipiente colector

KR QUANTEC extra HA
Requisitos  El robot se encuentra en una posición en la que se puede acceder a los
orificios de carga y descarga de aceite del engranaje del eje 3.
 El engranaje está a temperatura de servicio.
 El eje 3 está en posición horizontal.
Fig. 9-5: Cargar A2 con aceite
1 Tapón roscado magnético 3 Tuerca de unión
2 Tubo de descarga de aceite 4 Bomba de aceite

9 Mantenimiento
9.4.1 Descargar el aceite para engranajes A3
Procedimiento 1. Poner el recipiente colector (>>> Fig. 9-6 ) por debajo del tapón roscado
magnético inferior y desenroscar el tapón.
La descarga del aceite resulta más fácil si se enrosca un tubo de descarga
de aceite M16 x 1,5 en la rosca de los tapones roscados magnéticos.
2. Desenroscar el tapón roscado magnético superior.
adecuadamente.
5. Comprobar que no haya residuos en ambos tapones roscados magnéti-
cos. Si es necesario, tomar las medidas pertinentes.
9.4.2 Carga del aceite para engranajes A3
3. Limpiar ambos tapones roscados magnéticos M16x1,5 y comprobar los
elementos de estanqueidad. Si los tapones roscados magnéticos están
dañados, sustituirlos.
4. Colocar el tapón roscado magnético superior M16 x 1,5 y apretarlo; MA =
20 Nm.
6. Retirar el tubo de descarga de aceite, colocar y apretar el tapón roscado
magnético inferior M16x1,5; MA = 20 Nm.
7. Comprobar la estanqueidad de los dos tapones roscados magnéticos.
Fig. 9-6: Descargar aceite de A3
inferior
2 Recipiente colector 4 Tapón roscado magnético
superior

KR QUANTEC extra HA
Descripción En los siguientes apartados se describe el cambio de aceite para engranajes
de robots de montaje en el suelo. La descripción también es válida para robots
de montaje en el techo (variante C). Si el robot de montaje en el techo está
montado en el techo, se debe proceder de igual manera pero invirtiendo los
orificios de carga y descarga.
Requisito  El engranaje está a temperatura de servicio.
inferior
2 Bomba de aceite 4 Tapón roscado magnético
superior

9 Mantenimiento
Procedimiento 1. Colocar el recipiente colector (>>> Fig. 9-8 ) por debajo del tapón rosca-
do magnético inferior y desenroscar dicho tapón.
El aceite se descarga más fácilmente si se enrosca un tubo de descarga
de aceite M18x1,5 en la rosca del tapón roscado magnético.
adecuadamente.
5. Comprobar que no haya residuos en ambos tapones roscados magnéti-
cos. Si es necesario, tomar las medidas pertinentes.
6. En caso necesario, retirar el tubo de descarga de aceite.
9.5.2 Cargar el aceite para engranajes A4
Procedimiento 1. Limpiar ambos tapones roscados magnéticos M18x1,5 y comprobar el
elemento de estanqueidad. Si los tapones roscados magnéticos están da-
ñados, sustituirlos.
2. Colocar y apretar el tapón roscado magnético inferior M18x1,5;
MA = 20 Nm.
3. Rellenar por arriba la cantidad de aceite purgada.
4. Colocar el tapón roscado magnético superior M18x1,5 y apretar; MA = 20
Nm.
1 Tapón roscado magnético superior
2 Tapón roscado magnético inferior
3 Tubo de descarga de aceite
4 Recipiente colector

KR QUANTEC extra HA
1 Tapón roscado magnético superior
2 Embudo
EMERGENCIA.
nas implicadas.

9 Mantenimiento
Procedimiento 1. Poner el robot en servicio, desplazar el eje 4 a la posición +90º y el eje 5
a la posición +45º; a continuación, asegurar el robot.
2. Colocar el recipiente colector por debajo del tapón roscado magnético in-
ferior y desenroscar dicho tapón.
3. Desenroscar el tapón roscado magnético lateral.
adecuadamente.
7. Comprobar que no haya residuos en los tapones roscados magnéticos. Si
es necesario, tomar las medidas pertinentes.
8. Limpiar ambos tapones roscados magnéticos M18x1,5 y comprobar el
9. Colocar el tapón roscado magnético lateral M18x1,5 y apretar; MA = 20
Nm.
10. Poner el robot en servicio, desplazar el eje 4 a la posición -90º y el eje 5
a la posición 0º; a continuación, asegurar el robot accionando el dispositi-
vo de PARADA DE EMERGENCIA.
4 Tapón roscado magnético lateral

KR QUANTEC extra HA
9.6.2 Cargar aceite para engranajes A5
Procedimiento 1. Rellenar por arriba la cantidad de aceite purgada.
2. Colocar el tapón roscado magnético superior M18x1,5 y apretarlo;
MA = 20 Nm.
Fig. 9-11: Cargar aceite, A5
1 Tapón roscado magnético
2 Embudo

9 Mantenimiento
1. Poner el robot en servicio, desplazar el eje 4 a la posición -90º y a conti-
nuación, asegurar el robot.
2. Colocar el recipiente colector (>>> Fig. 9-12 ) por debajo del tapón rosca-
do magnético inferior y desenroscar dicho tapón.
adecuadamente.
7. Comprobar que no haya residuos en los tapones roscados magnéticos. Si
es necesario, tomar las medidas pertinentes.
8. Limpiar ambos tapones roscados magnéticos M18x1,5 y comprobar el
9. Colocar y apretar el tapón roscado magnético inferior M18x1,5;
MA = 20 Nm.
10. Poner el robot en servicio, desplazar el eje 4 a la posición +90º y a conti-
nuación, asegurar el robot.
EMERGENCIA.
nas implicadas.

KR QUANTEC extra HA
9.7.2 Rellenar el aceite para engranajes A6
1. Rellenar por arriba la cantidad de aceite purgada.
2. Colocar el tapón roscado magnético superior M18x1,5 y apretar; MA = 20
Nm.
Fig. 9-12: Descargar el aceite de A6
superior
inferior

9 Mantenimiento
9.8 Engrasar el juego de cables
Condición previa  Es posible acceder al robot por la zona del eje 1
Procedimiento 1. Desatornillar 4 tornillos allen, incluidas las arandelas tensoras, y retirar la
tapa. En caso necesario, también se puede retirar con cuidado el punto de
conexión A1 .
2. Limpiar el cable entre la unidad enchufable y la entrada del eje hueco del
eje 1.
3. Aplicar uniformemente la grasa para cables a mano y con ayuda de un
pincel.
4. Almacenar debidamente la grasa antigua o eliminar los restos de grasa.
5. Colocar la tapa y fijarla con 4 tornillos allen y arandelas tensoras.
6. En caso necesario, volver a colocar con cuidado el punto de conexión A1
y fijar con 4 tornillos allen y arandelas tensoras.
Fig. 9-13: Cargar aceite, A6
2 Embudo

KR QUANTEC extra HA
9.9 Comprobar la compensación de peso
Descripción En la siguiente descripción se especifican los trabajos que deben realizarse
conforme a los plazos indicados en el apartado Tabla de mantenimiento.
Condición previa  El robot está listo para el servicio y puede moverse a la velocidad de des-
plazamiento manual.
 Las partes de la instalación u otros robots no suponen un peligro.
 El robot estará asegurado cuando se vaya a trabajar directamente en di-
cho robot.
Fig. 9-14: Engrasar el juego de cables
1 Entrada del eje hueco 4 Punto de conexión A1
2 Unidad enchufable, tubo de
protección
5 Tornillos allen
3 Tapa
EMERGENCIA.
nas implicadas.

9 Mantenimiento
Procedimiento
9.10 Limpiar el robot
Descripción Para la limpieza del robot, y para evitar daños al mismo, deben respetarse y
cumplirse las indicaciones prescritas. Estas indicaciones hacen referencia so-
lamente al robot. En la limpieza de partes de la instalación, útiles y la unidad
de control del robot, deben respetarse las correspondientes instrucciones de
limpieza.
Al utilizar productos de limpieza y efectuar los trabajos de limpieza debe te-
nerse en cuenta lo siguiente:
 Utilizar solamente productos de limpieza solubles en agua y sin disolven-
tes.
 No utilizar productos de limpieza inflamables.
 No utilizar agentes de limpieza agresivos.
 Para la limpieza, no utilizar vapor ni agentes refrigerantes.
 No utilizar limpiadores de alta presión durante la limpieza.
 Los productos de limpieza no deben penetrar en las partes eléctricas ni
mecánicas de la instalación.
 Debe garantizarse la protección personal.
Procedimiento 1. Poner el robot fuera de servicio.
2. En caso de ser necesario, detener las piezas de la instalación contigua y
asegurarlas.
3. Retirar todos los revestimientos siempre que sea necesario para llevar a
cabo los trabajos de limpieza.
Tarea Estado teórico
Eliminación de erro-
res
Comprobar el sistema
hidráulico. Hacer que
se mueva el robot y
comprobar la presión
del aceite hidráulico.
El indicador del manó-
metro debe coincidir
con el siguiente valor.
Brazo de oscilación en
posición de -90°, pre-
sión del aceite hidráu-
lico 141 bar
Realizar el ajuste de la
compensación de
peso
(>>> 10.3 "Rellenar y
ajustar la compensa-
ción de peso, suelo"
Página 116).
Comprobar que los
componentes monta-
dos no presentan
daños o fugas y que
están limpios.
Los componentes
montados no deben
presentar daños ni
fugas.
Limpiar la compensa-
ción de peso, determi-
nar posibles fugas y
subsanarlas. En caso
necesario, cambiar la
compensación de
peso.
Comprobar el estado
del manguito.
El manguito no debe
presentar daños ni
estar sucio.
Limpiar el manguito o
reemplazarlo
(>>> 11.7 "Com-
pensación de peso
para robots de mon-
taje en el suelo, cam-
biar" Página 138).

KR QUANTEC extra HA
4. Efectuar la limpieza del robot.
5. Eliminar completamente los agentes de limpieza del robot.
6. Limpiar los lugares afectados por la corrosión y aplicar una nueva protec-
ción contra la corrosión.
7. Retirar los agentes y aparatos de limpieza de la zona de trabajo del robot.
8. Eliminar adecuadamente los productos de limpieza usados.
9. Volver a montar dispositivos de protección y de seguridad que se hayan
desmontado y controlar su funcionamiento.
10. Reemplazar los carteles y placas ilegibles y las cubiertas dañadas.
11. Colocar de nuevo los revestimientos que se han retirado.
12. Poner nuevamente en servicio únicamente robots e instalaciones operati-
vas.

10 Ajustes
10 Ajustes
10.1 Compensación de peso
Descripción Debido a diferentes causas, se pueden efectuar los siguientes trabajos en la
compensación de peso.
10.2 Despresurizar la compensación de peso del suelo
Descripción Estas instrucciones son válidas para robots de montaje sobre el suelo.
 Deben estar presentes el tubo flexible de alta presión y los recipientes co-
lectores.
 El robot debe estar correctamente atornillado al suelo.
Procedimiento 1. Desplazar el brazo de oscilación hasta la posición vertical y asegurarlo
con la grúa (>>> Fig. 10-1 ).
Tras descargar la presión del aceite, el brazo de oscilación debe quedar
inmóvil.
A
j
s
t
s
Causa Tarea Descripción
La compensación de peso
debe despresurizarse.
Despresuri-
zación de la
compensa-
ción de
peso
(>>> 10.2 "Despresurizar
la compensación de peso
del suelo" Página 115)
La presión permitida no es
correcta.
Cargar con
presión de
gas y pre-
sión de
aceite.
(>>> 10.3 "Rellenar y ajus-
tar la compensación de
peso, suelo" Página 116)
La compensación de peso
se ha vaciado y debe lle-
narse de nuevo.
Cargar con
presión de
gas y pre-
sión de
aceite.
(>>> 10.3 "Rellenar y ajus-
tar la compensación de
peso, suelo" Página 116)
EMERGENCIA.
nas implicadas.

KR QUANTEC extra HA
2. Retirar el capuchón roscado y conectar el tubo flexible del manguito de
purga de aire (>>> Fig. 10-2 ).
3. Descargar el aceite hidráulico en el recipiente colector.
El procedimiento de descarga finaliza cuando el manómetro que indica la
presión del aceite marca "cero" y deja de caer aceite en el recipiente co-
lector.
4. El aceite hidráulico descargado debe almacenarse conforme a las pres-
cripciones vigentes y eliminarse respetando las normas medioambienta-
les.
10.3 Rellenar y ajustar la compensación de peso, suelo
Descripción Estas instrucciones son válidas para robots de montaje sobre el suelo.
La presión de gas debe estar ajustada siempre en ambos acumuladores de
membrana.
En la siguiente tabla pueden consultarse las presiones de ajuste para cada ro-
bot. Las presiones indicadas para el gas y el aceite se refieren a una tempe-
ratura de 293 K (+20 ºC).
Fig. 10-1: Asegurado del brazo de oscilación
Fig. 10-2: Descargar el aceite hidráulico
1 Capuchón roscado 4 Recipiente colector
2 Válvula de purga de aire 5 2ª válvula de purga de aire
3 Tubo flexible 6 Manómetro

10 Ajustes
Requisitos  Deben estar disponibles el tubo flexible de alta presión y los recipientes
colectores.
 Deben estar disponibles la botella de nitrógeno y el reductor de presión.
Presión mínima 165 bar.
 Debe estar disponible el dispositivo de llenado del acumulador.
 Debe estar disponible la bomba hidráulica.
Procedimiento 1. Desplazar el brazo de oscilación hasta la posición vertical y asegurarlo
con la grúa. (>>> Fig. 10-3 )
Tras descargar la presión del aceite hidráulico, el brazo de oscilación
debe quedar inmóvil.
2. Retirar el capuchón roscado y conectar el tubo flexible a la válvula de pur-
ga de aire (>>> Fig. 10-4 ).
3. Colocar el recipiente colector debajo del tubo flexible y recoger el aceite
hidráulico.
Robot Pgas Paceite
KR 120 R2700 extra
HA
120 bar 141 bar
KR 90 R3100 extra HA 120 bar 141 bar
KR 90 R2900 extra HA 120 bar 141 bar
EMERGENCIA.
nas implicadas.

KR QUANTEC extra HA
4. Dejar salir el aceite hasta que la presión del manómetro marque "cero".
De esta manera, se descarga el lado del aceite del acumulador de mem-
brana y, la próxima vez que se efectúe una carga, se puede purgar el lado
del gas.
Tubo flexible conectado a la válvula de purga de aire y la válvula de purga
de aire se puede abrir.
5. Conectar el dispositivo de carga y control (accesorio) del acumulador de
membrana a una botella de nitrógeno convencional mediante un tubo
flexible y un reductor de presión.
6. Ajustar el reductor de presión a Pgas.
7. Retirar las tapas protectoras (>>> Fig. 10-5 ) del acumulador de membra-
na y aflojar ligeramente el tornillo allen (únicamente sin par de torsión, un
cuarto de vuelta como máx.).
No debe haber ninguna fuga de gas. Si a pesar de prestar la máxima aten-
ción se produce algún escape de gas (silbido), deberá cambiarse la junta
anular del tornillo allen. Esta operación únicamente puede llevarse a cabo
con el acumulador de membrana totalmente despresurizado.
8. Conectar el dispositivo de carga y control a la conexión de gas del acumu-
lador de membrana. Girar el husillo de la válvula de gas hacia la izquierda
abriendo así la conexión del gas a través del tornillo allen; cuando la aguja
del manómetro del dispositivo de carga y control comience a moverse, dar
una vuelta completa.
El manómetro del dispositivo de carga y control muestra la presión de ni-
trógeno en el acumulador de membrana. Si la presión de nitrógeno es de-
masiado baja, continuar con el paso de trabajo 9. Si la presión de
nitrógeno supera Pgas, continuar con el paso de trabajo 11.
Fig. 10-4: Descargar el aceite hidráulico
1 Capuchón roscado 4 Recipiente colector
2 Válvula de purga de aire 5 2ª válvula de purga de aire
3 Tubo flexible 6 Manómetro
Para obtener más información sobre el dispositivo de carga y control,
consultar la documentación del proveedor.
Por razones de seguridad, el tornillo allen situado en
el acumulador no debe aflojarse más de un cuarto
de vuelta si no está el dispositivo de carga y control conectado. La regulación
de presión en el acumulador no debe realizarse jamás sin el dispositivo de
carga y control conectado.

10 Ajustes
9. Abrir la válvula de cierre de la botella de nitrógeno y aumentar la presión
de nitrógeno a Pgas + +3 bar.
10. Cerrar la válvula de cierre.
11. Abrir la válvula de descarga y descargar la presión de nitrógeno hasta al-
canzar el valor prescrito Pgas.
Tras 2 o 3 minutos, controlar de nuevo la visualización del manómetro y,
en caso necesario, corregir la presión de nitrógeno.
12. Girar hacia la derecha el tornillo allen con el husillo de la válvula de gas y
apretarlo bien. A continuación, abrir la válvula de descarga y descargar la
presión restante presente en el tubo flexible.
13. Desenroscar el dispositivo de carga y control del acumulador de membra-
na.
El dispositivo de carga y control únicamente puede desenroscarse si an-
tes se ha apretado bien el tornillo allen con el husillo de la válvula de gas.
14. Apretar firmemente el tornillo allen; MA= 20 Nm.
15. Colocar las tapas protectoras.
16. Ejecutar los pasos de trabajo del 7 al 15 en el segundo acumulador de
membrana.
17. Aflojar y sacar el tubo flexible de la botella de nitrógeno.
18. Retirar el capuchón roscado del manguito de llenado (>>> Fig. 10-6 ) y
conectar el tubo hidráulico.
El tubo hidráulico ya debe estar sin aire.
19. Sumergir el tubo flexible de alta presión en el líquido del recipiente colec-
tor.
Fig. 10-5: Ajustar la presión de gas
1 Tapa protectora 6 Tubo flexible
2 Tornillo allen 7 Reductor de presión
3 Acumulador de membrana 8 Husillo de la válvula de gas
4 Botella de nitrógeno 9 Válvula de descarga
5 Válvula de cierre 10 Manómetro

KR QUANTEC extra HA
20. Poner en marcha la bomba hidráulica y dejar caer el aceite hidráulico en
el recipiente colector hasta que no salgan más burbujas de aire.
El depósito de reserva de la bomba hidráulica únicamente debe llenarse
con Hyspin ZZ 46 filtrado (grado de filtrado 3 μm).
21. Cerrar la válvula de purga de aire en el manguito de purga de aire.
22. Seguir accionando la bomba hidráulica hasta que la presión del aceite hi-
dráulico supere en aprox. 15 bar el valor prescrito de Paceite. A continua-
ción, reducir la presión de la bomba a "0".
23. Transcurridos 10 minutos, comprobar la presión del aceite hidráulico y re-
ducirla hasta Paceite abriendo la válvula de purga de aire.
24. Desenroscar el tubo hidráulico y enroscar el capuchón roscado en el man-
guito de llenado.
25. Desenroscar el tubo flexible de alta presión y enroscar el capuchón rosca-
do en el manguito de purga de aire.
26. Desenroscar los tapones roscados de la parte inferior de la compensación
de peso y retirar el aceite de fuga; a continuación, volver a colocar los ta-
pones y apretar; MA 20 Nm.
27. Quitar la grúa y el seguro del brazo de oscilación.
28. Desplazar el robot al eje 2.
29. Comprobar si la compensación de peso presenta pérdida de presión o fu-
ga.
La presión no se debe modificar y no puede haber fugas visibles. De lo
contrario, es necesario repetir el procedimiento de ajuste o cambiar la
Fig. 10-6: Cargar el aceite hidráulico
1 Manguito de purga de aire 5 Bomba hidráulica
2 Manguito de llenado 6 Tubo hidráulico
3 Tubo flexible de alta presión 7 Tapón roscado

11 Reparación
11 Reparación
Para más información referente los pares de apriete de KUKA, ver el capítulo
anexo (>>> 14 "Anexo" Página 163).
11.1 Cambio del motor A1
Descripción En las siguientes instrucciones se describe la sustitución del motor A1.
Requisito  El robot está asegurado para evitar movimientos del eje 1.
 Puede accederse libremente al motor, retirar previamente las posibles cu-
biertas.
11.1.1 Desmontar el motor eje 1
Procedimiento 1. Soltar y sacar los conectores XM1 y XP1 de los enchufes (>>> Fig. 11-1 ).
2. Desatornillar 4 tornillos allen.
3. Aflojar y extraer el motor A1 sin ladearlo.
4. Eliminar el motor A1.
5. Cubrir el árbol de entrada y protegerlo para que no se ensucie.
En las uniones atornilladas, los tornillos de fijación
(estándar, clase de resistencia 8.8) deben apretarse
teniendo en cuenta los pares de apriete indicados en el anexo
(>>> 14 "Anexo" Página 163). Los pares de apriete que difieran se indican
directamente.
Los tamaños y las clases de resistencia especificados para los tornillos son
válidos al cierre de la presente edición. En principio deben consultarse las
indicaciones del catálogo de piezas.
Los tornillos de la clase de resistencia 10.9 y superior solo pueden apretarse
una vez con el par de apriete nominal. Después de desatornillarlos por la pri-
mera vez, deben cambiarse por tornillos nuevos.
Si el cambio de motor se ha de realizar inmediata-
servicio, debe tenerse en cuenta que las superficies del motor están calien-
tes, con lo que pueden provocar quemaduras. Utilizar guantes protectores.
Al montar y desmontar el motor, existe peligro de su-
frir aplastamiento de la muñeca. Utilizar guantes
protectores.
Al montar el motor debe procurarse no dañar los
dentados del motor y del engranaje. Pueden produ-
cirse un desgaste reforzado y un fallo prematuro.

KR QUANTEC extra HA
11.1.2 Montar el motor eje 1
Procedimiento 1. Si es necesario, retirar el agente de conservación del nuevo motor A1
(>>> Fig. 11-2 ).
2. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor y del engranaje y engra-
sarlo ligeramente con Microlube GL 261, asegurándose de que se cubre
por completo.
3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A1 que se encuentra sobre el so-
porte del motor.
4. Comprobar que la junta tórica situada sobre el eje del motor esté en buen
estado. El anillo de apoyo adicional debe estar disponible.
5. Los enchufes XM1 y XP1 deben estar dispuestos tal y como se muestra
en la figura.
6. Colocar el motor A1 sin ladearlo durante su montaje.
7. Colocar los 4 tornillos allen M12x25-8.8.
8. Apretar en cruz los 4 tornillos allen con una llave dinamométrica. Aumen-
tar gradualmente el par de apriete hasta alcanzar un valor de 78 Nm.
9. Insertar los conectores XM1 y XP1 en los enchufes.
10. Retirar del robot los bloqueos antigiro alrededor del eje 1.
11. Realizar el ajuste del punto cero en el eje 1.
Fig. 11-1: Desmontar el motor A1
1 Motor del eje 1 3 Conector XM1
2 Tornillos allen 4 Conector XP1
Girando ligeramente el motor por su eje resultará más fácil su mon-
taje.
En las instrucciones de manejo y programación para el usuario final
o los integradores del sistema puede consultarse información deta-
llada acerca del ajuste.

11 Reparación
Descripción En las siguientes instrucciones se describe el montaje y el desmontaje del mo-
tor A2.
Condición previa  El robot está asegurado contra movimientos de giro alrededor del eje 2.
Fig. 11-2: Montar el motor A1
1 Motor A1 4 Tornillos allen
2 Junta tórica con anillo de apo-
yo
5 Conector XM1
3 Dentado 6 Conector XP1
En caso de trabajos en este sistema, por partes so-
metidas a corriente o por algún movimiento inespe-
rado del robot pueden provocarse lesiones a personas o daños a objetos. Si
se trabaja en una instalación en condiciones de entrar en servicio, colocar el
interruptor principal en el armario de control en posición "DESCONECTA-
DO" y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida.
Antes de volver a poner en servicio la instalación, avisar a las personas im-
plicadas.
protectores.

KR QUANTEC extra HA
Procedimiento 1. Asegurar el brazo de oscilación con una eslinga de cable (>>> Fig. 11-3 ).
2. Levantar la eslinga de cable hasta que el brazo de oscilación no pueda
moverse una vez desmontado el motor.
3. Soltar y extraer los conectores XM2 y XP2 de los enchufes (>>> Fig. 11-
4 ).
4. Colocar la eslinga de cable alrededor del motor A2 y levantarlo con una
grúa hasta que la eslinga aguante el peso del motor A2.
6. Aflojar y extraer el motor A2; no ladearlo mientras se extrae.
7. Depositar el motor A2, aplicar agente de conservación y almacenarlo si no
se va a volver a montar.
Procedimiento 1. Retirar el agente de conservación del nuevo motor A2.
2. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor A2 y del engranaje y en-
grasarlo ligeramente con Microlube GL 261, asegurándose de que se cu-
bre por completo (>>> Fig. 11-5 ).
1 Conector XM2 4 Motor A2
2 Conector XP2 5 Eslinga de cable
3 Tornillos allen

11 Reparación
3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A2 que se encuentra sobre el en-
granaje.
estado.
5. Los enchufes XM2 y XP2 deben estar dispuestos tal y como muestra la
figura.
6. Coger y colocar el motor A2 con una eslinga de cable sin ladearlo durante
el montaje.
7. Colocar los 4 tornillos allen M12x25-8.8.
9. Descargar y retirar la eslinga de cable.
11. Retirar los fusibles del brazo de oscilación.
tor A3.
Condición previa  El robot está asegurado contra movimientos de giro alrededor del eje 3.
taje.
1 Conector XM2 4 Dentado
2 Conector XP2 5 Tornillos allen
3 Junta tórica 6 Motor A2

KR QUANTEC extra HA
Procedimiento 1. Asegurar el brazo con una eslinga de cable (>>> Fig. 11-6 ).
2. Levantar la eslinga de cable hasta que el brazo no pueda moverse una
vez desmontado el motor.
3. Aflojar y sacar los conectores XM3 y XP3 de los enchufes (>>> Fig. 11-
7 ).
grúa hasta que la eslinga aguante el peso del motor.
6. Aflojar y extraer el motor A3; no ladearlo mientras se extrae.
7. Depositar el motor A3, aplicar agente de conservación y almacenarlo si no
se va a volver a montar.
protectores.

11 Reparación
2. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor A3 y del engranaje y en-
grasarlo ligeramente con Microlube GL 261, asegurándose de que se cu-
bre por completo (>>> Fig. 11-8 ).
3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A3 que se encuentra sobre el en-
granaje.
estado.
5. Los enchufes XM3 y XP3 deben estar dispuestos tal y como se muestra
en la figura.
6. Alojar y colocar el motor A3 con una eslinga de cable sin ladearlo durante
el montaje.
7. Colocar 4 tornillos allen M12x35-8.8.
Fig. 11-7: Desmontar motor A3
1 Motor A3 4 Conector XM3
2 Tornillos allen 5 Eslinga de cable
3 Conector XP3
taje.

KR QUANTEC extra HA
11. Quitar las protecciones del brazo.
11.4 Cambiar el motor A4
tor A4.
Requisito  Las herramientas están desmontadas o aseguradas de manera que no
puedan moverse una vez desmontado el motor.
 El brazo se encuentra en posición horizontal.
 Si posible, todos los ejes de la muñeca deben encontrarse en la posición
cero.
Fig. 11-8: Montaje del motor A3
1 Motor A3 5 Conector XP3
2 Tornillos allen 6 Conector XM3
3 Junta tórica 7 Eslinga de cable
4 Dentado

11 Reparación
Procedimiento 1. Aflojar y sacar los conectores XM4 y XP4 de los enchufes (>>> Fig. 11-
9 ).
grúa hasta que la eslinga de cable aguante el peso del motor A4.
4. Aflojar el motor A4 y extraerlo junto con el árbol de transmisión; no ladear-
lo mientras se extrae.
5. Retirar la junta situada entre el motor y el brazo; únicamente en la variante
F.
6. Desplazar el motor A4.
Los siguientes pasos de trabajo deben realizarse únicamente si no se va
a volver a montar motor A4.
7. Soltar el tornillo prisionero (>>> Fig. 11-10 ) hasta que se pueda sacar el
árbol de transmisión del dentado. Sacar el árbol de transmisión.
8. Desatornillar el tornillo allen de la extremidad del árbol y retirar el seguro
axial.
protectores.
Al montar el motor, debe prestarse atención a no da-
ñar el dentado del motor y el árbol de unión.
Al montar los grupos constructivos y componentes,
los tornillos de fijación (estándar, clase de resisten-
cia 8.8 y 10.9) se deben apretar con el par de apriete especificado por KUKA.
En caso de que los pares de torsión no concuerden, se indicará con la co-
rrespondiente observación.
válidos al cierre de la presente edición.
Fig. 11-9: Desmontaje del motor A4

KR QUANTEC extra HA
9. Aplicar agente de conservación en el motor A4 y almacenarlo si no se va
a volver a montar.
Procedimiento 1. Retirar el agente de conservación del nuevo motor A4 (>>> Fig. 11-11 ).
2. Humedecer el tornillo allen M5x20-10.9 con Drei Bond 1342.
3. Colocar el seguro axial y fijar con tornillos allen M5x20-10.9.
4. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor A4 y del árbol de transmi-
sión y engrasar ligeramente, pero cubriendo toda la superficie, con Micro-
lube GL 261.
5. Colocar el árbol de transmisión en el motor A4.
En caso de que penetre grasa en el orificio roscado, debe retirarse del ori-
ficio.
6. Colocar el tornillo prisionero M4x8-8.8 en el árbol de transmisión y enros-
car manualmente hasta el fondo.
El tornillo prisionero debe alcanzar la ranura del seguro axial.
7. Tras apretar el tornillo prisionero, volver a girarlo 1/4 vuelta.
El árbol de transmisión tiene un juego axial mínimo y ligeramente percep-
tible.
Fig. 11-10: Motor con árbol de transmisión
1 Árbol de transmisión 4 Motor A4
2 Tornillo prisionero 5 Seguro axial
3 Extremidad del árbol

11 Reparación
8. Limpiar la superficie de apoyo (>>> Fig. 11-12 ) del motor A4 en el brazo.
9. Colocar las cajas de enchufe XM4 y XP4 de tal manera que se encuen-
tren, tras el montaje del motor, en la parte izquierda del brazo.
10. Coger el motor A4 con una eslinga de cable y colocarlo en el brazo junto
con la junta (únicamente variante F); durante el montaje, no ladearlo mien-
tras se monta y tener cuidado de incorporar correctamente los árboles de
transmisión (dentado).
14. Enchufar los conectores XM4 y XP4.
15. Retirar las protecciones de la herramienta.
taje.

KR QUANTEC extra HA
11.5 Cambiar el motor A5
tor A5.
Requisito  Las herramientas están desmontadas o aseguradas de manera que no
puedan moverse una vez desmontado el motor.
 El brazo se encuentra en posición horizontal.
 Si posible, todos los ejes de la muñeca deben encontrarse en la posición
cero.
protectores.

11 Reparación
Procedimiento 1. Aflojar y sacar los conectores XM5 y XP5 de los enchufes (>>> Fig. 11-
13 ).
grúa hasta que la eslinga de cable aguante el peso del motor A5.
4. Aflojar el motor A5 y extraerlo junto con el árbol de transmisión; no ladear-
lo mientras se extrae.
5. Retirar la junta situada entre el motor y el brazo; únicamente en la variante
F.
6. Desplazar el motor A5.
Los siguientes pasos de trabajo deben realizarse únicamente si no se va
a volver a montar motor A5.
7. Soltar el tornillo prisionero (>>> Fig. 11-14 ) hasta que se pueda sacar el
árbol de transmisión del dentado. Sacar el árbol de transmisión.
8. Desatornillar el tornillo allen de la extremidad del árbol y retirar el seguro
axial.
9. Aplicar agente de conservación en el motor A5 y almacenarlo si no se va
a volver a montar.
Al montar los grupos constructivos y componentes,
los tornillos de fijación (estándar, clase de resisten-
cia 8.8 y 10.9) se deben apretar con el par de apriete especificado por KUKA.
En caso de que los pares de torsión no concuerden, se indicará con la co-
rrespondiente observación.
válidos al cierre de la presente edición.
Fig. 11-13: Desmontar motor A5

KR QUANTEC extra HA
Procedimiento 1. Retirar el agente de conservación del nuevo motor A5 (>>> Fig. 11-15 ).
2. Humedecer el tornillo allen M5x20-10.9 con Drei Bond 1342.
3. Colocar el seguro axial y fijar con tornillos allen M5x20-10.9.
4. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor A5 y del árbol de transmi-
sión y engrasar ligeramente, pero cubriendo toda la superficie, con Micro-
lube GL 261.
5. Colocar el árbol de transmisión en el motor A5.
En caso de que penetre grasa en el orificio roscado, debe retirarse del ori-
ficio.
6. Colocar el tornillo prisionero M4x8-8.8 en el árbol de transmisión y enros-
car manualmente hasta el fondo.
El tornillo prisionero debe alcanzar la ranura del seguro axial.
7. Tras apretar el tornillo prisionero, volver a girarlo 1/4 vuelta.
El árbol de transmisión tiene un juego axial mínimo y ligeramente percep-
tible.
3 Dentado

11 Reparación
8. Limpiar la superficie de apoyo (>>> Fig. 11-13 ) del motor A5 en el brazo.
tren, tras el montaje del motor, en la parte izquierda del brazo.
10. Coger el motor A5 con una eslinga de cable y colocarlo en el brazo junto
con la junta (únicamente variante F); durante el montaje, no ladearlo mien-
tras se monta y tener cuidado de incorporar correctamente los árboles de
transmisión (dentado) en la muñeca central.
Solamente es posible utilizar la eslinga de carga si el motor A4 no está
montado. Transportar el motor A5 mediante un medio de transporte apro-
piado hasta el lugar de montaje y colocarlo.
13. En caso necesario, descargar y retirar la eslinga de carga.
14. Enchufar los conectores XM5 y XP5.
15. Retirar las protecciones de la herramienta.
taje.

KR QUANTEC extra HA
Descripción En las siguientes instrucciones se describe la sustitución del motor A6.
Requisito  La muñeca central está desmontada.
11.6.1 Desmontaje del motor eje 6
Procedimiento 1. Desatornillar 4 tornillos allen (>>> Fig. 11-17 ).
2. Aflojar el motor A6 y extraerlo de la muñeca central; no ladearlo mientras
se extrae.
3. Depositar, aplicar conservante y almacenar el motor A6 si no se va a vol-
ver a montar.
Fig. 11-16: Montar motor A5
protectores.

11 Reparación
2. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor A6 y del engranaje de la
muñeca central y engrasarlo ligeramente pero cubriendo toda la superficie
con Microlube GL 261 (>>> Fig. 11-18 ).
3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A6 de la muñeca central.
tren, tras el montaje del motor, en la parte derecha de la muñeca central.
5. Colocar el motor A6 en la muñeca central sin ladearlo.
6. Colocar 4 tornillos allen M8x25-8.8. Apretar en cruz los 4 tornillos allen
con una llave dinamométrica.
Apretar los 4 tornillos allen M8x25-8.8 paulatinamente con la llave dina-
mométrica con el par de apriete correcto.
7. Montar la muñeca central (>>> 11.8.2 "Muñeca central, montaje" Pági-
na 146).
taje.

KR QUANTEC extra HA
11.7 Compensación de peso para robots de montaje en el suelo, cambiar
Requisitos  El robot se encuentra en la posición mecánica cero.
 El robot debe poder moverse alrededor del eje 2.
 El robot debe estar correctamente atornillado al suelo.
 Las partes del equipamiento están desmontadas en caso de que dificulten
los trabajos de montaje y desmontaje.
 La nueva compensación de peso presenta la carga adecuada.
Fig. 11-18: Montar motor A6
3 Dentado
EMERGENCIA.
nas implicadas.

11 Reparación
11.7.1 Desmontar la compensación de peso, suelo
Procedimiento 1. Aflojar la abrazadera de rosca y empujar el fuelle hacia atrás
(>>> Fig. 11-19 ).
2. Desplazar el brazo de oscilación en sentido positivo hasta poder colocar
el distanciador entre el cilindro y el cabezal articulado.
3. Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGEN-
CIA.
4. Colocar el distanciador en el vástago del émbolo libre, entre el cabezal ar-
ticulado y el cilindro hidráulico.
5. Poner en marcha el robot y desplazar el brazo de oscilación en sentido ne-
gativo hasta que el distanciador se asiente correctamente.
CIA.
7. Asegurar la compensación de peso con la eslinga de cable y la grúa, des-
plazar la grúa hasta que la eslinga aguante el peso.
8. Desatornillar 4 tornillos allen con arandelas tensoras y coger la arandela
de seguridad.
Al montar y desmontar la compensación de peso
existe peligro de aplastamiento en brazos, manos y
dedos. Usar guantes protectores y asegurar la compensación de peso para
que no se caiga ni efectúe movimientos involuntarios.
El peso de la compensación es de 40 kg aprox.
La compensación de peso está sometida a presión. Durante la ejecución de
todos los trabajos que se realicen en este sistema, debe procederse con el
correspondiente cuidado y conocimientos especializados. En caso de una
manipulación incorrecta existe peligro de muerte.
Si el brazo de oscilación sigue desplazándose en di-
rección negativa con el distanciador cargado, la
compensación de peso, el brazo de oscilación o la columna giratoria pueden
sufrir daños.
Fig. 11-19: Desmontar la compensación de peso, distanciador

KR QUANTEC extra HA
9. Asegurar el brazo de oscilación con una eslinga de cable y una grúa
(>>> Fig. 11-20 ).
10. Desatornillar 2 tornillos allen con las arandelas de seguridad y retirar la
tapa de la columna giratoria (>>> Fig. 11-21 ).
11. Colocar la fijación por pernos en el lado derecho, entre el cabezal articu-
lado y el brazo de oscilación (>>> Fig. 11-22 ).
12. Extraer el perno del brazo de oscilación con un extractor de pasadores
M16.
El perno se ha extraído aprox. 25 mm del área de ajuste.
13. Poner en marcha el robot y desplazar con cuidado el brazo de oscilación
en sentido positivo hasta que se libere el cabezal articulado. Durante el
desplazamiento del brazo de oscilación, desplazar también la grúa y la es-
linga de cable, de modo que la grúa pueda soportar el peso del brazo.
CIA.
1 Distanciador 4 Arandela de seguridad
2 Abrazadera de rosca 5 Tornillo allen
3 Fuelle
Fig. 11-21: Desmontar la compensación de peso, columna giratoria
1 Eslinga de cable 4 Columna giratoria
2 Tornillo allen 5 Compensación de peso
3 Tapa

11 Reparación
15. Bascular la compensación de peso hacia arriba por encima del brazo de
oscilación y desplazar la eslinga de cable con la grúa.
16. Retirar la fijación por pernos liberada, la arandela de tope y el anillo dis-
tanciador.
17. Soltar del perno en la columna giratoria la compensación de peso en di-
rección de la flecha.
Durante la extracción, comprobar y corregir la tensión del cable de forma
que las piezas no se ladeen.
18. Seguir levantando la compensación de peso con la grúa y colocarla sobre
una base adecuada.
19. Aplicar agente de conservación en la compensación de peso y almacenar-
la, si no se va a volver a montar.
Si no se va a montar de inmediato una nueva compensación de peso, el robot
puede desplazarse hasta una posición segura y retirarse allí el seguro del bra-
zo de oscilación. El robot puede volver a moverse únicamente para montar la
11.7.2 Montar la compensación de peso en el suelo
Procedimiento 1. Retirar el agente de conservación de la compensación de peso y compro-
bar si están todas las piezas.
2. En caso necesario, poner el robot en servicio y desplazar el brazo de os-
cilación hasta aprox. la posición -85º.
En el proceso de extracción de la columna giratoria
puede que, por un desplazamiento desfavorable del
centro de gravedad, la compensación de peso efectúe algún movimiento in-
esperado. Si es necesario, adaptar la tensión y la disposición del cable para
evitar daños y lesiones.
Fig. 11-22: Desmontar la compensación de peso, perno
1 Arandela de tope 4 Perno
2 Anillo distanciador 5 Fijación por pernos
3 Cabezal articulado

KR QUANTEC extra HA
CIA.
4. Asegurar el brazo de oscilación con una eslinga de cable y una grúa
(>>> Fig. 11-23 ).
5. Sujetar la compensación de peso con la eslinga de cable y llevarla hasta
del lugar de montaje (>>> Fig. 11-24 ).
6. Colocar y alinear la compensación de peso lateralmente sobre el perno de
la columna giratoria.
7. En caso necesario, corregir la tensión del cable.
8. Colocar la tapa y fijarla con 2 tornillos allen M12x30-10.9 y arandelas ten-
soras.
9. Apretar los tornillos allen con una llave dinamométrica; MA = 104 Nm.
10. Poner el robot en servicio.
11. Desplazar el brazo de oscilación hasta que la compensación de peso se
pueda colocar en el mismo. Al mismo tiempo, desplazar tanto como sea
necesario el seguro del brazo de oscilación (>>> Fig. 11-25 ).
12. Bajar la compensación de peso y colocar y alinear el cabezal articulado
con arandela de tope y el anillo distanciador en el brazo de oscilación.
Fig. 11-24: Montar la compensación de peso, columna giratoria
1 Eslinga de cable 3 Tapa
2 Tornillo allen 4 Columna giratoria

11 Reparación
Tener en cuenta la posición de montaje de la arandela de tope y del anillo
distanciador.
13. Desplazar el brazo de oscilación y la compensación de peso de tal mane-
ra que los taladros queden alineados.
14. Colocar los pernos con el dispositivo.
15. Colocar la arandela de seguridad y fijarla con 4 tornillos allen M8x20-10.9
y las arandelas tensoras.
16. Apretar 4 tornillos allen con una llave dinamométrica MA = 31 Nm.
17. Retirar la eslinga de cable de la compensación de peso y del brazo de os-
cilación.
18. Poner el robot en servicio.
19. Desplazar el brazo de oscilación en sentido positivo hasta liberar el dis-
tanciador situado entre el cilindro y el cabezal articulado; a continuación,
retirar el distanciador (>>> Fig. 11-26 ).
Fig. 11-25: Montaje de la compensación de peso, perno
1 Arandela de tope 4 Perno
2 Anillo distanciador 5 Compensación de peso
3 Cabezal articulado

KR QUANTEC extra HA
CIA.
21. Colocar el fuelle en el cilindro y el cabezal articulado y fijarlo con abraza-
deras de rosca.
22. Comprobar la presión de la compensación de pes.
11.8 Cambiar la muñeca central
Descripción El desmontaje de las variantes de muñeca central se efectúan de la misma
forma, independientemente de la carga o de la longitud del brazo. En la si-
guiente descripción se ilustra únicamente el desmontaje de la muñeca central
MC 150/180/210.
Requisitos  El brazo se encuentra en posición horizontal.
 En la medida de lo posible, los ejes 4, 5 y 6 deben estar en la posición ce-
ro.
 Reducir la carga (herramienta o dispositivo) de la muñeca central.
 Deben estar disponibles la grúa, el dispositivo o el cable con suficiente ca-
pacidad de carga.
Si el brazo de oscilación sigue desplazándose en di-
rección negativa con el distanciador cargado, la
compensación de peso, el brazo de oscilación o la columna giratoria pueden
sufrir daños.
Fig. 11-26: Montar la compensación de peso, brazo de oscilación
1 Distanciador 4 Arandela de seguridad
2 Fuelle 5 Tornillos allen
3 Abrazadera de rosca 6 Compensación de peso
En caso de trabajos en este sistema, por partes so-
metidas a corriente o por algún movimiento inespe-
rado del robot pueden provocarse lesiones a personas o daños a objetos. Si
se trabaja en una instalación en condiciones de entrar en servicio, colocar el
interruptor principal en el armario de control en posición "DESCONECTA-
DO" y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida.
Antes de volver a poner en servicio la instalación, avisar a las personas im-
plicadas.

11 Reparación
11.8.1 Muñeca central, desmontaje
Procedimiento 1. Fijar el dispositivo elevador en la muñeca central y la grúa. (>>> Fig. 11-
27 ).
2. Aflojar y desenchufar los conectores XM5 y XP5 de los enchufes
3. Desplazar la grúa hasta que la grúa soporte el peso de la muñeca central.
4. Desatornillar 4 tornillos allen M8x25-8.8 del motor A4 y A5.
5. Aflojar los motores y extraerlos junto con los árboles de transmisión co-
rrespondientes. No ladearlo mientras se extrae.
6. Depositar los motores A4 y A5 con los árboles de transmisión sobre una
base adecuada.
7. Desatornillar 20 tornillos allen. En el mismo círculo de referencia se en-
cuentra, tanto en la parte de arriba como en la de abajo, un tornillo allen
M6 que no deben desatornillarse.
8. Extraer la muñeca central del brazo hasta que se pueda acceder los co-
nectores XM6 y XP6.
No ladearlo mientras se extrae. La columna entre el brazo y la muñeca
central deben tener el mismo tamaño en todo el perímetro. Durante la ex-
tracción desplace al mismo tiempo la grúa. No dañar los árboles de trans-
misión durante su extracción.
9. Soltar y desenchufar los conectores XM6 y XP6.
10. Depositar la muñeca central sobre una base adecuada.
11. Desenroscar en cada árbol de transmisión dos prisioneros hasta que se
pueda extraer el árbol de transmisión. El paso de trabajo debe ejecutarse
únicamente cuando la muñeca central no va a montarse de nuevo inme-
diatamente.
12. Si la muñeca central no se ha de volver a montar, aplicarle conservante y
almacenarla.
Si se utiliza un medio de suspensión de carga defec-
tuoso, la carga se puede caer o comenzar a oscilar.
Como consecuencia pueden producirse lesiones graves y daños materiales:
 Antes de la utilización, comprobar el medio de suspensión de cargas
para determinar si está deteriorado (p. ej. con corrosión, deformación, fi-
suras) y, si es preciso, cambiar piezas.
 Solo está permitido utilizar dispositivos elevadores con capacidad de
carga suficiente.
Si la muñeca central no se asegura con cuidado, la
muñeca central y el brazo pueden sufrir daños o las
personas resultar heridas. La muñeca central tiene un peso de aprox.
130 kg. La grúa y el cable debe agarrar la carga de forma segura.

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11.8.2 Muñeca central, montaje
Procedimiento 1. Si es necesario, retirar el conservante de la nueva muñeca central.
Limpiar los dentados antes del montaje y engrasarlos ligeramente pero
cubriendo toda la superficie con Microlube GL 261.
2. Colocar los dos árboles de unión en la muñeca central .
3. Limpiar los prisioneros M4x8 por los dos lados, impregnarlos con pega-
mento Drei Bond 1342 y colocarlos.
4. Apretar manualmente de manera uniforme los tornillos prisioneros; MA =
2,8 Nm.
5. Fijar el dispositivo elevador en la muñeca central.
6. Coger la muñeca central con la grúa, llevarla al lugar de montaje y asegu-
rarse de que los ejes del 4 al 6 se encuentren en la posición cero.
7. No dañar los árboles de transmisión durante el transporte y la colocación.
8. colocar la muñeca central en el brazo de oscilación hasta que se puedan
conectar los conectores.
Fig. 11-27: Desmontaje de la muñeca central
1 Muñeca central 5 Brazo
2 Tornillos allen 6 Tornillos prisioneros
3 Dispositivo elevador 7 Árboles de unión
4 Columna
Al montar la muñeca central debe vigilarse de no da-
ñar el dentado de la muñeca y del árbol articulado.
Pueden producirse un fuerte desgaste y una avería prematura.
Si la muñeca central no se asegura con cuidado, la
muñeca central y el brazo pueden sufrir daños o las
personas resultar heridas. La muñeca central tiene un peso de aprox.
130 kg. La grúa y el cable debe agarrar la carga de forma segura.

11 Reparación
9. Enchufar los conectores XP6 y XM6; a continuación, colocar completa-
mente el brazo en la muñeca central.
Prestar atención a la posición correcta de los cables en el brazo. Es posi-
ble revisar la posición a través de las aberturas para los motores.
10. Colocar 20 tornillos allen M10x200-10.9
12. Retirar el dispositivo o la eslinga de cable.
13. Colocar y montar los motores A4 y A5 incluyendo los árboles de transmi-
sión; evitar ladearlos durante el montaje. Prestar atención a la posición co-
rrecta (dentado) de los árboles de transmisión en la muñeca central.
14. Realizar el ajuste del punto cero en los ejes 4, 5 y 6.
11.9 Descripción de la instalación eléctrica (robot)
Vista general La instalación eléctrica del robot consta de:
 Juego de cables
 Carcasa multifunción MFG para el cable de motor
 Caja de conexiones para cable de datos, caja RDC
Descripción La instalación eléctrica (>>> Fig. 11-29 ) contiene todos los cables para ali-
mentación y mando de los motores desde el eje 1 hasta el 6. Todas las co-
nexiones situadas en los motores son conectores enchufables roscados. El
grupo constructivo está compuesto por el juego de cables, la carcasa multi-
función MFG en el cajón y la caja RDC en la columna giratoria. El punto de
conexión de los cables de unión se encuentra en la parte trasera de la base
en el cajón. A través de los conectores de unión, aquí se conectan los cables
de motor X30 y el cable de datos X31. Los cables de datos y de motor se pa-
san a través del engranaje del eje 1 hacia los motores (conector XM) o, en el
Fig. 11-28: Montaje de la muñeca central
1 Muñeca central 4 Dentado
2 Tornillos allen 5 Árbol de transmisión
3 Dispositivo elevador 6 Tornillos prisioneros

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caso de los cables de datos, hacia la caja RDC de la columna giratoria. A tra-
vés del conector XP se conectan los motores de la caja RDC. A los conectores
de los motores A1 a A5 es fácil acceder, los conectores para el motor A6 so-
lamente tienen acceso tras haber retirado la mano.
El sistema del cable de puesta a tierra también está integrado en el juego de
cables. La conexión del cable de puesta a tierra se realiza a través de un per-
no del cable de puesta a tierra situado en la base.
La guía de cables seleccionada permite conducir los cables sin doblarlos ni
dañarlos a lo largo de toda la zona de acción del robot.
La siguiente figura muestra un resumen sobre el montaje y el tendido de los
cables en la mecánica del robot.
Planos de
cableado
Fig. 11-29: Instalación eléctrica, vista general
1 Motor del eje 6 6 Caja RDC
2 Motor del eje 4 7 Cajón
3 Motor del eje 5 8 Motor del eje 2
4 Motor del eje 3 9 Base
5 Motor del eje 1
Denominación Conexión Figura
Plano de cableado A1 XM1 (>>> Fig. 11-30 )

11 Reparación
Cable de datos
Plano de cableado
RDC X31
(>>> Fig. 11-36 )
Cable de datos
Plano de cableado
RDC X32
(>>> Fig. 11-37 )
Sistema de cable de
puesta a tierra
Terminal de cable anu-
lar
(>>> Fig. 11-38 )
Fig. 11-30: Plano de cableado eje 1
Denominación Conexión Figura

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11 Reparación

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11 Reparación

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11 Reparación
Fig. 11-36: Plano de cableado RDC X31
Fig. 11-37: Plano de cableado RDC X32

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Fig. 11-38: Plano de cableado del sistema del cable de puesta a tierra

12 Cese del servicio, almacenamiento y...
12 Cese del servicio, almacenamiento y eliminación de resi-
duos
12.1 Puesta fuera de servicio del robot de montaje en el suelo
Descripción Este apartado describe todos los trabajos necesarios para la puesta fuera de
servicio del robot cuando se deba desmontar de la instalación. Después de la
puesta fuera de servicio, se efectúan los trabajos de preparación para el al-
macenamiento o el transporte a otro lugar de operación.
Una vez desmontado, el robot puede transportarse con un aparejo de trans-
porte y una grúa o con una carretilla elevadora de horquilla.
Requisitos  Para poder efectuar el transporte, se debe poder acceder al lugar de des-
montaje con una grúa o una carretilla elevadora de horquilla.
 El resto de la instalación no debe suponer un peligro.
Procedimiento
1. Asegurar el robot.
2. Desmontar las herramientas y las partes del equipamiento.
3. Poner el robot en servicio y desplazarlo hasta la posición de transporte
(>>> Fig. 12-1 ).
CIA; a continuación, poner el robot fuera de servicio (>>> Fig. 12-2 ).
5. Aflojar y sacar las conexiones periféricas.
6. Aflojar y sacar los conectores de los cables de motor y de datos.
7. Desatornillar las tuercas hexagonales del cable de puesta a tierra y sacar
las arandelas, las arandelas de seguridad y el cable de puesta a tierra.
8. Desconectar la alimentación de aire comprimido del robot y soltar y sacar
la unión de tubo del regulador de presión; únicamente para la variante F.
2
s
s
EMERGENCIA.
nas implicadas.
Fig. 12-1: Posiciones de transporte

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9. Enganchar el aparejo de transporte en el robot o preparar el robot para el
transporte con carretilla elevadora de horquilla . La capacidad mínima de
carga para el transporte debe ser de 2,0 t aprox.
Si, debido a su posición de montaje, no se puede elevar el robot con la
carretilla elevadora de horquilla o con una grúa y aparejo de transporte,
está a disposición el "Dispositivo de auxilio" (00-187-214) (opcional).
10. Desatornillar y retirar 8 tornillos de cabeza hexagonal y las arandelas ten-
soras.
11. Levantar el robot en vertical de la superficie de fijación y transportarlo.
Al levantarlo, procurar no dañar ambos pernos.
12. Preparar el robot para su almacenamiento.
12.2 Almacenamiento
Descripción Si el robot va a almacenarse por un tiempo prolongado, prestar atención a los
siguientes puntos:
 El lugar de almacenamiento debe estar seco y limpio.
 Se deben evitar los cambios bruscos de temperatura.
 Evitar el viento y las corrientes de aire.
 Evitar la formación de agua de condensación.
 Seleccionar unas cubiertas que no se puedan soltar y que resistan las
condiciones ambientales.
 No dejar en el robot piezas sueltas o que puedan golpear.
El robot puede moverse espontáneamente por estar
agarrado a la superficie de fijación pudiendo dañar a
personas u objetos.
El robot debe encontrarse suelto sobre la superficie de apoyo, retirar todo el
material de fijación y soltar antes partes pegadas.
Fig. 12-2: Desmontar el robot
1 Tornillos de cabeza hexagonal 5 Cable de datos
2 Perno 6 Cables de puesta a tierra,
2 ud.
3 Superficie de fijación 7 Aparejo de transporte
4 Cable de motor

12 Cese del servicio, almacenamiento y...
 Durante el almacenamiento, evitar la incidencia directa de los rayos sola-
res.
 Observar y cumplir los rangos de temperatura de almacenamiento.
 Seleccionar el lugar de almacenamiento de manera que la lámina no pue-
da sufrir daños.
Procedimiento 1. Retirar herramientas y equipamientos.
2. Desmontar el robot.
3. Limpiar el robot y secarlo. En el robot no deben quedar restos de suciedad
o de productos de limpieza.
4. Someter el robot a un control visual.
5. Retirar los cuerpos extraños.
6. Tratar los puntos en los que es probable que se haya producido corrosión.
7. Colocar en el robot todas las tapas y cubiertas y asegurar que todas las
juntas funcionen correctamente.
8. Cerrar las conexiones eléctricas con cubiertas adecuadas.
9. Cerrar las conexiones de los tubos con los medios adecuados.
10. Colocarle al robot una cubierta protectora y cerrar la misma en la base del
robot de forma estanca a la entrada de polvos.
En caso necesario, colocar agentes desecantes debajo de la lámina.
12.3 Eliminación de residuos
Al final de la fase de la vida útil del manipulador y después de desmontarlo de
la instalación, puede despiezarse y eliminarse debidamente según los distin-
tos grupos de materiales.
La siguiente tabla muestra un resumen sobre los materiales utilizados en el
manipulador. Todas las piezas de plástico están provistas de identificaciones
de material y deben desecharse pertinentemente.
El sistema hidroneumático de compensación de
peso del robot es cargado bajo presión con nitróge-
no y aceite hidráulico. A raíz de manipulaciones no apropiadas pueden pro-
vocarse daños personales y materiales. Antes de desechar el sistema
hidroneumático de compensación de peso, se debe despresurizarlo en for-
ma técnicamente correcta. Sólo desechar sistemas hidroneumáticos de
compensación de peso despresurizados.
Material
Grupo constructivo, com-
ponente
Más información
Metal
Material de
hierro fun-
dido
Base, columna giratoria,
brazo de oscilación, cuerpo
base de la mano
Cobre Cables, conductores
Fundición
de metal
ligero
Carcasa de la muñeca cen-
tral, carcasa de rueda den-
tada, carcasa giratoria,
brazo
Acero Engranajes, tornillos y aran-
delas
Componentes eléctricos
Componentes electrónicos
como, p. ej. RDC, EDS
Desechar como residuo
eléctrico sin desarmar.

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Las hojas de datos de seguridad más actualizadas deberán solicitarse a los
fabricantes de los materiales auxiliares y de servicio (>>> 14.2 "Materiales
auxiliares y de servicio utilizados" Página 163).
Motores Eliminar los motores sin
despiezarlos.
Plásticos
ETFE Tubo de protección, tubo de
mallas
PA 6, PA R
AB
Abrazaderas articuladas,
tubos de protección
PE 500 Amortiguador de tope final
PU Tubos flexibles
PUR Revestimiento de cables
Vition, FKM,
FPM
Juntas tóricas
Materiales auxiliares y de producción
Aceite
hidráulico
Compensación de peso Castrol Hyspin ZZ 46
Grasa lubri-
cante
Compensación de peso,
alojamiento del brazo,
brazo de oscilación
LGEP 2
Grasa lubri-
cante
Dentados Microlube GL 261
Grasa lubri-
cante
Junta tórica, muñeca cen-
tral,
solo variante F
Olit CLS
Grasa lubri-
cante
Cableado Optitemp RB 2
Aceite lubri-
cante
Engranaje RV OIL SB150
Material
Grupo constructivo, com-
ponente
Más información

13 Opciones
13 Opciones
13.1 Brida de acople, adaptador (opción)
Descripción Mediante esta brida de acople (adaptador) (>>> Fig. 13-1 ), se puede equipar
la muñeca central 150/180/210 kg para poder reajustarla a una brida de aco-
ple D=160. De este modo se puede conseguir, p. ej., utilizar herramientas
concebidas para la muñeca central con la brida de acople D=160. El dimen-
sionamiento de la brida permite también el montaje del soporte A6 para las
alimentaciones de energía A3-A6.
Gracias al montaje del adaptador, se adelanta unos 25 mm la distancia entre
el punto de intersección A4/A5 y las superficies de brida.
No obstante, el punto de referencia para el centro de gravedad de la carga se
mantiene igual, por lo que se corresponde con los valores de la muñeca cen-
tral ZH 150/180/210. El diseño del adaptador es afín a la norma DIN/ISO
9409-1-A.
sición si los ejes 6 y 4 se encuentran en posición cero. El símbolo Xm marca
la posición del elemento de ajuste (casquillo de taladrar) en la posición cero.
s
Fig. 13-1: Brida de acople, adaptador
1 Longitud de ajuste
Brida de acople, adaptador ZH 150/180/210 en ZH 210/240
Círculo de referencia 160 mm
Cantidad de roscas de fijación 11
Elemento de ajuste 10H7

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13.2 Cable de mando del eje individual (opción)
Descripción El cable de mando del eje individual se utiliza cuando se van a manejar más
ejes (por ejemplo, unidad lineal KUKA o mesa giratoria) con el robot. En este
caso, el cable de mando de la caja RDC se pasa por el eje hueco del eje 1
hasta una interfaz enchufable de la unidad enchufable.
13.3 Dispositivo de liberación (opción)
Descripción El dispositivo de liberación permite mover el manipulador manualmente en
caso de accidente o avería. El dispositivo de liberación puede emplearse para
los motores de los ejes 1 hasta 5. No puede emplearse para el eje 6, ya que
su motor no es accesible. Únicamente se debe utilizar en situaciones excep-
cionales y casos de emergencia como, p. ej., para liberar personas.
El dispositivo de liberación está situado en la base del manipulador. Compone
un grupo constructivo que incluye una llave de carraca y un juego de placas
con carteles y placas para cada motor. En cada cartel y placa se indican los
datos relativos al sentido de giro de la llave de carraca y a la dirección de des-
plazamiento del manipulador.

14 Anexo
14 Anexo
14.1 Pares de apriete
Pares de apriete Los siguientes pares de apriete (Nm) son válidos para tornillos y tuercas,
siempre que no se indique lo contrario.
Los valores indicados son válidos para tornillos y tuercas ligeramente engra-
sados, negros (p. ej. fosfatados) y revestidos (p. ej. zinc mecan., revestidos
con láminas de zinc, elementos de sujeción).
Apretar las tuercas de sombrerete M5 con 4,2 Nm.
14.2 Materiales auxiliares y de servicio utilizados
4
A
x
Clase de resistencia
Rosca 8.8 10.9 12.9
M1,6 0,17 Nm 0,24 Nm 0,28 Nm
M2 0,35 Nm 0,48 Nm 0,56 Nm
M2,5 0,68 Nm 0,93 Nm 1,10 Nm
M3 1,2 Nm 1,6 Nm 2,0 Nm
M4 2,8 Nm 3,8 Nm 4,4 Nm
M5 5,6 Nm 7,5 Nm 9,0 Nm
M6 9,5 Nm 12,5 Nm 15,0 Nm
M8 23,0 Nm 31,0 Nm 36,0 Nm
M10 45,0 Nm 60,0 Nm 70,0 Nm
M12 78,0 Nm 104,0 Nm 125,0 Nm
M14 125,0 Nm 165,0 Nm 195,0 Nm
M16 195,0 Nm 250,0 Nm 305,0 Nm
M20 370,0 Nm 500,0 Nm 600,0 Nm
M24 640,0 Nm 860,0 Nm 1030,0 Nm
M30 1330,0 Nm 1700,0 Nm 2000,0 Nm
Rosca 8.8
ISO7991
tornillo allen
10.9
ISO7380, ISO07381
tornillo de cabeza
alomada
M3 0,8 Nm 0,8 Nm
M4 1,9 Nm 1,9 Nm
M5 3,8 Nm 3,8 Nm
Rosca 10.9
DIN7984
tornillos de cabeza plana
M4 2,8 Nm
Denominación del pro-
ducto
Uso Nombre/dirección de la empresa

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14.3 Hoja informativa de artículos
Apartado 1 Nombre del artículo y de la empresa
 Identificador de producto:
 Nombre comercial:
Robot industrial KUKA con compensación de peso (≤ 0,5 kg ni-
trógeno)
 Uso identificado relevante y desaconsejado del artículo:
No se dispone de más información relevante.
 Uso del artículo:
Robot para usos industriales
 Información detallada del proveedor que facilita la hoja informativa:
Castrol Hyspin ZZ 46 Aceite hidráulico Deutsche Castrol Vertriebsgesells-
chaft mbH
Max-Born-Str. 2
D-22761
Hamburg
Germany
LGEP 2 Grasa lubricante SKF Maintenance Products
Postboks 1008
NL-3430
BA Nieuwegein
Netherlands
Microlube GL 261 Grasa lubricante Klüber Lubrication München KG
Geisenhausenerstr. 7
D-81379
Múnich
Alemania
Olit CLS Grasa lubricante Deutsche BP Aktiengesellschaft - In-
dustrial Lubricants & Services
Erkelenzer Straße 20
D-41179
Mönchengladbach
Alemania
Optitemp RB 2 Grasa lubricante Deutsche BP Aktiengesellschaft - In-
dustrial Lubricants & Services
Erkelenzer Straße 20
D-41179
Mönchengladbach
Alemania
RV OIL SB150 Aceite lubricante Kyodo Yushi Co., Ltd.
2-2-30 Tsujido Kandai
Fujisawa-shi, Kanagawa
251-8588 Japan
Para una utilización segura de nuestros productos recomendamos
solicitar regularmente las hojas de datos de seguridad más actualiza-
dos a los fabricantes de materiales auxiliares y de servicio.

14 Anexo
 Indicación acerca de la hoja informativa de artículos:
No es obligatorio, en términos legales, expedir una ficha de datos de se-
guridad para un artículo. La presente hoja informativa de artículos se ha
elaborado, no obstante, con la finalidad de ofrecer para los artículos la in-
formación habitual presente en una ficha de datos de seguridad.
Advertimos de forma expresa que esta hoja informativa relativa a los artí-
culos constituye únicamente un documento voluntario que no se supedita
a las exigencias formales del Reglamento (CE) N.º 1907/2006 (Regla-
mento REACH).
Sección 2 Posibles peligros
 Clasificación de la sustancia o mezcla:
 Clasificación según el Reglamento (CE) n.º 1272/2008 (Reglamento
CLP):
El producto no se ha clasificado según el Reglamento CLP.
 Clasificación según la Directiva 67/548/CEE o la Directiva 1999/45/CE:
No aplicable
 Observaciones especiales sobre peligros para las personas y el medio-
ambiente:
No aplicable
 Sistema de clasificación:
No aplicable
 Elementos de identificación
 Otros peligros
 Resultados de la valoración PBT y vPvB
Apartado 3 Composición/datos sobre los componentes
Fabricante/proveedor: KUKA Deutschland GmbH
Dirección: Zugspitzstrasse 140
Código postal: D-86165 Augsburg
País: Alemania
Teléfono: +49 821 797-4000
Fax: +49 821 797-40400
Correo electrónico info@kuka-roboter.de
Área de información: Departamento de Control de calidad de KUKA
Robotics
+49 821 797-1747
Información de emer-
gencia:
Durante los horarios de apertura habituales
+49 821 797-1747
Identificación según el
Reglamento (CE) n.º
1272/2008 (Regla-
mento CLP):
No aplicable
Pictograma de peligro: No aplicable
Palabra de adverten-
cia:
No aplicable
Observaciones de
peligro:
No aplicable
PBT No aplicable
vPvB No aplicable

KR QUANTEC extra HA
 Caracterización química:
Mezclas
 Descripción:
Robot para usos industriales
 Sustancias peligrosas:
El robot posee una compensación de peso con una cantidad menor o
igual a 0,5 kg nitrógeno.
El texto de las indicaciones expuestas se encuentra, para su consulta, en
el apartado 16 (>>> "Sección 16" Página 170).
Sección 4 Medidas de primeros auxilios
 Descripción de los primeros auxilios:
 Observaciones generales:
No se necesita ninguna precaución especial.
 Principales síntomas y efectos, agudos y retardados:
 Indicación de toda atención médica y de los tratamientos especiales que
deban dispensarse inmediatamente:
Sección 5 Medidas contra incendios
 Medios de extinción:
 Peligros especiales derivados de la sustancia o mezcla:
 Indicaciones para combatir incendios:
 Equipo de protección especial:
Sección 6 Medidas que deben tomarse en caso de emisión accidental
 Medidas de precaución relativas a las personas, equipos de protección y
procedimientos en caso de emergencia:
No necesarias
 Precauciones medioambientales:
 Métodos y material para la contención y la limpieza:
CAS: 7727-37-9
EINECS: 231-783-9
nitrógeno Press. Gas, H281
Medios de extinción
adecuados:
Adecuar los medios de extinción de incendios al
entorno.

14 Anexo
 Referencia a otras secciones:
Consultar en la sección 7 (>>> "Sección 7" Página 167) la información
relativa a una manipulación segura.
relativa al equipo de protección personal.
relativa a la eliminación.
Sección 7 Manipulación y almacenamiento
 Medidas de seguridad para una manipulación segura:
 Observaciones respecto a la protección contra incendios y la explosión:
 Condiciones para un almacenamiento seguro y de conformidad con las in-
compatibilidades:
 Almacenamiento
 Usos finales específicos:
Sección 8 Limitación y control de la exposición/equipo de protección personal
 Indicaciones adicionales para la creación de instalaciones técnicas:
No hay más indicaciones adicionales, ver punto 7 (>>> "Sección 7" Pá-
gina 167)
 Parámetros que deben supervisarse
Componentes con valores límites que deban controlarse referentes al
puesto de trabajo:
El producto no contiene cantidades relevantes de sustancias que tengan
valores límite relacionados con el puesto de trabajo a tener en cuenta.
 Limitación y control de la exposición:
 Equipo de protección personal:
Sección 9 Propiedades fisicoquímicas
 Información sobre propiedades físicas y químicas básicas:
 Indicaciones generales:
Requerimientos para
almacenes y contene-
dores:
Sin requerimientos especiales.
Indicaciones para el
almacenamiento con
otros materiales:
No necesarias
Otras indicaciones
respecto a las condi-
ciones de almacena-
miento:
Ninguno
Protección respirato-
ria:
No necesarias
Protección de las
manos:
No son necesarios guantes resistentes a pro-
ductos químicos.
Protección ocular: No necesarias
Forma: Fijo
Color: De acuerdo con la descripción del producto

KR QUANTEC extra HA
Apartado 10 Estabilidad y reactividad
 Posibilidad de reacciones peligrosas:
No se conocen reacciones peligrosas.
 Condiciones a evitarse
No se dispone de información relevante.
 Materiales incompatibles
 Productos de descomposición peligrosos
No se conocen productos de descomposición peligrosos.
Apartado 11 Información toxicológica
 Indicaciones acerca de los efectos toxicológicos:
 Toxicidad aguda:
Sección 12 Indicaciones sobre ecología
 Toxicidad:
Toxicidad acuática: No se dispone de más información relevante.
 Persistencia y degradabilidad:
 Potencial de bioacumulación:
 Movilidad en el suelo:
 Otras indicaciones ecológicas:
Observaciones generales: No se tiene conocimiento de que represente un
peligro para el agua.
 Resultados de las valoraciones PBT y vPvB:
 Otros efectos nocivos:
Olor: Inodoro
Punto de fusión/rango: No determinada
Punto de inflamación: No aplicable
Autoinflamabilidad: El producto no es autoinflamable.
Peligro de explosión: El producto no presenta peligro de explosión.
Densidad: No determinada
Solubilidad/miscibili-
dad en agua:
Insoluble
Otros datos: No se dispone de más información.
Irritación cutánea pri-
maria:
Ninguna irritación
Irritación ocular prima-
ria:
Ninguna irritación
Alergias: No se conocen efectos de sensibilización.
Observaciones toxico-
lógicas adicionales:
El producto no necesita dotarse de identificación
en virtud del método de cálculo de la Directiva
general de clasificación de preparaciones de la
CE en su última versión vigente.
PBT No aplicable
vPvB No aplicable

14 Anexo
Sección 13 Indicaciones relativas a la eliminación
 Procedimiento para la gestión de los residuos:
Recomendación: ponerse en contacto con el fabricante para efectuar el
reciclaje.
 Envases sin limpiar:
Recomendación: Eliminación conforme con la normativa.
Apartado 14 Indicaciones para el transporte
 Número ONU
 ADR, RID, ADN:
No está sujeto a las prescripciones [subapartado 1.1.3.1.b)]
 Código IMDG, IATA:
ONU 3363
 Nombre oficial de expedición de las Naciones Unidas:
 Código IMDG:
DANGEROUS GOODS IN MACHINERY, exceeding limited quantities
 IATA:
DANGEROUS GOODS IN MACHINERY
 Clasificación de los peligros del transporte:
 ADR, RID, ADN:
No aplicable
 Código IMDG:
 IATA:
 Grupo de envase:
No aplicable
Clase: 9 Miscellaneous dangerous substances and arti-
cles.
Etiqueta de peligro: 9
Contaminante marino: No
Número EMS: F-A, S-P
Transporte: "Autorización para el transporte" del Instituto
federal alemán para investigación y ensayos
de materiales (BAM)
Clase: 9 Miscellaneous dangerous substances and arti-
cles.
Etiqueta de peligro: 9
Transporte: Instrucción de envase 962

KR QUANTEC extra HA
 UN "Model Regulation":
UN 3363 DANGEROUS GOODS IN MACHINERY, 9
INDICACIÓN: El transporte según el código IMDG (flete marítimo) o IATA úni-
camente se podrá llevar a cabo previa consulta con KUKA Deutschland Gm-
bH.
INDICACIÓN: Los robots con la compensación de peso cargada no están su-
jetos a lo dispuesto en las Instrucciones técnicas.
Sección 15 Disposiciones legales
 Evaluación de la seguridad química:
No se ha efectuado ninguna evaluación de la seguridad química.
Sección 16 Otros datos
Las indicaciones se basan en el estado actual de nuestros conocimientos,
pero no representan ninguna garantía de las propiedades del producto y tam-
poco constituyen la base de ningún vínculo jurídico contractual.
 Frases relevantes:
H281: Contiene gas criogénico, puede provocar quemaduras o lesiones
por frío.

15 Servicio técnico de KUKA
15.1 Requerimiento de asistencia técnica
Introducción Esta documentación ofrece información para el servicio y el manejo y también
constituye una ayuda en caso de reparación de averías. Para más preguntas
dirigirse a la sucursal local.
Información Para poder atender la solicitud necesitamos la siguiente información:
 Descripción del problema, incluyendo datos acerca de la duración y la fre-
cuencia de la avería
 Información lo más detallada posible acerca de los componentes de hard-
ware y software del sistema completo
La siguiente lista proporciona puntos de referencia acerca de qué informa-
ción es a menudo relevante:
 Tipo y número de serie de la cinemática, p. ej. del manipulador
 Tipo y número de serie de la unidad de control
 Tipo y número de serie de la alimentación de energía
 Denominación y versión del System Software
 Denominaciones y versiones de otros componentes de software o mo-
dificaciones
 Paquete de diagnóstico KRCDiag
Adicionalmente, para KUKA Sunrise: Proyectos existentes, aplicacio-
nes incluidas
Para versiones del KUKA System Software anteriores a V8: Archivo
del software (KRCDiag aún no está disponible aquí.)
 Aplicación existente
 Ejes adicionales existentes
15.2 KUKA Customer Support
Disponibilidad El servicio de atención al cliente de KUKA se encuentra disponible en muchos
países. Estamos a su entera disposición para resolver cualquiera de sus pre-
guntas.
Argentina Ruben Costantini S.A. (agencia)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australia KUKA Robotics Australia Pty Ltd
45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australia
Tel. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au
v
t

KR QUANTEC extra HA
Bélgica Automatización KUKA + Robots N.V.
Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Bélgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasil KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasil
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (agencia)
Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China KUKA Robotics China Co., Ltd.
No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Tel. +86 21 5707 2688
Fax +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com
Alemania KUKA Deutschland GmbH
Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemania
Tel. +49 821 797-1926
Fax +49 821 797-41 1926
Hotline.robotics.de@kuka.com
www.kuka.com

Francia KUKA Automatisme + Robotique SAS
Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francia
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
India KUKA Robotics India Pvt. Ltd.
Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italia KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japón KUKA Japón K.K.
YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japón
Tel. +81 45 744 7531
Fax +81 45 744 7541
info@kuka.co.jp
Canadá KUKA Robotics Canada Ltd.
6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Canadá
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

KR QUANTEC extra HA
Corea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.
RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malasia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd
South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malasia
Tel. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my
México KUKA de México S. de R.L. de C.V.
Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
México
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Noruega KUKA Sveiseanlegg + Roboter
Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Noruega
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Austria KUKA Roboter CEE GmbH
Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Austria
Tel. +43 7 32 78 47 52
Fax +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at

Polonia KUKA Roboter CEE GmbH Poland
Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polonia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portugal KUKA Robots IBÉRICA, S.A.
Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729 780
Fax +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com
Rusia KUKA Rusia OOO
1-y Nagatinskiy pr-d, 2
117105 Moskau
Rusia
Tel. +7 495 665-6241
support.robotics.ru@kuka.com
Suecia KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB
A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suecia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Suiza KUKA Roboter Schweiz AG
Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Suiza
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
Eslovaquia KUKA Roboter CEE GmbH
organizačná zložka
Bojnická 3
831 04 Bratislava
Eslovaquia
Tel. +420 226 212 273
support.robotics.cz@kuka.com

KR QUANTEC extra HA
España KUKA Iberia, S.A.U.
Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
España
Tel. +34 93 8142-353
comercial@kukarob.es
Sudáfrica Jendamark Automation LTD (Agentur)
76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sudáfrica
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwán KUKA Automation Taiwán Co. Ltd.
1F, No. 298 Yangguang ST.,
Nei Hu Dist., Taipei City, Taiwan 114
Taiwán
Tel. +886 2 8978 1188
Fax +886 2 8797 5118
info@kuka.com.tw
Tailandia KUKA (Tailandia) Co. Ltd.
No 22/11-12 H-Cape Biz Sector Onnut
Sukhaphiban 2 road, Prawet
Bangkok 10250
Tailandia
Tel. +66 (0) 90-940-8950
HelpdeskTH@kuka.com
República Checa KUKA Roboter CEE GmbH
organizační složka
Pražská 239
25066 Zdiby
República Checa
Tel. +420 226 212 273
support.robotics.cz@kuka.com
Hungría KUKA Robotics Hungaria Kft.
Fö út 140
2335 Taksony
Hungría
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu

EE. UU. KUKA Robotics Corporation
51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
EE. UU.
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Reino Unido KUKA Robotics UK Ltd
Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Reino Unido
Tel. +44 121 505 9970
Fax +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk

KR QUANTEC extra HA

Índice
Índice
Números
2006/42/CE2006 75
2014/68/UE2014 75
95/16/CE 75
A
Accesorios 11, 63
Adaptador (opcional) 161
Ajustes 115
Alcance 43
Almacenamiento 75, 157
ANSI/RIA R.15.06-2012 76
Anexo 163
Aparejo de transporte 84
Averías 70
B
Base 12, 13
Brazo 11, 12
Brazo de oscilación 12
Brida de acople 12, 20, 27, 34
Brida de montaje, adaptador (opcional) 161
C
Cable de mando del eje individual 162
Cable de puesta a tierra 89
Cable de unión, estándar 90
Cables de unión 11, 16, 23, 30, 63, 81
Cables de unión, longitud de cables 16, 23, 30
Cambiar el motor A4 128
Cambiar el motor A5 132
Cambio de aceite A1 98
Campo de trabajo 67
Campo del eje 65
Cantidad de aceite 95
Capacidades de carga, KR 120 R2700 extra HA
18
32
25
Carga adicional 36, 37
Cargas sobre el fundamento, KR 120 R2700 ex-
tra HA 21
Cargas sobre el fundamento, KR 90 R2900 extra
HA 35
Cargas sobre el fundamento, KR 90 R3100 extra
HA 28
Carretilla elevadora de horquilla 84
Carteles y placas 39
Castrol Hyspin ZZ 46 164
Categoría de parada 0 65
Centro de gravedad 83
Cese del servicio 75, 157
Columna giratoria 12, 13
Compatibilidad electromagnética (CEM) 76
Compensación de peso 12, 13, 74
Compensación de peso del suelo, despresurizar
115
Compensación de peso en el suelo, montar 141
Compensación de peso para robots de montaje
en el suelo, cambiar 138
Compensación de peso, comprobar 112
Compensación de peso, hidroneumática 13
Compensación de peso, suelo, ajustar 116
Compensación de peso, suelo, desmontar 139
Compensación de peso, suelo, rellenar 116
Conductor de protección 148
Conexión equipotencial 89
Cursos de formación 9
D
Datos básicos,KR 120 R2700 extra HA 15
Datos de los ejes, KR 120 R2700 extra HA 17
Datos técnicos 15
Datos técnicos, KR 120 R2700 extra HA 15
Datos técnicos, vista general 15
Declaración de conformidad 64
Declaración de conformidad de la CE 64
Declaración de montaje 63, 64
Descripción del producto 11
Descripción del sistema de robot 11
Destinación 9
Diagrama de cargas 20, 27, 34
DIN/ISO9409-1-A 12
Directiva CEM 64
Directiva de baja tensión 64
Directiva de equipos de presión 13
Directiva relativa a las máquinas 75
Directiva sobre equipos a presión 75
Directiva sobre equipos de presión 74
Dispositivo de apertura de frenos 68
Dispositivo de liberación 68
Dispositivo de liberación (opción) 162
Distancia de frenado 65
Distancia de parada 42, 43, 65
Distancia de reacción 65
Distancias de parada 42, 44, 49, 55
Documentación, robot industrial 7
E
Eje individual (opción) 162
Ejes adicionales 63, 66

KR QUANTEC extra HA
Ejes principales 43
Eliminación de residuos 75, 157, 159
EN 60204-12006/A12009 76
EN 61000-6-22005 76
EN 61000-6-42007 + A12011 76
EN 614-12006 + A12009 76
EN ISO 10218-12011 76
EN ISO 121002010 76
EN ISO 13849-12015 75
EN ISO 13849-22012 75
EN ISO 138502015 75
Engranaje A1, cargar con aceite 99
Engranaje A1, descargar aceite 98
Engranaje A2, cargar con aceite 101
Engranaje A3, cargar aceite 103
Engranaje A4, cargar aceite 105
Engranaje A5, purgar aceite 108
Engranaje A6, purgar aceite 110
Equipamiento de protección, vista general 67
Explotador 65, 66
F
Fijación a la bancada de la máquina con cen-
trado 80
Fijación al fundamento 88
Fijación al fundamento con centrado 77
Fijación bastidor de la máquina 88
Freno defectuoso 69
G
Grupos constructivos principales 11
H
Hoja informativa de artículos 164
I
Identificaciones 69
Identificación del material 159
Indicaciones 7
Indicaciones de seguridad 7
Indicaciones generales 42
Instalación eléctrica 12, 13, 147
instalación eléctrica 13
Integrador de la instalación 66
Integrador de sistemas 66
Integrador del sistema 64, 66
Introducción 7
J
Juego de cables, engrasar 111
K
KCP 11, 43, 65, 70
KUKA Customer Support 171
KUKA smartPAD 11, 65
L
LGEP 2 164
Limitación del campo del eje, mecánica 68
Limpiar el robot 113
M
Manipulador 11, 63, 65
Mantenimiento 73, 95
Marca CE 64
Materiales auxiliares utilizados 163
Materiales de servicio utilizados 163
Materiales peligrosos 75
Medidas generales de seguridad 69
Medidas, transporte 83
Medios de transporte 84
Mesa giratoria basculante 63
Microlube GL 261 164
Modo de servicio automático 73
Modo de servicio manual 72
Montaje de la fijación al fundamento 87
Motor A1, cambio 121
Motor A1, desmontar 121
Motor A1, montar 122
Motor A6, desmontaje 136
Mover el robot, sin energía impulsora 93
Muñeca central 11, 12, 20, 27, 34
Muñeca central, cambiar 144
Muñeca central, desmontaje 145
Muñeca central, montaje 146
N
Normas y prescripciones aplicadas 75
Normativa sobre construcción de máquinas 64
O
Observaciones sobre responsabilidades 63
Olit CLS 164
Opciones 11, 13, 63, 161
Opciones de seguridad 65
Optitemp RB 2 164
Override de programa, velocidad de desplaz-
amiento 43
P
Pares de apriete 163
Personal 66
Planificación 77
Planos de cableado, Instalación eléctrica 148
Posicionador 63

Índice
Prueba de funcionamiento 72
Puesta en servicio 71, 87
Punto de conexión de la alimentación de energía
82
Punto de conexión, cables de unión 90
Puntos de conexión 81
R
Radio mínimo de curvatura 16, 23, 30
Ratón, externo 70
Reanudación del servicio 71, 87
Reparaciones 73
Reparación 121
Requerimiento de asistencia técnica 171
Robot de montaje en el suelo, montar 88
Robot industrial 63
Robot, desmontar 157
RV OIL SB150 164
S
Seguridad 63
Seguridad de máquinas 75, 76
Seguridad, generalidades 63
Servicio técnico de KUKA 171
Señal de parada 42
Sistema de cable de puesta a tierra 13
Sistema de robot 11
smartPAD 43, 65, 70
Sobrecarga 69
Software 11, 63
STOP 0 43, 65
STOP 1 43, 65
STOP 2 65
Símbolos de mantenimiento 96
T
T1 66
T2 66
Tabla de mantenimiento 97
Teclado, externo 70
Temperaturas del aceite 95
Tiempos de parada 42, 44, 49, 55
Topes finales mecánicos 67
Trabajos de limpieza 74
Trabajos de mantenimiento 74
Transporte 71, 83
Transporte con aparejo de transporte 84
Transporte con carretilla elevadora de horquilla
84
Términos utilizados 43
Términos, seguridad 65
U
Unidad de control del robot 11, 63
Unidad lineal 63
Unidad manual de programación 11, 63
Uso conforme a lo previsto 64
Usuario 9, 65, 67
Utilización, distinta al uso previsto 63
Utilización, indebida 63
V
Vida útil 65
Z
Zona de peligro 65
Zona de protección 67
Zona de seguridad 65
Zona de trabajo 65
Ángulo de rotación 43

KR QUANTEC extra HA

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