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1. Elaborado por el Ing. Jovanny Duque Docente de la Institución Universitaria - ITSA Pág. 1
CICLO DE TRABAJO (A+/TEMPORIZACIÓN/ A-) CON POSIBILIDAD DE
ELEGIR ENTRE CU – CC O CX3 CON TEMP. ENTRE CICLOS
https://youtube.com/playlist?list=PLHTERkK4EZJrSElocHbXzjzLjKXq8RjIV
GRAFCET CON ARDUINO Programa en Arduino sistemas secuenciales simulados en GRAFCET , con un
método confiable 100%
https://youtube.com/playlist?list=PLHTERkK4EZJpJEcByUotJ5YOIiC-Vmimt
ESPECIFICACIONES DEL CONTROL
1. El sistema de control debe permitir la selección entre Ciclo Único (CU), Ciclo Continuo (CC) o Ciclo X3
(CX3).
2. El CC o CX3 deben quedar interrumpido (termina el ciclo actual y se detiene en posición inicial) por la
acción de conmutar a CU (solicitud de parada a fin de Ciclo) o mediante el pulsador de Paro de
Emergencia (PE) o cuando no hay más PIEZA (interruptor abierto).
3. El dispositivo se explora a través de un detector de PIEZA (interruptor cerrado), sin la presencia de
PIEZA, no puede iniciar ningún ciclo.
4. Cuando se terminan las piezas en el depósito de gravedad y está en modo CC o Cx3, debe terminar el
ciclo en el que está y al terminarlo, ha de pararse la instalación en su posición base (inicial).
5. Después de haber realizado los (3) tres ciclos del modo CX3 sólo puede iniciarse el funcionamiento en
cualquier otro ciclo después de pulsar RESET. No debe haber ningún movimiento de a máquina al pulsar
RESET, para iniciar cualquier ciclo deben usarse cualquiera de los pulsadores CU, CC o CX3.
6. Una vez accionado el pulsador de Paro de Emergencia, deben retornar inmediatamente el cilindro.
Debiendo quedar al final retraído en su posición inicial.
7. En el modo CC o en CX3 el sistema debe asegurar una temporización entre ciclos.

2. Elaborado por el Ing. Jovanny Duque Docente de la Institución Universitaria - ITSA Pág. 2
GRAFCET EQUIVALENTE PARA ARDUINO

3. Elaborado por el Ing. Jovanny Duque Docente de la Institución Universitaria - ITSA Pág. 3
ESQUEMA DE CONEXIÓN DE E / S SIMULACIÓN FLUID SIM P 4.2
Actividad: Observa el video “1 GRAFCET FLUIDIM P 4.2” en el que se describe un proyecto
sencillo programado con GRAFCET usando el software FLUID SIMP 4.2 de FESTO, en el enlace
https://www.youtube.com/watch?v=ocYJqCrrSlk&t=11s

4. Elaborado por el Ing. Jovanny Duque Docente de la Institución Universitaria - ITSA Pág. 4
Actividad: Observa el video “2 GRAFCET FLUIDIM P 4.2” en el que se describe en detalle, como usar el
editor de GRAFCET del software FLUID SIMP 4.2 de FESTO para modelar el sistema, en el enlace
https://www.youtube.com/watch?v=KcgWf2-GAsc
ESQUEMA DE CONEXIÓN DE E / S ARDUINO UNO

5. Elaborado por el Ing. Jovanny Duque Docente de la Institución Universitaria - ITSA Pág. 5
CÓDIGO EQUIVALENTE PARA ARDUINO
// OK CU CC Y CX3 PE I O UAN
// ETAPAS GRAFCET PRINCIPAL
int E1;
int E2;
int E3;
int E4;
int E5;
int E10;
int E11;
int E14;
int E21;
// ETAPAS GRAFCET CICLO CONTINUO
int E6;
int E7;
int E61;
// ETAPAS GRAFCET CICLO X 3
int E8;
int E9;
int E81;
// ETAPAS GRAFCET P EMERGENCIA
int E12;
int E13;
int E120;
// DECLARACION DE LOS PINES DE ENTRADAS
int PIEZA = 12;
int PE = 13;
int CU = 6;
int CC = 7;
int A_0 = 14;
int A_1 = 15;
int CX3 = 8;
int RESET = 9;
// DECLARACION DE LOS PINES DE LAS SALIDAS
int Y1 = 23;
int Y2 = 25;
// DECLARACION E INICIALIZACION DE LAS MEMORIAS
int MCC = LOW;
int MCX3 = LOW;
int FIN_CX3 = LOW;
int EMERG = LOW;
// Variables asociadas a "temp1".
int T1;
int activado1 = 0; // Al principio no ha sido activado.
long inicio1, final1, actual1;
// Variables asociadas a "temp2".
int T2;
int activado2 = 0; // Al principio no ha sido activado.
long inicio2, final2, actual2;
// Variables asociadas a "temp3".
int T3;
int activado3 = 0; // Al principio no ha sido activado.
long inicio3, final3, actual3;
// Variables asociadas a CONTADOR
int CONTADOR = 0; // INICIALIZACIÒN DEL CONTADOR
const int PSCONTADOR = 3; // PRESELEC DEL CONTADOR
= # DE CICLOS
int ESTADOPREVIO_E3 = 0;

6. Elaborado por el Ing. Jovanny Duque Docente de la Institución Universitaria - ITSA Pág. 6
void setup() {
Serial.begin(9600);
//Entradas//
pinMode(PIEZA, INPUT);
pinMode(PE, INPUT);
pinMode(CU, INPUT);
pinMode(CC, INPUT);
pinMode(A_0, INPUT);
pinMode(A_1, INPUT);
pinMode(CX3, INPUT);
pinMode(RESET, INPUT);
//SALIDAS//
pinMode(Y1, OUTPUT);
pinMode(Y2, OUTPUT);
//ALGUNOS DISPOSITIVOS TRAEN UNA CONFIGURACION POR
ESO ES NECESARIO COLOCAR LOS PUERTOS EN 0V
digitalWrite(Y1, LOW);
digitalWrite(Y2, LOW);
// ETAPAS DEL GRAFCET PRINCIPAL (ESTADO INICIAL)
E1 = HIGH;
E2 = LOW;
E3 = LOW;
E4 = LOW;
E5 = LOW;
E10 = LOW;
E11 = LOW;
E14 = LOW;
E21 = LOW;
// ETAPAS DEL GRAFCET C CONTINUO (ESTADO INICIAL)
E6 = HIGH;
E7 = LOW;
E61 = LOW;
// ETAPAS DEL GRAFCET CCICLO X3
E8 = HIGH;
E9 = LOW;
E81 = LOW;
// ETAPAS GRAFCET PE
E12 = HIGH;
E13 = LOW;
E120 = LOW;
}
void loop ( ) {
PIEZA = digitalRead(12);
PE = digitalRead(13);
CU = digitalRead(6);
CC = digitalRead(7);
A_0 = digitalRead(14);
A_1 = digitalRead(15);
CX3 = digitalRead(8);
RESET = digitalRead(9);
//TRATAMIENTO SECUENCIAL
// ECUACIONES GRAFCET PRINCIPAL
E1 = ((E1 | (E14 & RESET) | (E14 & ~PE) | (E21 & E21) | (E11 &
~PE) | (E5 & ((~MCC) & (~MCX3))) | (E10 & ~PE) | (E3 & ~PE)
| (E4 & ~PE)) & (~E2));
E2 = ((E2 | (E10 & T2) | (E11 & T3) | (E1 & PIEZA & A_0 & (CU
| CC | CX3) & (~EMERG))) & (~E3) & (~E21));
E21 = (((E21 | (E2 & ~PE))) & (~E1));
E3 = ((E3 | (E2 & A_1)) & (~E4) & (~E1));
E4 = ((E4 | (E3 & T1)) & (~E5) & (~E1));
E5 = ((E5 | (E4 & A_0)) & (~E1) & (~E10) & (~E11) & (~E14));
E10 = ((E10 | (E5 & MCC & (~MCX3))) & (~E1) & (~E2));

7. Elaborado por el Ing. Jovanny Duque Docente de la Institución Universitaria - ITSA Pág. 7
E11 = ((E11 | (E5 & MCX3 & (~MCC) & (CONTADOR <
PSCONTADOR)) ) & (~E1) & (~E2));
E14 = ((E14 | (E5 & MCX3 & (~MCC) & (CONTADOR >=
PSCONTADOR)) ) & (~E1));
// ECUACIONES GRAFCET C CONTINUO
E6 = ((E6 | (E61 & E61) ) & (~E7));
E7 = ((E7 | (E6 & CC & (~MCX3) & (~FIN_CX3) & (~EMERG))) &
(~E61));
E61 = ((E61 | (E7 & (CU | (~PIEZA) | (~PE) ))) & (~E6));
// ECUACIONES GRAFCET CX3
E8 = ((E8 | (E81 & E81) ) & (~E9));
E9 = ((E9 | (E8 & CX3 & (~MCC) & (~EMERG) )) & (~E81));
E81 = ((E81 | (E9 & (CU | (~PE) | (~PIEZA) | FIN_CX3))) &
(~E8));
// ECUACIONES GRAFCET P EMERGENCIA
E12 = ((E12 | (E120 & E120 & (PE)) ) & (~E13));
E13 = ((E13 | (E12 & (~PE))) & (~E120));
E120 = ((E120 | (E13 & A_0)) & (~E12));
//TRATAMIENTO POSTERIOR
if (E1 == HIGH) {Serial.println("Etapa1");
Serial.print("VALOR DEL CONTADOR : ");
Serial.println(CONTADOR); }
if (E2 == HIGH) { digitalWrite(Y1, HIGH);
Serial.println("Etapa2"); }
else { digitalWrite(Y1, LOW); }
if (E3 == HIGH) { Serial.println("Etapa3 33333333");
activetemp1(); }
else { desactivetemp1(); }
if ((E3 & MCX3) != ESTADOPREVIO_E3) {
if (E3 == HIGH)
{ CONTADOR++;
Serial.print("CONTADOR CONTADOR : ");
Serial.println(CONTADOR); }
ESTADOPREVIO_E3 = E3;
}
if (E4 == HIGH) { digitalWrite(Y2, HIGH);
Serial.println("Etapa4"); }
if (E5 == HIGH) { digitalWrite(Y2,LOW);
Serial.println("Etapa5555555555555555"); }
if (E6 == HIGH) { Serial.println("Etapa6"); }
if (E7 == HIGH) { MCC = HIGH;
Serial.println("Etapa7 MCC"); }
else { MCC = LOW; }
if (E8 == HIGH) {Serial.println("Etapa 8 8 8"); }
if (E9 == HIGH) { MCX3 = HIGH; Serial.println("Etapa9
MCX3"); }
else { MCX3 = LOW; }
if (E10 == HIGH) { Serial.println("Etapa10");
activetemp2(); }
else { desactivetemp2(); }
if (E11 == HIGH) {Serial.println("Etapa11 11");
activetemp3(); }
else { desactivetemp3(); }
if (E12 == HIGH) { Serial.println("Etapa12 Etapa12
Etapa12"); }
if (E13 == HIGH) { digitalWrite(Y1, LOW); digitalWrite(Y2,
HIGH);
EMERG = HIGH; Serial.println("Etapa13 EMERG Etapa13
EMERG"); }
else { EMERG = LOW; }

8. Elaborado por el Ing. Jovanny Duque Docente de la Institución Universitaria - ITSA Pág. 8
if (E120 == HIGH) { Serial.println("Etapa120 EMERG
Etapa120 EMERG" );
digitalWrite(Y2, LOW); EMERG = HIGH; }
else { EMERG = LOW; }
if (E61 == HIGH) { Serial.println("Etapa61-61-Etapa61-61"); }
if (E81 == HIGH) { Serial.println("Etapa81 Etapa81"); }
if (E14 == HIGH) { FIN_CX3 = HIGH; CONTADOR = 0;
Serial.println("Etapa 14 14 14 "); }
else { FIN_CX3 = LOW; }
// ACTIVACION DE LUCES CON LAS BOBINAS DE LAS
ELECTROVÁLVULAS
if (E2 == HIGH) { digitalWrite(29, HIGH); }
else {digitalWrite(29, LOW); }
if ((E4 == HIGH)| (E13 == HIGH) ) { digitalWrite(31, HIGH); }
else { digitalWrite(31, LOW); } }
//SUBRUTINA TEMPORIZADOR 1
void activetemp1() {
if (E3 == HIGH && activado1 == 0) { // Si ha pulsado
HIGH y no ha sido activado=0 antes...
activado1 = 1; // marca activado=1 y guarda el
tiempo de inicio.
inicio1 = millis();
final1 = inicio1 + 1000; // Tiempo final es inicio más 8
segundos.
}
actual1 = millis(); // Consulta el tiempo
actual.
if (activado1 == 1 && (actual1 > final1) ) { // Si fue
activado=1 y el tiempo actual es mayor que el final....
T1 = HIGH;
}
else { T1 = LOW; }
}
void desactivetemp1() {
T1 = LOW;
activado1 = 0;// haz un parpadeo.
inicio1 = 0;
final1 = 0;
actual1 = 0;
}
//SUBRUTINA TEMPORIZADOR 2
void activetemp2() {
if (E10 == HIGH && activado2 == 0) { // Si ha pulsado
HIGH y no ha sido activado=0 antes...
activado2 = 1; // marca
activado=1 y guarda el tiempo de inicio.
inicio2 = millis();
final2 = inicio2 + 1000; // Tiempo final es inicio más 8
segundos.
}
actual2 = millis(); // Consulta el tiempo actual.
if (activado2 == 1 && (actual2 > final2) ) { // Si fue
activado=1 y el tiempo actual es mayor que el final....
T2 = HIGH;
}
else {T2 = LOW;}
}

9. Elaborado por el Ing. Jovanny Duque Docente de la Institución Universitaria - ITSA Pág. 9
void desactivetemp2() {
T2 = LOW;
activado2 = 0;// haz un parpadeo.
inicio2 = 0;
final2 = 0;
actual2 = 0;
}
//SUBRUTINA TEMPORIZADOR 3
void activetemp3() {
if (E11 == HIGH && activado3 == 0) { // Si ha pulsado
HIGH y no ha sido activado=0 antes...
activado3 = 1; // marca
activado=1 y guarda el tiempo de inicio.
inicio3 = millis();
final3 = inicio3 + 1000; // Tiempo final es inicio más 8
segundos.
}
actual3 = millis(); // Consulta el tiempo actual.
if (activado3 == 1 && (actual3 > final3) ) { // Si fue
activado=1 y el tiempo actual es mayor que el final....
T3 = HIGH; }
else { T3 = LOW; }
}
void desactivetemp3() {
T3 = LOW;
activado3 = 0;// haz un parpadeo.
inicio3 = 0;
final3 = 0;
actual3 = 0;
}

10. Elaborado por el Ing. Jovanny Duque Docente de la Institución Universitaria - ITSA Pág. 10
// ECUACIONES GRAFCET PRINCIPAL
E1 = ((E1 | (E14 & RESET) | (E14 & ~PE) | (E21 & E21) | (E11 & ~PE) | (E5 & ((~MCC) & (~MCX3))) | (E10 & ~PE) | (E3 & ~PE) | (E4 & ~PE)) & (~E2));
E2 = ((E2 | (E10 & T2) | (E11 & T3) | (E1 & PIEZA & A_0 & (CU | CC | CX3) & (~EMERG))) & (~E3) & (~E21));
E21 = (((E21 | (E2 & ~PE))) & (~E1));
E3 = ((E3 | (E2 & A_1)) & (~E4) & (~E1));
E4 = ((E4 | (E3 & T1)) & (~E5) & (~E1));
E5 = ((E5 | (E4 & A_0)) & (~E1) & (~E10) & (~E11) & (~E14));
E10 = ((E10 | (E5 & MCC & (~MCX3))) & (~E1) & (~E2));
E11 = ((E11 | (E5 & MCX3 & (~MCC) & (CONTADOR < PSCONTADOR)) ) & (~E1) & (~E2));
E14 = ((E14 | (E5 & MCX3 & (~MCC) & (CONTADOR >= PSCONTADOR)) ) & (~E1));
// ECUACIONES GRAFCET C CONTINUO
E6 = ((E6 | (E61 & E61) ) & (~E7));
E7 = ((E7 | (E6 & CC & (~MCX3) & (~FIN_CX3) & (~EMERG))) & (~E61));
E61 = ((E61 | (E7 & (CU | (~PIEZA) | (~PE) ))) & (~E6));
// ECUACIONES GRAFCET CX3
E8 = ((E8 | (E81 & E81) ) & (~E9));
E9 = ((E9 | (E8 & CX3 & (~MCC) & (~EMERG) )) & (~E81));
E81 = ((E81 | (E9 & (CU | (~PE) | (~PIEZA) | FIN_CX3))) & (~E8));
// ECUACIONES GRAFCET P EMERGENCIA
E12 = ((E12 | (E120 & E120 & (PE)) ) & (~E13));
E13 = ((E13 | (E12 & (~PE))) & (~E120));
E120 = ((E120 | (E13 & A_0)) & (~E12));

11. Elaborado por el Ing. Jovanny Duque Docente de la Institución Universitaria - ITSA Pág. 11
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