Este artículo describe el desarrollo de una aplicación de visión artificial en una celda de manufactura flexible que permite medir las dimensiones de las piezas fabricadas para realizar control de calidad. Se explican los componentes del sistema de visión, incluyendo la cámara, tarjeta de adquisición y técnica de iluminación seleccionada. También se detalla el proceso de calibración espacial del sistema y la descripción del programa desarrollado en LabVIEW para realizar las mediciones dimensionales de las piezas, compararlas con un patrón y determin
Este artículo describe el diseño e implementación de un sistema de inspección basado en visión artificial para detectar defectos en carrocerías de vehículos. El sistema ha sido implantado en la fábrica Ford de Almussafes (Valencia) como resultado de proyectos de I+D entre Ford España y la Universidad Politécnica de Valencia. El sistema utiliza barridos de iluminación para detectar defectos mediante transiciones en las imágenes, pudiendo detectar defectos de 0.2mm. La principal innovación es que el sistema detecta casi el 100% de
Este documento analiza si la nanotecnología es una necesidad o vanidad. Explora las aplicaciones de la nanotecnología en la industria médica, aeroespacial, del ocio y energía, y argumenta que es necesaria en la medicina pero su uso en otras industrias podría perjudicar la economía. También discute las ventajas de la nanotecnología sobre tecnologías existentes como menor consumo de energía y materiales, aunque enfatiza la importancia de minimizar los perjuicios y usarla para beneficiar a
Mul 111 slide share ser vs estar para angloparlantesalealg
Este documento discute las diferencias entre los verbos ser y estar en español, y cómo esto puede ser problemático para los aprendices de español como lengua extranjera. Explica que mientras el inglés solo tiene un verbo "to be", el español diferencia ser y estar. También señala que aprendientes de otras lenguas maternas además del inglés pueden tener dificultades, y que incluso verbos como hacer/to do y tomar pueden ser problemáticos. Recomienda que los aprendientes sean conscientes de estas difer
Curso uned economia energias renovables 2014 15.pdfAna Cañizal
Este documento presenta la guía didáctica de un curso de experto universitario en economía de las energías renovables. El curso cubre cuatro partes principales: 1) energías fósiles y nucleares, 2) energías renovables, 3) autoconsumo energético, y 4) mercados y desarrollo de energías renovables. El curso utiliza una metodología de enseñanza a distancia y evalúa a los estudiantes mediante un trabajo escrito al final del curso.
Los sobrevivientes del Apocalipsis intentan rescatar lo que pueden en medio de una civilización devastada. De nueva cuenta Penryn se ve envuelta en una peligrosa confrontación que la llevará al corazón mismo del enfrentamiento entre ángeles guerreros. En una ciudad de calles vacías y desolación, la protagonista vuelve a encontrar a Raffe, el ángel que ha perdido sus alas y que intenta recuperarse. Sin sus alas no puede unirse a sus congéneres y no puede ocupar su lugar como uno de sus líderes.
Descripción:
Seleccción personal de algunas piezas realizadas dentro del año académico en la escuela de Diseño Gráfico, Santo Tomas Sede Talca.
Selección de piezas:
Fotografía
Diagramación
identidad Corporativa
Modelado 3D
Diseño Web
Ángel Cáceres
Estudiante Licenciatura en Diseño
Santo Tomas, Talca
2011
Este artículo describe el diseño e implementación de un sistema de inspección basado en visión artificial para detectar defectos en carrocerías de vehículos. El sistema ha sido implantado en la fábrica Ford de Almussafes (Valencia) como resultado de proyectos de I+D entre Ford España y la Universidad Politécnica de Valencia. El sistema utiliza barridos de iluminación para detectar defectos mediante transiciones en las imágenes, pudiendo detectar defectos de 0.2mm. La principal innovación es que el sistema detecta casi el 100% de
Este documento analiza si la nanotecnología es una necesidad o vanidad. Explora las aplicaciones de la nanotecnología en la industria médica, aeroespacial, del ocio y energía, y argumenta que es necesaria en la medicina pero su uso en otras industrias podría perjudicar la economía. También discute las ventajas de la nanotecnología sobre tecnologías existentes como menor consumo de energía y materiales, aunque enfatiza la importancia de minimizar los perjuicios y usarla para beneficiar a
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Este documento discute las diferencias entre los verbos ser y estar en español, y cómo esto puede ser problemático para los aprendices de español como lengua extranjera. Explica que mientras el inglés solo tiene un verbo "to be", el español diferencia ser y estar. También señala que aprendientes de otras lenguas maternas además del inglés pueden tener dificultades, y que incluso verbos como hacer/to do y tomar pueden ser problemáticos. Recomienda que los aprendientes sean conscientes de estas difer
Curso uned economia energias renovables 2014 15.pdfAna Cañizal
Este documento presenta la guía didáctica de un curso de experto universitario en economía de las energías renovables. El curso cubre cuatro partes principales: 1) energías fósiles y nucleares, 2) energías renovables, 3) autoconsumo energético, y 4) mercados y desarrollo de energías renovables. El curso utiliza una metodología de enseñanza a distancia y evalúa a los estudiantes mediante un trabajo escrito al final del curso.
Los sobrevivientes del Apocalipsis intentan rescatar lo que pueden en medio de una civilización devastada. De nueva cuenta Penryn se ve envuelta en una peligrosa confrontación que la llevará al corazón mismo del enfrentamiento entre ángeles guerreros. En una ciudad de calles vacías y desolación, la protagonista vuelve a encontrar a Raffe, el ángel que ha perdido sus alas y que intenta recuperarse. Sin sus alas no puede unirse a sus congéneres y no puede ocupar su lugar como uno de sus líderes.
Descripción:
Seleccción personal de algunas piezas realizadas dentro del año académico en la escuela de Diseño Gráfico, Santo Tomas Sede Talca.
Selección de piezas:
Fotografía
Diagramación
identidad Corporativa
Modelado 3D
Diseño Web
Ángel Cáceres
Estudiante Licenciatura en Diseño
Santo Tomas, Talca
2011
El documento proporciona información sobre el iPhone 4S y el Blackberry Z10. Resume que el iPhone 4S es la quinta generación del iPhone con mejoras en hardware y software respecto al iPhone 4, mientras que el Blackberry Z10 es el primer smartphone totalmente táctil de Blackberry 10 con una pantalla de 4.2 pulgadas y capacidad multi-tarea.
This document discusses two methods for exporting contacts from a Mac - using the built-in Apple Contacts app and using Cisdem Contacts Manager. With Apple Contacts, users can export contacts as vCards but not to common file formats like CSV or Excel. Cisdem Contacts Manager allows exporting to various formats like CSV, Excel, and can sync contacts with services like Outlook, Gmail and Hotmail. It provides steps to download the software, sync contacts from the Mac, select contacts to export, and save the exported file. The document recommends Cisdem Contacts Manager as it allows exporting contacts to more file formats than Apple Contacts.
"Würdest Du mir bitte sagen, welchen Weg ich einschlagen muß?"
"Das hängt in beträchtlichem Maße davon ab, wohin du gehen willst",
antwortete die Katze.
"Oh, das ist mir ziemlich gleichgültig", sagte Alice.
"Dann ist es auch einerlei, welchen Weg du einschlägst", meinte die Katze.
"Hauptsache, ich komme irgendwohin", ergänzte sich Alice.
"Das wirst du sicher, wenn du lange genug gehst", sagte die Katze. ...
This document provides an overview of how enterprise architecture can be used to support mergers and acquisitions. It discusses why enterprise architecture is valuable for M&A, outlines some prerequisites like establishing reference models and governance, and how architecture can be deployed including using models for business and technology capabilities and assessments. Case studies from a mining and financial services group are also referenced. The presentation aims to demonstrate how architecture insights and analysis can inform M&A due diligence, target evaluation, and post-acquisition integration planning.
This document provides a product list for Empire Distributors in Savannah, GA. It includes over 200 wines from various regions around the world as well as over 30 spirits. The wines span many popular varietals and appellations such as Cabernet Sauvignon, Chardonnay, Pinot Noir, Rioja, Burgundy, Napa Valley, Sonoma, and more. The spirits include various vodkas, gins, rums, whiskeys and liqueurs.
SCORM son paquetes de contenido educativo empaquetados de forma estandarizada que pueden incluir páginas web, gráficos, presentaciones y más. Los paquetes SCORM siguen especificaciones que definen cómo se almacena, identifica, recupera y gestiona el contenido para su uso en sistemas de aprendizaje en línea. Las especificaciones SCORM también cubren la secuenciación y navegación dinámica del contenido.
This document appears to be a marketing piece from a company called Impact that provides various services including mailing services, fulfillment, creative services, printing, and ID card production. It highlights the types of services Impact offers and provides an example of a direct mail campaign it ran for a company called Menards which included targeted letters and brochures to new and existing clients. It also shares an example of a direct mail piece Impact created and fulfilled for a nutritional company called ExtendBar that included a letter, brochure and offer for customers to receive a free book when purchasing a minimum of two boxes of ExtendBar protein bars.
El documento contiene varios párrafos cortos sobre diversos temas como una fiesta con muchas personas, infectar a otras personas con una enfermedad, reducir una pena por gonorrea, ahorrar dinero comprando cosas baratas y viviendo de rentas, el número de funcionarios en España y sus beneficios, comparar títulos académicos con Europa, la descripción de una casa y tener que pagarle a otros, no saber desconectar del trabajo, problemas de seguro por culpa de otros, opiniones sobre un juez y una silla eléctrica
PT. Arkipuri Intra Nasional
Jl. Taman Kebon Jeruk blok G1 no. 58
Jakarta Barat
Ph. 021 586 9371 /021 586 9369
fax. 021 530 4456
e. arkdesign@indosat.net.id
w.arkdesign-architects.com
This document describes two digital-to-analog conversion techniques for generating sine and DTMF waveforms using a PIC microcontroller: pulse width modulation (PWM) and R-2R resistor ladders. PWM involves generating a series of pulses at a fixed frequency and duty cycle to produce an analog output voltage after passing through a low-pass filter. R-2R ladders use a resistor network driven by digital outputs to directly produce an analog output. Source code examples are provided to generate a 60Hz sine wave using PWM and all 12 DTMF tones using an R-2R ladder. The techniques require few external components and can be used to generate complex analog signals for applications like motor control and telephone dialing.
El documento describe cómo Internet y las nuevas tecnologías están transformando la industria del turismo y las agencias de viajes. Se argumenta que las agencias deben especializarse y ofrecer un valor único a sus clientes para sobrevivir en este entorno cambiante, donde los consumidores tienen más poder e información. También se enfatiza la necesidad de entender mejor a los clientes y conectar con ellos a nivel emocional para ganar su lealtad.
Application Report: University of Chicago Lab SchoolIT Brand Pulse
In late 2010, Apple announced it will no longer offer Xserve servers after January, 2011. As a result, the University of Chicago had to migrate their Laboratory School servers and applications from Mac OS X to Windows and Red Hat Linux running on VMware ESXi.
El poema describe la rutina de un estudiante que siempre deja todo para último momento. En cada estrofa, enumera las excusas y distracciones que lo alejan de estudiar con anticipación, como quedar con amigos, dormir hasta tarde los fines de semana, ver televisión o usar el teléfono. Solo confía en la suerte para poder aprobar los exámenes de forma recurrente, pues solo sabe estudiar a último momento.
Flash comenzó como una herramienta de animación llamada FutureSplash Animator desarrollada por FutureWave Software. Fue adquirida por Macromedia en 1996 y renombrada como Flash. Con el tiempo, Flash se hizo popular para animaciones en la web y se convirtió en un plugin estándar. En 2005, Adobe adquirió Macromedia y Flash. Flash ha ido mejorando con cada nueva versión para permitir la creación de contenido interactivo multimedia para la web.
El documento describe el enfoque basado en riesgos de ISO 9001:2015, incluyendo la definición de riesgo, la importancia de identificar y gestionar los riesgos, y el Análisis de Modos y Efectos de Fallos como una herramienta para la gestión de riesgos. También proporciona un ejemplo práctico de cómo aplicar un Análisis de Modos y Efectos de Fallos.
Este documento describe el mejoramiento del parque y la losa deportiva en el Comité 02 del Asentamiento Humano Marginal Ciudad Nueva. El proyecto se ejecutó por contrata a suma alzada por el Consorcio Comité 02 bajo la supervisión del residente Ing. Víctor Andrés Iriarte Paredes y la inspectora Arq. Rosa E. Torres Miranda, y contiene 14 fotografías que documentan el progreso de la obra.
El documento presenta el Programa LIFE de la Unión Europea. LIFE es el instrumento financiero de la UE para el medio ambiente y la acción por el clima. En el período 2014-2020, LIFE tiene un presupuesto total de 3.456,7 millones de euros y consta de dos subprogramas: Medio Ambiente y Acción por el Clima. El documento describe los resultados del programa LIFE+ 2007-2013 en España, los actores principales del programa como la Comisión Europea y los puntos de contacto nacionales, y las diferentes formas de financ
En el presente proyecto se diseñará un prototipo de seleccionador automático de materiales que estará conformado principalmente por dos cilindros neumáticos, dos electroválvulas, un sensor óptico e inductivo. El prototipo clasificará y distribuirá diferentes tipos de chapas metálicas colocadas en una cinta transportadora mediante la detección de los sensores y la activación de los cilindros neumáticos programados en el PLC. El objetivo es automatizar procesos manuales para mejorar la productividad de las industrias
El documento describe la visión industrial y sus componentes y aplicaciones. La visión industrial utiliza cámaras y sistemas de procesamiento de imágenes para automatizar tareas industriales como la inspección de calidad. Se discuten dos configuraciones típicas (arquitectura PC vs cámaras inteligentes), componentes clave como la iluminación y ópticas, y ejemplos de proyectos de identificación y control dimensional. La visión industrial puede reducir costos y mejorar la productividad en sectores como automoción, alimentación y farmacéutico.
El documento proporciona información sobre el iPhone 4S y el Blackberry Z10. Resume que el iPhone 4S es la quinta generación del iPhone con mejoras en hardware y software respecto al iPhone 4, mientras que el Blackberry Z10 es el primer smartphone totalmente táctil de Blackberry 10 con una pantalla de 4.2 pulgadas y capacidad multi-tarea.
This document discusses two methods for exporting contacts from a Mac - using the built-in Apple Contacts app and using Cisdem Contacts Manager. With Apple Contacts, users can export contacts as vCards but not to common file formats like CSV or Excel. Cisdem Contacts Manager allows exporting to various formats like CSV, Excel, and can sync contacts with services like Outlook, Gmail and Hotmail. It provides steps to download the software, sync contacts from the Mac, select contacts to export, and save the exported file. The document recommends Cisdem Contacts Manager as it allows exporting contacts to more file formats than Apple Contacts.
"Würdest Du mir bitte sagen, welchen Weg ich einschlagen muß?"
"Das hängt in beträchtlichem Maße davon ab, wohin du gehen willst",
antwortete die Katze.
"Oh, das ist mir ziemlich gleichgültig", sagte Alice.
"Dann ist es auch einerlei, welchen Weg du einschlägst", meinte die Katze.
"Hauptsache, ich komme irgendwohin", ergänzte sich Alice.
"Das wirst du sicher, wenn du lange genug gehst", sagte die Katze. ...
This document provides an overview of how enterprise architecture can be used to support mergers and acquisitions. It discusses why enterprise architecture is valuable for M&A, outlines some prerequisites like establishing reference models and governance, and how architecture can be deployed including using models for business and technology capabilities and assessments. Case studies from a mining and financial services group are also referenced. The presentation aims to demonstrate how architecture insights and analysis can inform M&A due diligence, target evaluation, and post-acquisition integration planning.
This document provides a product list for Empire Distributors in Savannah, GA. It includes over 200 wines from various regions around the world as well as over 30 spirits. The wines span many popular varietals and appellations such as Cabernet Sauvignon, Chardonnay, Pinot Noir, Rioja, Burgundy, Napa Valley, Sonoma, and more. The spirits include various vodkas, gins, rums, whiskeys and liqueurs.
SCORM son paquetes de contenido educativo empaquetados de forma estandarizada que pueden incluir páginas web, gráficos, presentaciones y más. Los paquetes SCORM siguen especificaciones que definen cómo se almacena, identifica, recupera y gestiona el contenido para su uso en sistemas de aprendizaje en línea. Las especificaciones SCORM también cubren la secuenciación y navegación dinámica del contenido.
This document appears to be a marketing piece from a company called Impact that provides various services including mailing services, fulfillment, creative services, printing, and ID card production. It highlights the types of services Impact offers and provides an example of a direct mail campaign it ran for a company called Menards which included targeted letters and brochures to new and existing clients. It also shares an example of a direct mail piece Impact created and fulfilled for a nutritional company called ExtendBar that included a letter, brochure and offer for customers to receive a free book when purchasing a minimum of two boxes of ExtendBar protein bars.
El documento contiene varios párrafos cortos sobre diversos temas como una fiesta con muchas personas, infectar a otras personas con una enfermedad, reducir una pena por gonorrea, ahorrar dinero comprando cosas baratas y viviendo de rentas, el número de funcionarios en España y sus beneficios, comparar títulos académicos con Europa, la descripción de una casa y tener que pagarle a otros, no saber desconectar del trabajo, problemas de seguro por culpa de otros, opiniones sobre un juez y una silla eléctrica
PT. Arkipuri Intra Nasional
Jl. Taman Kebon Jeruk blok G1 no. 58
Jakarta Barat
Ph. 021 586 9371 /021 586 9369
fax. 021 530 4456
e. arkdesign@indosat.net.id
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This document describes two digital-to-analog conversion techniques for generating sine and DTMF waveforms using a PIC microcontroller: pulse width modulation (PWM) and R-2R resistor ladders. PWM involves generating a series of pulses at a fixed frequency and duty cycle to produce an analog output voltage after passing through a low-pass filter. R-2R ladders use a resistor network driven by digital outputs to directly produce an analog output. Source code examples are provided to generate a 60Hz sine wave using PWM and all 12 DTMF tones using an R-2R ladder. The techniques require few external components and can be used to generate complex analog signals for applications like motor control and telephone dialing.
El documento describe cómo Internet y las nuevas tecnologías están transformando la industria del turismo y las agencias de viajes. Se argumenta que las agencias deben especializarse y ofrecer un valor único a sus clientes para sobrevivir en este entorno cambiante, donde los consumidores tienen más poder e información. También se enfatiza la necesidad de entender mejor a los clientes y conectar con ellos a nivel emocional para ganar su lealtad.
Application Report: University of Chicago Lab SchoolIT Brand Pulse
In late 2010, Apple announced it will no longer offer Xserve servers after January, 2011. As a result, the University of Chicago had to migrate their Laboratory School servers and applications from Mac OS X to Windows and Red Hat Linux running on VMware ESXi.
El poema describe la rutina de un estudiante que siempre deja todo para último momento. En cada estrofa, enumera las excusas y distracciones que lo alejan de estudiar con anticipación, como quedar con amigos, dormir hasta tarde los fines de semana, ver televisión o usar el teléfono. Solo confía en la suerte para poder aprobar los exámenes de forma recurrente, pues solo sabe estudiar a último momento.
Flash comenzó como una herramienta de animación llamada FutureSplash Animator desarrollada por FutureWave Software. Fue adquirida por Macromedia en 1996 y renombrada como Flash. Con el tiempo, Flash se hizo popular para animaciones en la web y se convirtió en un plugin estándar. En 2005, Adobe adquirió Macromedia y Flash. Flash ha ido mejorando con cada nueva versión para permitir la creación de contenido interactivo multimedia para la web.
El documento describe el enfoque basado en riesgos de ISO 9001:2015, incluyendo la definición de riesgo, la importancia de identificar y gestionar los riesgos, y el Análisis de Modos y Efectos de Fallos como una herramienta para la gestión de riesgos. También proporciona un ejemplo práctico de cómo aplicar un Análisis de Modos y Efectos de Fallos.
Este documento describe el mejoramiento del parque y la losa deportiva en el Comité 02 del Asentamiento Humano Marginal Ciudad Nueva. El proyecto se ejecutó por contrata a suma alzada por el Consorcio Comité 02 bajo la supervisión del residente Ing. Víctor Andrés Iriarte Paredes y la inspectora Arq. Rosa E. Torres Miranda, y contiene 14 fotografías que documentan el progreso de la obra.
El documento presenta el Programa LIFE de la Unión Europea. LIFE es el instrumento financiero de la UE para el medio ambiente y la acción por el clima. En el período 2014-2020, LIFE tiene un presupuesto total de 3.456,7 millones de euros y consta de dos subprogramas: Medio Ambiente y Acción por el Clima. El documento describe los resultados del programa LIFE+ 2007-2013 en España, los actores principales del programa como la Comisión Europea y los puntos de contacto nacionales, y las diferentes formas de financ
En el presente proyecto se diseñará un prototipo de seleccionador automático de materiales que estará conformado principalmente por dos cilindros neumáticos, dos electroválvulas, un sensor óptico e inductivo. El prototipo clasificará y distribuirá diferentes tipos de chapas metálicas colocadas en una cinta transportadora mediante la detección de los sensores y la activación de los cilindros neumáticos programados en el PLC. El objetivo es automatizar procesos manuales para mejorar la productividad de las industrias
El documento describe la visión industrial y sus componentes y aplicaciones. La visión industrial utiliza cámaras y sistemas de procesamiento de imágenes para automatizar tareas industriales como la inspección de calidad. Se discuten dos configuraciones típicas (arquitectura PC vs cámaras inteligentes), componentes clave como la iluminación y ópticas, y ejemplos de proyectos de identificación y control dimensional. La visión industrial puede reducir costos y mejorar la productividad en sectores como automoción, alimentación y farmacéutico.
Durante los últimos años el sector industrial ha experimentado una transformación profunda debido a la introducción de las TIC en los entornos productivos y en los sistemas de fabricación. Surgen nuevos paradigmas, entre los que se encuentra la fabricación cero defectos, que permiten aumentar la fiabilidad de los procesos productivos y alcanzar resultados de máxima exigencia. Una tecnología crucial, y que posibilita la aplicación de este paradigma, es la visión por computador. En la conferencia se abordarán aspectos relacionados con la adquisición y procesado de imagen mediante la presentación de casos de uso industriales. Se concluirá con una revisión de los últimos trabajos en visión por computador que realizan aportaciones en esta reciente línea de investigación, la fabricación cero defectos.
Este documento presenta la asignatura de Control Digital impartida en el Tecnológico Nacional de México. La asignatura desarrolla competencias en el análisis y diseño de sistemas de control discretos y filtros digitales mediante técnicas como control clásico, lógica difusa y redes neuronales. El temario cubre fundamentos matemáticos, análisis de sistemas, diseño de controladores y filtros digitales. La evaluación incluye exámenes, problemas, prácticas y tareas.
Paper - implementacion del control touchAngel Pincay
Este documento describe la implementación de control táctil y monitoreo SCADA en un módulo didáctico de selección de metal y plástico en la Escuela Politécnica de Chimborazo. Se verificó la funcionalidad del módulo e instalaron nuevos equipos como un PLC, panel HMI y aplicación Android para control remoto. Esto permitirá el monitoreo y control del proceso de manera remota para mejorar la productividad de forma segura.
El documento describe las características de un ingeniero en sistemas computacionales. Un ingeniero en este campo puede trabajar en ingeniería de software para desarrollar y mantener software de calidad, administrar sistemas de tecnología de la información, comprender la arquitectura de computadoras, aplicar conocimientos de sistemas operativos, entender telecomunicaciones, programar usando diferentes lenguajes, y tratar información usando estructuras de datos. El documento también menciona que los ingenieros en sistemas buscan solucionar problemas cotidianos de
El documento presenta un manual de prácticas para el submódulo 3 sobre la selección e instalación de mecanismos en sistemas mecatrónicos. Incluye 11 secciones que describen diferentes mecanismos como polipastos, trenes de engranajes, sin fin-piñón, tornillo-tuerca y correa-polea, además de mecanismos neumáticos e hidráulicos. La primera práctica introduce el software simulador de mecanismos SAM para el análisis y diseño de mecanismos plan
La inteligencia artificial es la rama de la ciencia de la computación dedicada al desarrollo de agentes racionales no vivos. Tiene muchas aplicaciones en medicina, ciencia e industria como diagnóstico médico, control de procesos químicos, optimización de sistemas de producción y apoyo a la toma de decisiones. Se utilizan técnicas como redes neuronales, algoritmos genéticos y razonamiento lógico para crear sistemas que simulan funciones intelectuales.
Este documento describe una aplicación mezcladora realizada en Intouch. Introduce Intouch como un software de interfaz hombre-máquina que permite visualizar y controlar procesos industriales. Luego detalla los objetivos, equipos, marco teórico y características del software como ventanas, etiquetas, enlaces de animación, alarmas y gráficas necesarias para crear la aplicación mezcladora en Intouch.
El documento describe el desarrollo e implementación de un sistema de visión artificial para medir dimensiones de piezas en una celda de manufactura. El sistema utiliza una cámara, tarjeta de adquisición de imágenes y algoritmos de análisis de imagen. Se seleccionó la iluminación posterior para lograr alto contraste. El programa mide dimensiones lineales, angulares y de radio mediante regiones de medición definidas. La calibración espacial y el software agregan automatización y confiabilidad a las mediciones.
Este documento describe las aplicaciones y el potencial de la robótica. En primer lugar, presenta proyectos de robótica a nivel mundial como prótesis avanzadas y robótica quirúrgica. Luego, discute kits de robótica como Makeblock, Printbot y LittleBits que permiten la construcción de robots. Finalmente, detalla aplicaciones de la robótica en industrias y servicios como la manipulación de materiales, moldeado de plástico, laboratorios y agricultura.
Este documento presenta una guía de práctica para el laboratorio de Redes Industriales. Explica que el objetivo de las prácticas es fortalecer los conocimientos de los estudiantes en tecnologías de automatización y comunicación industrial. Detalla el procedimiento para el desarrollo de las prácticas, incluyendo la entrega de un trabajo preparatorio y la ejecución de la práctica en grupos. Además, incluye una rúbrica de evaluación y recomendaciones para la presentación del informe. Por último, present
Este documento presenta los contenidos de un módulo profesional sobre técnicas y procesos en instalaciones domóticas y automáticas. Incluye vídeos y documentos teóricos sobre simbología eléctrica, cálculos de protecciones, arranque de motores y redes de comunicación industrial. También propone ejercicios prácticos y de investigación para que los estudiantes aprendan a diseñar esquemas eléctricos y comparar redes de comunicación. El objetivo es que los estudiantes comprendan cómo funcion
Este documento describe el uso de Matlab para aplicaciones de robótica móvil. Matlab es un software matemático poderoso que se utiliza ampliamente en la academia y la industria. Incluye herramientas para el desarrollo de aplicaciones de robótica como el manejo de puertos seriales, interfaces gráficas y comunicación con sensores. El documento también explica conceptos clave como microcontroladores, sensores y comunicación de datos necesarios para entender las aplicaciones de robótica móvil.
Este documento define y explica varios conceptos clave relacionados con la tecnología como tecnología, procesos, productos, sistemas, servicios, artefactos, herramientas y materiales. También identifica ejemplos de artefactos que contienen sistemas de control con retroalimentación y describe el sistema binario utilizado en la tecnología digital.
Este documento presenta el syllabus de la asignatura Sistemas Microprocesados de la Universidad Técnica del Norte en Ecuador. El syllabus describe la información general de la carrera de Ingeniería en Mecatrónica, los objetivos y contenidos de la asignatura, así como los criterios de evaluación. La asignatura busca que los estudiantes comprendan la estructura y operación de los microprocesadores y microcontroladores aplicados al control de procesos y comunicaciones.
Este documento describe un instructivo para la selección del software WinCC de Siemens. Explica las diferentes opciones dentro de la familia WinCC, desde el campo menos complejo al más complejo, considerando sus capacidades y alcance. También presenta los equipos disponibles en el laboratorio de automatización de la Universidad, como PLCs y paneles HMI, y resume los pasos para implementar proyectos de automatización industrial usando WinCC.
Sensores-y-Actuadores en sistemas mecatronicos .pdfKarinaViveros3
Este documento presenta un programa analítico para la unidad de aprendizaje "Sensores y Actuadores" en modalidad en línea. La UA se divide en 3 fases donde los estudiantes conocerán mediciones de variables físicas, tipos de sensores y actuadores. El propósito es desarrollar competencias de los ingenieros relacionadas a sensores y actuadores. La UA contribuye al desarrollo de competencias generales y específicas mediante actividades de aprendizaje, contenidos y recursos en cada fase.
Similar a Dimensionamiento de piezas en un sistema de visión aplicado a una celda de manufactura (20)
This document summarizes a research paper that proposes a novel fuzzy logic based edge detection technique for digital images. The technique uses three linear spatial filters to generate edge strength values for each pixel, which are then used as inputs to a fuzzy inference system. Gaussian membership functions are used to map the edge strength values to linguistic variables of "Low", "Medium", and "High". Fuzzy rules are applied to modify the membership values to classify pixels as edges or non-edges. Experimental results show the fuzzy technique performs better than Sobel and Kirsch operators, producing smoother edges with less noise.
1. The document describes a new morphological image cleaning (MIC) algorithm for reducing noise in grayscale images while preserving thin features.
2. MIC works by calculating image residuals on different scales using morphological size distributions, then discards regions judged to contain noise. It creates a cleaned image by recombining the processed residuals with a smoothed version.
3. Previous morphological noise filters like openings and closings tend to remove important thin features along with noise. MIC aims to overcome this limitation by manipulating image residuals in a way that preserves thin features.
This document discusses optimizing image convolution operations for GPUs using CUDA. It describes how to implement a separable convolution filter in two passes, one for rows and one for columns. This reduces redundant data loads compared to a naive single-pass implementation. The document also discusses techniques like loading multiple pixels per thread and padding thread blocks to achieve coalesced global memory accesses and avoid idle threads when processing boundary pixels. Overall, the key optimizations are using a separable filter, loading multiple pixels per thread, and padding for coalesced memory access.
GRUPO 1 : digital manipulation of bright field and florescence images noise ...viisonartificial2012
This document discusses digital manipulation of brightfield and fluorescence microscope images. It covers three main topics:
1) Noise reduction techniques like temporal averaging and spatial methods to reduce noise in digitized images.
2) Contrast enhancement methods to improve the visibility of features in images by increasing the diference in intensity between them.
3) Feature extraction techniques like transforms, convolutions, and digital masks that can be used to further analyze images by highlighting certain structures or properties.
The document emphasizes that digitizing microscope images properly through choosing sufficient pixel resolution and grayscale values is important for faithful representation of the original image and for effective use of digital image processing techniques.
Este proyecto implementa un sistema de visión artificial para permitir que un brazo robot reconozca y manipule objetos de posición y orientación desconocida sobre una mesa. El sistema consta de 6 etapas: adquisición de imágenes, preprocesamiento, segmentación, extracción de características, clasificación y manipulación robótica. Se utilizan técnicas de aprendizaje automático como redes neuronales para el reconocimiento de patrones visuales.
Este documento describe un sistema de visión artificial para el reconocimiento y manipulación de objetos utilizando un brazo robot. El sistema incluye una cámara, tarjeta de captura de video e interfaz con el brazo robot. La imagen capturada es procesada mediante conversión a escala de grises, umbralización, erosión, dilatación y etiquetado para segmentar los objetos. Luego, una red neuronal entrenada clasifica los objetos y guía las acciones del brazo robot.
Este documento describe un sistema de detección de defectos en carrocerías de vehículos basado en visión artificial. El sistema utiliza iluminación barrida y cámaras fijas para escanear vehículos en movimiento a una velocidad de 100 mm/s e identificar defectos de hasta 0.2 mm. El procesamiento de imágenes fusiona múltiples imágenes, ajusta las imágenes de referencia, uniforma los niveles de iluminación, binariza la imagen y detecta regiones defectuosas. Los resultados muestran que el sistema puede detect
Este documento describe un sistema de visión artificial para la detección y reconocimiento de señales de tráfico basado en redes neuronales. El sistema transforma las imágenes en datos procesables, segmenta la subimagen que contiene la señal, extrae información de la señal y la reconoce utilizando una red neuronal entrenada con momentos invariantes. El objetivo es asistir al conductor identificando señales de tráfico a distancia para prevenir infracciones o accidentes.
Este documento presenta un sistema de visión artificial para la detección y reconocimiento de señales de tráfico basado en redes neuronales. El objetivo es asistir a los conductores para prevenir accidentes mediante el reconocimiento temprano de señales de tráfico. El sistema implementa segmentación de imágenes y momentos invariantes en una red neuronal entrenada en MATLAB. Los resultados muestran un mejor desempeño que sistemas basados en lógica difusa o procesamiento de imágenes básico.
El documento describe un proyecto de investigación para desarrollar un sistema de visión artificial que detecte automáticamente defectos en superficies de madera y materiales derivados. El sistema usará técnicas innovadoras de visión artificial y aprendizaje automático para clasificar piezas según su calidad. El proyecto beneficiará a la industria del mueble al reducir costos y mejorar la calidad.
The document discusses four key steps to effectively manage a project. The first step is to define the project goals and deliverables up front. Second, create a detailed project plan laying out the tasks, timeline, resources and budget. Third, clearly communicate the plan and progress updates to all stakeholders. Fourth, monitor the project metrics and make adjustments as needed to complete the project on time and on budget.
The document discusses four key steps to effectively manage a project. The first step is to define the project goals and deliverables. The second step is to create a schedule by estimating tasks and timelines. The third step is to assign responsibilities to team members. The fourth step is to track progress and make adjustments if needed to complete the project on time and on budget.
Dimensionamiento de piezas en un sistema de visión aplicado a una celda de manufactura
1. Redalyc
Sistema de Información Científica
Red de Revistas Científicas de América Latina, el Caribe, España y Portugal
GIRALDO, CARLOS EDUARDO; ARROYAVE L., JUAN FELIPE; MONTILLA M.,
CARLOS A.
DIMENSIONAMIENTO DE PIEZAS EN UN SISTEMA DE VISIÓN APLICADO A UNA
CELDA DE MANUFACTURA
Scientia Et Technica, Vol. XIV, Núm. 38, junio-sin mes, 2008, pp. 211-216
Universidad Tecnológica de Pereira
Colombia
Disponible en: http://redalyc.uaemex.mx/src/inicio/ArtPdfRed.jsp?iCve=84903837
Scientia Et Technica
ISSN (Versión impresa): 0122-1701
scientia@utp.edu.co
Universidad Tecnológica de Pereira
Colombia
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www.redalyc.org
Proyecto académico sin fines de lucro, desarrollado bajo la iniciativa de acceso abierto
2. Scientia et Technica Año XIV No 38, Junio de 2008. Universidad Tecnológica de Pereira. ISSN 0122-1701 211
DIMENSIONAMIENTO DE PIEZAS EN UN SISTEMA DE VISIÓN APLICADO A UNA CELDA DE
MANUFACTURA
Sizing of pieces in a machine vision system applied to a manufacturing cell
RESUMEN
CARLOS EDUARDO GIRALDO.
En el presente artículo, se describe el desarrollo de la aplicación de un sistema de Ingeniero Mecánico
visión en una celda de manufactura flexible, la cual permitió realizar el Universidad Tecnológica de Pereira
dimensionamiento de las piezas fabricadas en ella, con el fin de realizar control carlosed@utp.edu.co
de calidad sobre éstas. A lo largo del artículo se explicarán cada uno de los pasos
que se siguieron en la implementación de dicha aplicación, comenzando por JUAN FELIPE ARROYAVE L.
mencionar algunos conceptos básicos sobre los sistemas de visión artificial, para Ingeniero Mecánico, M. Sc.
pasar luego a la descripción del hardware y software utilizado y finalmente un Profesor Especial
análisis de los resultados obtenidos. Universidad Tecnológica de Pereira
jfa@utp.edu.co
PALABRAS CLAVES: Dimensionamiento de piezas, FMC, Sistemas de Visión, CARLOS A. MONTILLA M.
Visión artificial. Ingeniero Mecánico, M Sc.
Profesor Auxiliar
ABSTRACT Universidad Tecnológica de Pereira
cmontilla@utp.edu.co
This paper describes the implementation of a machine vision application in a
flexible manufacturing cell. The application allowed to make dimensional
measurements in the pieces made in the cell, with the purpose of making quality
control. Throughout the paper, each one of the steps followed in the
implementation of this application will be explained, beginning to mention some
basic concepts of the machine vision systems, to finally pass to the description of
the hardware and software used and an analysis of the obtained results.
KEYWORDS: Machine vision, Sizing of pieces, FMC
1. INTRODUCCIÓN de dimensiones de las piezas fabricadas en la ella;
limitando el alcance del sistema en el momento de
El uso de la visión artificial se está extendiendo cada día verificar exactitud de las dimensiones de dichas piezas.
más entre los diferentes sectores industriales, tanto en
control de producto como en control de procesos. La El presente artículo centra la atención en el desarrollo del
utilización de esta tecnología, y los beneficios que su uso software, la implementación y el análisis de los
conlleva, se centran principalmente en sectores resultados al emplear el sistema de visión integrado a la
industriales del metal (automoción, aluminio, acero), y de celda de manufactura; la aplicación tiene la capacidad de
alimentación (especialmente en procesos de envase). medir las piezas fabricadas, compararlas con un patrón,
estimar el error en la medición y desechar las piezas que
Una de las principales aplicaciones de la visión artificial no correspondan a la tolerancia requerida por el
es en la metrología dimensional, ya que debido a las diseñador. Se muestra también el cálculo de la
características especiales de esta tecnología, es adecuada incertidumbre en el procedimiento de toma de la medida.
para la obtención y extracción de medidas en 2D y 3D de
los objetos en la escena. Posteriormente, estas medidas se 2. ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE VISIÓN Y
pueden usar con fines diversos, como el control de ESPECIFICACIONES DE LOS PRINCIPALES
calidad entre otros. COMPONENTES FÍSICOS DEL SISTEMA
La Celda de Manufactura Flexible de la Facultad de Un sistema de visión artificial se compone básicamente
Ingeniería Mecánica de la Universidad Tecnológica de de los siguientes elementos: fuente de luz, sensor de
Pereira posee actualmente un sistema de visión artificial, imagen, tarjeta de adquisición de imágenes, algoritmo de
el cual permite realizar comparaciones de formas, más no
[Escribir texto]
Fecha de Recepción: 24 de Enero de 2008
Fecha de Aceptación: 4 de Abril de 2008
3. 212 Scientia et Technica Año XIV No 38, Junio de 2008. Universidad Tecnológica de Pereira. ISSN 0122-1701
análisis de imagen, ordenador de módulo de proceso y Oscuro imágenes de alto contraste superficies.
por último los sistemas de respuesta en tiempo real. en algunas aplicaciones.
Difícil de
El hardware del que se dispone inicialmente se describe Elimina sobras,
Iluminación implementar,
a continuación. iluminación uniforme en
Coaxial reflexión intensa en
todo el campo de visión.
superficies brillantes.
2.1 TARJETA DE ADQUISICIÓN IMÁGENES: La Debe rodear el
tarjeta de adquisición empleada es la IMAQ PCI 1408 de Iluminación
Elimina sombras, elimina objeto, el iluminador
National Instruments, las características se muestran en la Difusa
el deslumbramiento. es grande, puede ser
Tabla 1. [1] Continua
costosa.
Tabla 3. Comparación de las Técnicas de Iluminación
Resolución 1 Mega Píxel Como la tarea principal de la aplicación de visión
Número de entradas de video 4 artificial en la celda de manufactura es la de realizar
Impedancia a la entrada 75 Ω mediciones de dimensiones, se requiere de una imagen de
Niveles de gris 256 (8 bits) alto contraste y con el contorno bien definido. Como se
+12V (100mA)
Voltaje dispone de una caja de luz apropiada para iluminación
-12V (50mA)
Dimensiones 10,668 x 17,463 cm
posterior; se selecciona ésta como la técnica de
iluminación que mejor se ajusta a los requerimientos de
la aplicación tanto técnicos como económicos.
Tabla 1. Características de la IMAQ PCI 1408
3.2 ADECUACIÓN DE LA ESCENA
2.2 CÁMARA: La cámara empleada para la captura de
La distancia óptima de la cámara respecto a la superficie
las imágenes es una CCD MINTRON MS1131C.
de la mesa (distancia de trabajo) se calculó de acuerdo a
Algunos atributos de la cámara se listan en la Tabla 2.[1]
la ecuación 1 con las siguientes consideraciones: se tuvo
en cuenta que la longitud máxima a medir en la dirección
Chip Sensor SHARP
Área del Sensor 4,8mm (H)X3,6mm (V)
vertical es de 27 mm y se dejó un espacio de 1 mm entre
Elemento de la 542(H) X 582(V) (CCIR) la pieza y el borde de la imagen; se tiene un campo de
imagen 542(H) X 492(V) (EIA) visión en esta dirección de aproximadamente 29mm.
Distancia Focal 16mm Como la distancia focal del lente y el tamaño del sensor
Resolución 420 líneas de la cámara son parámetros fijos, la distancia de trabajo
Voltaje DC 12V más adecuada para el sistema es 128,88 mm
Iluminación mínima 0,05Lux de F1.2 aproximadamente
Dimensión 50,5mm(W)X50,5mm(H)X115mm(L)
Tabla 2. Características de la cámara MS1131C (1)
3. IMPLEMENTACIÓN DE LA APLICACIÓN
3.3 CALIBRACIÓN DEL SISTEMA
3.1 SELECCIÓN DE LA TÉCNICA DE
ILUMINACIÓN La calibración espacial del sistema de visión, es de vital
Para la adecuada selección de la técnica de iluminación a importancia ya que del éxito de este proceso, depende la
utilizar, se elaboró el siguiente cuadro comparativo confiabilidad de todo el sistema. El principio en el que se
(Tabla 3). basa la calibración, es el de asignarle a algunos pixeles
Iluminación Ventajas Desventajas conocidos sus coordenadas en unidades reales y con la
Fácil de implementar, bajo información obtenida calcular las coordenadas reales de
Iluminación costo, crea silueta de la Se debe tener espacio los demás pixeles. La forma en la que se calculan las
Posterior pieza, imágenes de muy detrás del objeto. demás coordenadas puede ser perspectiva o no lineal.
alto contraste.
Puede crear sombras Antes de comenzar con la calibración se comprobó que la
Fácil de implementar,
Iluminación indeseadas, la cámara se encontraba lo más perpendicular posible a la
revela algunos detalles
Frontal iluminación no es mesa; esto con el fin de eliminar al máximo los errores de
superficiales.
uniforme.
perspectiva. Cuando el eje de la cámara no está
Puede crear sombras
Fácil de implementar, perpendicular al objeto, el tipo de calibración a usar es
Iluminación indeseadas, la
revela algunos detalles por perspectiva; pero si a eso se le agrega la distorsión
Lateral iluminación no es
superficiales. causada por aberraciones del lente de la cámara, la
uniforme.
Iluminación Ilumina defectos No ilumina de forma calibración más adecuada es la no lineal [2].
por Campo superficiales, provee plana, difumina las
4. 213 Scientia et Technica Año XIV No 38, Junio de 2008. Universidad Tecnológica de Pereira. ISSN 0122-1701
Para efectuar la calibración se elaboró una malla El objetivo del programa es el de realizar un control
conformada por puntos igualmente espaciados a una dimensional a las piezas producidas en el torno de control
distancia conocida. La determinación del diámetro de los numérico de la celda de manufactura flexible.
puntos y la distancia entre estos se realizó teniendo en
cuenta que en la imagen adquirida los puntos debían Este control se hace comparando las dimensiones de la
tener un radio de 6 a 10 pixeles y una distancia entre pieza producida con las dimensiones de una pieza patrón.
centros de 18 a 32 pixeles [3]. Luego de varias pruebas se Si la diferencia entre las dimensiones excede las
llegó la malla definitiva, la cual está formada por puntos tolerancias establecidas por el usuario la pieza es
con 0,7mm de diámetro y a una distancia de 1,3mm. La rechazada, de lo contrario es aceptada.
malla se muestra en la Figura 1.
El programa se divide en dos partes: una que recibe la
información sobre las mediciones que se va a realizar, y
la otra que ejecuta las mediciones. En la primera parte del
programa, se deben establecer las dimensiones de la
pieza patrón, lo cual incluye indicar el tipo de medida, el
valor nominal y la región donde realizará cada medición.
El programa está diseñado para aceptar tres tipos de
medidas:
• Lineal: Son todas las medidas de los diámetros en
Figura 1. Malla de Calibración piezas cilíndricas. La región donde se realiza la
medición está definida por un rectángulo ubicado
Finalmente se adquiere la imagen definitiva de la malla como se muestra en la Figura 3(A)..
de calibración que se muestra en la Figura 2. • Angular: Son las mediciones de cualquier ángulo con
respecto a la vertical. La región de medida está
definida por un rectángulo rotado como se muestra
en la Figura 3(B).
• Radial: Son las medidas de radios de curvatura. La
región de medición está definida por un anillo como
se muestra en la Figura 3(C)
Figura 2. Malla de calibración
Para realizar el proceso de calibración se utilizó el Vision
Assistant comenzando por la adquisición de la imagen a C
A B
calibrar, luego se selecciona el tipo de distorsión,
posteriormente se realiza el thresholding a la malla de Figura 3. Medición lineal, Angular y Radial
calibración para detectar los puntos y darles su respectiva
distancia en unidades reales y finalmente guardar la Luego de ingresar cada una de las medidas con las que se
información de la calibración. van a comparar las demás piezas; lo que incluye tipo de
medición, región de medición y valor nominal; se guarda
Al finalizar el proceso de calibración se guarda otra esta información automáticamente en un archivo para su
imagen de la malla con formato png, la cual almacena posterior uso. Este archivo además almacena el nombre
toda la información de la calibración con el fin de hacer de la pieza al que pertenece el grupo de mediciones.
más fácil la propagación de ésta en toda la aplicación.
La segunda parte del programa recibe como datos de
4. DESCRIPCIÓN DEL PROGRAMA entrada las tolerancias tanto para las mediciones de
longitudes como para las de ángulos y arroja como
El código del programa escrito en lenguaje G en resultados los errores en cada una de las mediciones.
LabVIEW, genera una alta automatización de la
aplicación de visión y permite al usuario establecer los Esta parte del programa posee un componente de
parámetros de funcionamiento de la misma. reconocimiento de imágenes, el cual luego de adquirir la
imagen, la compara con unos patrones preestablecidos
5. 214 Scientia et Technica Año XIV No 38, Junio de 2008. Universidad Tecnológica de Pereira. ISSN 0122-1701
para determinar que pieza es y los lugares donde debe Para el cálculo de la incertidumbre en las medidas
efectuar las mediciones. ocasionadas por la cámara y el lente se tomó como base
el procedimiento recomendado por Edmund Optics Inc
Para poder comprender el funcionamiento del programa [4].
en forma general, se muestra a continuación su diagrama
de flujo (Figura 4). En primera instancia se define el aumento primario
(Primary Magnification) que corresponde al aumento de
los lentes así:
Espera
Tamaño.del.sensor 4,8mm
No PMAG = = = 0,1230769 (2)
Campo.de.visión 39mm
Pieza en
Posición?
Luego se calcula la resolución de la cámara en pares de
líneas por milímetro, es decir, los pares de líneas que
Si
Datos de
puede diferenciar la cámara en un milímetro.
usuario Adquirir
4/3
Cam. Re s = TVL * = 58,333 lp/mm (3)
2 * Tamaño.del.sensor
Patrones Comparar
En la ecuación anterior se usa una relación de aspecto del
sensor de 4:3.
No
Patrón 1?
La resolución de la cámara también se puede expresar
Si como la distancia mínima que deben tener dos líneas
adyacentes para ser diferenciadas con éxito. Esta
Datos Realizar B
Patrón 1 Mediciones resolución se calcula como sigue:
1000
Cam. Re s = = 17,14285714 µm (4)
No
Patrón 2? Cam. Re s (lp / mm )
Si
Realizar Datos
La resolución del sistema (cámara+lente) se obtiene
B
Mediciones Patrón 2 mediante la siguiente ecuación:
Cam. Re s( µm)
Re solución.del.sistema = = 139,2857143µm (5)
Patrón 3? PMAG
Si
Datos Realizar La incertidumbre tipo B por resolución se calcula
B
Patrón 3 Mediciones mediante la siguiente expresión:
Re solución
B Guardar
Datos
U BR = = 40,20832232 µm (6)
P 3
FIN Donde P es una constante que toma el valor de “2” para
instrumentos digitales.
Figura 4. Diagrama de Flujo Programa
Como el campo de visión es tan grande, se disminuye la
capacidad del sistema de diferenciar dos líneas cercanas.
5. CALCULO DE LA INCERTIDUMBRE TIPO B
Para imágenes de alto contraste, al momento de estimar
En un sistema de visión artificial, los elementos que más la exactitud en las mediciones se debe asumir un error
influyen en la exactitud del mismo son la cámara y el inherente al proceso de medición. Este error se encuentra
lente, ya que del tamaño del sensor de la cámara y del entre 1 y 3 pixeles.
aumento generado por el lente depende en gran parte el
error en cada una de las mediciones realizadas. Error * Campo.de.visión *1000
Exactitud ( µm) = (7)
# de pixeles en la imagen
6. Scientia et Technica Año XIV No 38, Junio de 2008. Universidad Tecnológica de Pereira. ISSN 0122-1701 215
Valor Medido Error
Exactitud ( µm) = 180,55555µm 19,17 0,08
19,38 0,29
19,16 0,07
La incertidumbre tipo B por exactitud está dada por la 19,17 0,08
siguiente fórmula: 19,31 0,22
19,17 0,08
19,16 0,07
Exactitud 19,31 0,22
U BR = = 104,2437954µm (8)
3 19,31 0,22
19,16 0,07
Para las mediciones angulares, se calculó la Tabla 4. Mediciones realizadas
incertidumbre basada en la calculada anteriormente de la
siguiente manera: En primera instancia, se calcula la media de los datos
empleando la ecuación 10:
1 n
∑ xi = 19,2305187mm
Figura 5. Incertidumbre angular x= (10)
n i =1
La desviación estándar del grupo de datos es:
n
∑ (x − x) i
2
S= i =1
= 0,086208188 (11)
n −1
Finalmente, la incertidumbre tipo A del proceso de
medición está dada por la siguiente ecuación:
S
U A= t = 0,061665338 mm (12)
n
El valor de t se estima basándose en el hecho de que la
distribución de datos usada es la de t-student; la cual,
para una confiabilidad del 95% y un número de datos de
10, arroja un valor de t=2,262
La incertidumbre declarada del proceso de medición se
define como sigue:
En la Figura 5 se observa la variación de una medida U DP = K * U C (13)
angular en función de la variación en la posición de uno
de los lados que forman el ángulo.
Donde:
La incertidumbre angular no solo depende de UB, sino K se denomina coeficiente de cobertura, el cual para una
que también depende del valor del ángulo α y de la confiabilidad del 95% es de 1,96. [5].
UC calcula como sigue:
distancia x La incertidumbre angular tipo B se calcula
como sigue:
∑U + ∑U B = 0,127616973mm
2 2
Uc =
U (cot (α ) + 1) * sin(180 − α ) A
(14)
sin U α = B (9)
x
La incertidumbre declarada queda así:
6. CÁLCULO DE LA INCERTIDUMBRE TIPO A
U D = 1,96(0,127616973 mm) = 0,250129267 mm
Para el cálculo de la incertidumbre tipo A se analizaron
los datos obtenidos luego de realizar mediciones 7. RESULTADOS
consecutivas a una misma pieza. También tomaron datos
a diferentes tipos de piezas y finalmente se seleccionaron Se realizaron mediciones a dos piezas diferentes, las
para el análisis los datos más críticos, es decir, los que cuales incluyen diámetros, ángulos y radios.
presentaban la mayor variación. En la Tabla 4 se Para la pieza de la figura 3A se tiene:
muestran estos datos con su respectivo error tomando N=9 Numero de mediciones.
como valor real 19,09mm que corresponde al diámetro de VCV = VI ± U D (15)
la pieza de la Figura 3(A). VCV =Valor Convencionalmente Verdadero
7. 216 Scientia et Technica Año XIV No 38, Junio de 2008. Universidad Tecnológica de Pereira. ISSN 0122-1701
VI=19,23mm Media del valor indicado resolución, tolerancia, nivel de ruido, estabilidad
UD=Incertidumbre declarada entre otras.
Valor patrón 19,09mm
Rango de control: [18,9154, 19,4269]. • De una buena calibración espacial de las imágenes
Todos los valores obtenidos de VI quedaron dentro del adquiridas depende la confiabilidad de las
rango de control.[6] mediciones tomadas en ellas.
Las mediciones lineales realizadas con el sistema de
visión artificial tienen una incertidumbre declarada del • Para la aplicación desarrollada, el mayor aporte en la
proceso de ±0,250129267mm con una confiabilidad del incertidumbre global lo hizo la incertidumbre tipo B
95%. por exactitud, indicando que el campo de visión no
es el adecuado para la cámara utilizada.
Las mediciones angulares tendrán una incertidumbre
mínima de 0,217 grados midiendo un ángulo de 1 grado • Se recomienda realizar un análisis mas profundo de
en una distancia de 30 mm; y una máxima de 1,81 grados la iluminación en lo referente al tipo de fuente
midiendo un ángulo de 45 grados en una distancia de 5 luminosa, la cual puede ser por medio de leds no
mm. convencionales; y a la forma en la que los rayos
llegan al sensor.
La aplicación también está en condición de decidir si la
pieza cumple o no con los requerimientos necesarios. • Para eliminar definitivamente los errores de
Estos requerimientos son establecidos por el usuario perspectiva, se sugiere la adquisición de lentes
mediante una tolerancia máxima permisible entre la telecéntricos, los cuales sólo dejan pasar los haces de
medida arrojada por el programa y el valor de referencia. luz que son paralelos al eje de la cámara.
Esta tolerancia debe estar dentro de los límites
establecidos por la incertidumbre; es decir debe estar • Con el fin de aumentar la exactitud el sistema sin
dentro del intervalo [-UD , UD]. disminuir el campo de visión, es necesaria una
cámara con un sensor más grande que el actual (se
8. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES recomienda un sensor de ½” o mayor).
Las técnicas de visión artificial, como demuestra su 9. BIBLIOGRAFÍA
aplicación en otros sectores industriales, son
particularmente apropiadas para la realización de trabajos [1] TRUJILLO, Gabriel. Adaptación de un sistema de
visuales altamente repetitivos que sean fatigosos o reconocimiento de imágenes brinell y vickers. Scientia et
difíciles de realizar para un operario especialmente Technica Año X, No 26, Diciembre 2004. UTP. ISSN
cuando este trabajo es ineficiente o costoso en términos 0122-1701.
económicos y temporales.
• La posibilidad de realizar mediciones a las piezas [2] NATIONAL INSTRUMENTS. NI-IMAQ User
elaboradas en la celda, le adiciona un componente de Manual. Austin, Texas: NI, 2003.
control de calidad a ésta, aumentando su versatilidad
y desempeño ya que el sistema de visión anterior [3] NATIONAL INSTRUMENTS. IMAQ Vision for
sólo estaba habilitado para reconocer formas. LabVIEW User Manual. Austin, Texas: NI, 2003. 131 p.
• El tipo de iluminación utilizada en el sistema de [4] Edmund Optics. Technical Support [en línea]. New
visión es un factor determinante en el buen Jersey (USA). 2007. [Citado en 12 de Julio de 2007].
funcionamiento de éste, ya que de una buena <http://www.edmundoptics.com/techSupport/DisplayArti
selección de la técnica de iluminación depende la cle.cfm?articleid=301>
confiabilidad de los resultados obtenidos del sistema.
[5] RONCONI, Adrián E. Cátedra de Instrumentos y
• El uso adecuado del software le agrega un alto grado Mediciones [en línea]. Argentina: Universidad Nacional
de automatización a la aplicación, facilita la de Quilmes, Ingeniería en Automatización y Control
calibración y es indispensable para el tratamiento Industrial, 2006. [Citado en 5 de Noviembre de 2007].
adecuado de las imágenes. <http://iaci.unq.edu.ar/Materias/ins_med/archivos/Instym
ed_t1.pdf>.
• La selección del hardware adecuado para cada tipo [6] GIRALDO, Carlos E. Dimensionamiento de piezas
de aplicación es uno de los aspectos más importantes usando el sistema de visión de la celda de manufactura
cuando se diseña un sistema de visión artificial; la flexible en la facultad de ingeniería mecánica. Pereira:
precisión y exactitud requerida está directamente 2007. 87 p.
ligada a características del hardware como son la