Aristóteles define dos tipos de movimiento: movimiento accidental, donde cambian los accidentes pero no la sustancia subyacente, y movimiento substancial, donde cambia la sustancia misma. También distingue entre lo que se mueve por sí mismo (el motor) y lo que es movido por otro (el móvil), señalando que el motor no puede no existir ni mover algo que no sea móvil, y que el móvil no puede no existir ni ser movido por algo que no sea motor.