Poppy humanoide 1

Poppy Humanoide 1.0 pre-
lanzamiento
La impresión 3D
Última versión completa: https://github.com/poppy-project/Poppy-Humanoid/releases/
extremidades inferiores:
 2x pierna (poliamida pulido blanco)
 1x thigh_right (poliamida pulido blanco)
 1x thigh_left (poliamida pulido blanco)
 1x hip_right (poliamida pulido blanco)
 1x hip_left (poliamida pulido blanco)
 1x pelvis (poliamida pulido blanco)
 1x simple_foot_left (poliamida pulido blanco)
 1x simple_foot_right (poliamida pulido blanco)
 2 x hip_z_to_hip_y-conector (poliamida pulido blanco)
torso
 2x double_rotation_MX64_link (poliamida blanco)
 1x I101-Set_to_MX64_link (poliamida blanco)
 1x abdomen (poliamida pulido blanco)
 1x columna vertebral (poliamida pulido blanco)
 2x double_rotation_MX28_link (poliamida blanco)
 1x I101-Set_to_MX28_link (poliamida blanco)
 1x pecho (poliamida pulido blanco)
miembros superiores
 1x shoulder_right (poliamida pulido blanco)
 1x shoulder_left (poliamida pulido blanco)
 2x arm_connector (poliamida pulido blanco)
 2x upper_arm (poliamida pulido blanco)
 1x forearm_left (poliamida pulido blanco)

 1x forearm_right (poliamida pulido blanco)
 1x hand_right (poliamida pulido blanco)
 1x hand_left (poliamida pulido blanco)
cabeza
 1x cuello (poliamida pulido blanco)
 1x cabeza hacia atrás (poliamida pulido blanco)
 1x cabeza cara (poliamida pulido blanco)
 1x support_camera (poliamida blanco)
 Pantalla 1x (resina transparente)
 De pantalla ocultar 1x (poliamida negro)
 1x speaker_left (poliamida negro)
 1x speaker_right (poliamida negro)
 1x fake_manga_screen (poliamida negro)
Electrónica
Control Integrado
 2x USB2AX
 Hardkernel ODROID U3
 8GB eMMC Módulo U Linux
 Ventilador U3 (Optionnal)
 Concentrador USB: aquí ou aquí
Fuente de alimentación
 2.5mm DC Plug Cable Assembly
 Convertidor DC 5V
Audio Video
 2x altavoces
 estéreo ampli
Comunicación

 Nano Wifi Dongle
Sensores
 Videw cámara con FOV 120 ° o 170 ° !! + cable USB
 Sparkfun Razor 9DoF IMU (Optionnal)
 Pantalla Manga (Optionnal)
Robotis
Actuadores Dynamixel
 19 x MX-28AT
 4 x MX-64AT
 2 x AX-12A
Partes
 Conjunto 19x HN07-N101
 12x HN07-I101 Set
 4x HN05-N102 Set
 4x HN05-I101 Set
Visserie:
 1x Llave Tornillo M2 * 3 (200 PC)
 1x Llave Tornillo M2.5 * 4 (200 PC)
 1x Bioloid Perno Tuerca Conjunto BNS-10
 1x Tuerca M2.5 (400 piezas)
 1x N1 Tuerca M2 (400 piezas)
Cables
 3x SMPS2Dynamixel
 1x SMPS 12V 5A PS-10

 3x Bioloid 3P Extensión PCB
 1x Cable Robot-3P 60mm 10pcs
Personalizado:
 3x cable 3P 22cm
 2x Cable-4P 200mm avec fils D + / D- coupés
Instrumentos
 1x http://www.leroymerlin.fr/v3/p/produits/lot-de-6-mini-pinces-dexter-e148011
 1x http://www.leroymerlin.fr/v3/p/produits/set-de-micro-vissage-de-precision-mixte-
dexter-e140690
 1x http://www.leroymerlin.fr/v3/p/produits/set-de-micro-vissage-de-precision-mixte-
tivoly-11501570026-e59080
 2x frein filete http://fr.farnell.com/jsp/search/productdetail.jsp?SKU=1370152
 3x clé allen 1,5 mm
 2x clé allen 2 mm
 1x clé allen de 2.5mm
 scotch blanc http://fr.farnell.com/jsp/search/productdetail.jsp?SKU=1825466
Montaje armas

Motores listas:
Nombre del subconjunto Nombre del Motor Escribe Identificación
Izquierda brazo / hombro
superior
l_shoulder_x MX-28AT 42
Parte superior del brazo
izquierdo
l_arm_z MX-28AT 43

izquierdo
l_elbow_y MX-28AT 44
Superior del brazo /
hombro derecho
r_shoulder_x MX-28AT 52
derecho
r_arm_z MX-28AT 53
derecho
r_elbow_y MX-28AT 54
Recordatorio: tenga cuidado con la orientación durante el montaje cuernos Dynamixel
 Derecha / Izquierda antebrazo El diseño de la mano ligeramente pasado de los
videos, pero las tuercas y los tornillos siguen siendo los mismos.

 Derecha / Izquierda brazo Conecte un cable de 200 mm en la clavija no utilizada
antes de atornillar los motores arm_z (IDS 43 y 53), porque va a ser muy duro para
tapar una vez que el motor está dentro de la parte de la estructura.
 Derecha / Izquierda superior del brazo / hombro
 Derecha / Izquierda conjunto del brazo
 Tronco y montaje de los brazos para distinguir entre partes del hombro izquierdo y
derecho, mirar a los tres puntos: el único punto debe estar abajo cuando el hombro
está en posición "cero" (a lo largo del motor shoulder_y).
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Tronco

Lista Motors:
Nombre del
subconjunto
Nombre del Motor Escribe Identificación
Doble MX64 abs_y MX-64AT 31
Doble MX64 abs_x MX-64AT 32
Spine abs_z MX-28AT 33
Doble MX28 bust_y MX-28AT 34

Nombre del
subconjunto
Doble MX28 bust_x MX-28AT 35
Pecho head_z AX-12A 36
Pecho l_shoulder_y MX-28AT 41
Pecho r_shoulder_y MX-28AT 51
 Doble MX64
 Doble MX28 No atornille el I101-Set_to_ MX28_link (la pieza de plástico con una
corneta con en él) con demasiada fuerza, o no atornillarlo en absoluto, ya que tendrá
que desenroscar durante la asamblea tronco.
 Spine
 Pecho El video muestra a un HN07_I101 en las partes más preparados, pero usted
no lo necesita.
 Tronco asamblea Usted tiene que insertar las tuercas en el pecho antes de montar
el doble MX-28 parte. También tiene que poner las nueces en el abdomen antes de
montar el doble MX-64 parte.
La parte del abdomen que tiene tiene una marca de "Poppy" en la espalda, mientras
que el que está en el video no lo hacen. Usted también tiene agujeros para penetrar
la SMPS2Dynamiel, en lugar de pegarlo (utilizar tornillos de 2,5 * 8 mm).

Ensamble tronco y brazos:
 Preparación: 5 min
 Asamblea: 15-20 min
equerimientos

Los subconjuntos:
 Tronco
 Brazo izquierdo
 Brazo derecho
3D partes impresas:
 Hombro izquierdo
 hombro derecho
Cables:
 2x 3P 200mm

Partes del robot:
 48x Tornillos M2x3
Configuración del motor:
 1x Alimentación 12V
 1x USB2Dynamixel o USB2AX
 Un ordenador...
Montaje Piernas
Pasos: 1. Pelvis 2. Izquierda Pierna Derecha 3. 4. Pierna Piernas montaje 5. Asamblea con
el torso

Partes impresas en 3D
requiere:
1. Pelvis:
Nombre del
subconjunto
Pelvis l_hip_x MX-28AT 11

Nombre del
subconjunto
Pelvis r_hip_x MX-28AT 21
/! La instrucción muestra tornillos M2x5mm. Utilice los tornillos M2x6mm que puedes
encontrar en el perno-tuerca establecer BNS-10.
Instrucciones de montaje Pelvis >>
2. la pierna izquierda:
Nombre del
subconjunto
Cadera izquierda l_hip_z MX-28AT 12
Cadera izquierda l_hip_y MX-64AT 13
Muslo izquierdo l_knee_y MX-28AT 14
Espinilla izquierda l_ankle_y MX-28AT 15
Subconjuntos instrucciones
 Cadera izquierda
 Izquierda Tigh
 Izquierda Shin Si usted recibió su kit de amapola de generación Robots, puede
utilizar la costumbre 220 mm cables en lugar de realmente cortos 200mm cables.
La pierna izquierda montaje final >>

3. Pierna derecha
Cadera derecha r_hip_z MX-28AT 22
Cadera derecha r_hip_y MX-64AT 23
Muslo derecho r_knee_y MX-28AT 24
Espinilla derecha r_ankle_y MX-28AT 25
Subconjuntos instrucciones
 Cadera derecha
 Derecho Tigh
 Derecho Shin Si usted recibió su kit de amapola de generación Robots, puede
utilizar la costumbre 220 mm cables en lugar de realmente cortos 200mm cables.
Pierna derecha montaje final >>
4. Piernas / montaje pelvis >>
5. Piernas / montaje Torso
 Preparación: 5 min
 Asamblea: 5-10 min
Requisito:

Subconjuntos
 Piernas
 Torso
Partes del robot:
 16x Tornillos M2.5x4
Cables:
 1x 3P 140mm
 Un ordenador...

Cabeza head_y AX-12A 37
Configuración de la junta ODROID
El ODROID se envía normalmente con un módulo eMMC con Ubuntu 1.14 ya brilló (debe
tener una etiqueta de color rojo en él). Basta con conectarlo en el tablero ODROID y
encenderlo. Tras el arranque, debe tener la luz roja fija y el destello de luz azul.
Si usted no tiene un módulo eMMC pre-brilló, siga estas
instrucciones: https://github.com/poppy-project/poppy_install
Conecte la tarjeta ODROID a la red mediante un cable Ethernet. Usted tiene que tener
acceso a una red cableada para la configuración inicial (Traté de enlace local sin éxito).

Los usuarios de Windows pueden desear instalar el Bonjour de software (el enlace es para
la versión de la impresora, lo que hace muy bien lo que queremos que haga). Bonjour se
instala por defecto en Linux y Mac. Se utiliza para comunicarse con otro dispositivo
mediante su nombre en vez de su IP.
Usted debe obtener una respuesta si escribe:
de ping odroid.local
Los usuarios de Windows ahora probablemente desean instalar masilla o cualquier cliente
SSH. Los usuarios de Linux y Mac han instalado por defecto. Entonces:
ssh odroid@odroid.local
Contraseña es ODROID. Felicitaciones, usted es ahora dentro de la ODROID!
Hacer la junta ODROID seguro tiene acceso a internet y escriba:
rizo -L https://raw.githubusercontent.com/poppy-project/
poppy_install / maestro / poppy_setup.sh | sudo bash
Introduzca la contraseña ODROID. Este comando descargar y ejecutar un script que
descarga y preparar la instalación.La Junta pide un reinicio:
sudo reboot
Usted pierde la conexión SSH. La junta ha cambiado el nombre de host y la contraseña, así
que espere a que la luz azul parpadee regularmente y conectar con:
poppy@poppy.local ssh
Como has adivinado, la contraseña es la amapola. El proceso de instalación se lleva a
cabo de forma automática (y toma un tiempo). Cuando vea "Sistema de instalación
completa ', hacer un Ctrl + C para finalizar. Después de un nuevo reinicio, su tablero
ODROID está listo.
Montaje Cuello
La última servomotor es head_y, un AX-12A. Establezca su ID a 37 y el tiempo de
respuesta a 0 (velocidad de transmisión ya está en 1.000.000).

Atornille el cuello para head_z servo (tornillos M2x8mm). Hay marcas en el cuello y en el
servo para ayudarle a determinar la orientación.

Ponga 2 tuercas en el caso de servo y adjuntarlo en la parte head_back.

Monte el servo en el cuello (2 tornillos en el lado controlado, el gran tornillo en el otro
lado). Usted de nuevo tiene marcas en el cuello y en el servo para la orientación.
Conecte head_y al despachador pasando el cable a través del agujero en la cabeza.
Conecte un cable de 500 mm de la junta de la pelvis SMPS2Dynamixel a la parte posterior
de la cabeza. Adjuntar un USB2AX en el extremo de este cable en la cabeza.
Utilice un cable de 140 mm para conectar el motor head_y a otro USB2AX.
Cámara y pantalla
Fije el soporte de la cámara a head_front con tornillos M2.5x4mm. Ponga cinta adhesiva en
los tornillos para evitar interferencias eléctricas con la placa de la cámara.
Conecte la cámara a su soporte con 3 tornillos M2x6mm.

Ponga la cubierta de la pantalla y la pantalla en la cabeza. Coloque la pantalla del manga
(o el falso) con 2 tornillos M2.5x6mm.

Electrónica
Si usted no tiene componentes pre-soldadas, véase: https://github.com/poppy-
project/Poppy-minimal-head-design/blob/master/doc/poppy_soldering.md
Pase el conector Dynamixel del UBEC a través del agujero en la cabeza y conéctelo al
SMPS2Dynamixel torso.

Adjuntar tanto el otro lado del UBEC y el cable de alimentación ODROID al amplificador de
audio. Asegúrese de no permitir que cualquier cortocircuito.
Enchufe el conector de audio. Alambres orden de izquierda a derecha (cuando el terminal
de potencia es más a la derecha): rojo-negro-blanco-incoloro

Ponga 2 tuercas alrededor de las aberturas de flores a continuación, conecte los altavoces
mediante tornillos x3mm M2.

Conecte los altavoces al amplificador de audio, altavoces de alambre negro izquierdo en
Lout, Derecha ampli cable negro en Rout.
Enchufe el conector de audio en ODROID, a continuación, utilizar 2 tornillos M2.5x8mm
para fijar la junta ODROID.Asegúrese de que el conector Ethernet está correctamente
colocado delante del orificio correspondiente.

Enchufe el conector de alimentación. En el centro, conecte la cámara y los dos
USB2AXs. Conecte el dongle wifi y la junta Razor si los tiene. Empuje el cubo por encima
de la ODROID.

A continuación, cierre el cabezal con 3 tornillos M2x8mm.
Hardware Dynamixel
El robot humanoide Poppy está construido principalmente con servomotores MX-28AT
Dynamixel (MX-28T son la versión anterior y se puede utilizar sin ningún problema). Los
otros servomotores son MX-64T (más grande y más fuerte) y AX-12A (más pequeño, que
se utiliza para la cabeza).
Cada servomotor Dynamixel incrusta una tarjeta electrónica que le permite recibir
diferentes tipos de órdenes (alrededor de meta, par ...) y comunicarse con otros servos
Dynamixel. Por lo tanto, se pueden encadenar hasta varios servomotores Dynamixel (cada

uno con un ID diferente) y todos ellos comando desde un extremo de la cadena: cada
servomotor pasarán los pedidos a la siguiente.
Poner los cuernos Dynamixel a cero
Cuando usted recibe sus servomotores Dynamixel, los cuernos no se montan. Se incluyen
en el embalaje si el servo está empaquetado solo o envasa por separado para 6-piezas
bultos (véase la sección siguiente para saber qué cuerno va a lo servo).
Al poner el cuerno controlada, tenga mucho cuidado al poner el punto sobre la bocina en
el mismo punto que el punto en el eje del servo. Una vez que se puso el cuerno, que es
la mayoría del tiempo imposibles de quitar! Esto asegurará que la posición cero de la
servo coincide con la posición cero de la estructura alrededor.

En el exterior de la bocina, también tiene tres puntos que indican la orientación. Usted debe
encontrar los mismos tres puntos en las partes estructurales, así que asegúrese de que
coincida con ellos.

Cuernos de MX-28 y MX-64
En cada servomotor Dynamixel aparte del AX-12A, usted tendrá que montar un cuerno al
eje del motor. La mayor parte del tiempo, usted también tendrá que montar un cuerno libre
en el lado opuesto de ofrecer mejores puntos de fijación de las piezas de la estructura.
Para montar la bocina principal, puso el anillo de plástico (blanco o negro) y conducir el
cuerno en el eje. Tenga cuidado del cero al poner el cuerno principal! A continuación,
poner el armario rosca del tornillo grande y el tornillo en el centro.

Cuerno principal montado en un MX-28
Para la corneta con, primero sujete el cojinete de bolas y la tapa en el lado sin resalte del
eje. A continuación, poner el cuerno en el servomotor (con resalte del eje en el lado del
servo). Ponga casillero rosca del tornillo grande y el tornillo.La bocina debe girar
libremente.

Cuerno libre montado en un MX-64
Rápido recordatorio de los nombres de cuerno y tamaños de tornillo:
Servo
motor
cuerno
principal
corneta
con
tornillo
grande
cuerno
tornillos
de cuerno
tornillos de la caja
AX12-
A
ninguno ninguno M3x10mm M2 M2

Servo
motor
cuerno
principal
corneta
con
tornillo
grande
cuerno
tornillos
de cuerno
tornillos de la caja
MX28 HN07-N101
HN07-
I101
M2.5x8mm M2x3mm M2.5x6mm
MX64 HN05-N102
HN05-
I101
M3x8mm M2.5x4mm M2.5x6mm
Usted necesita una llave Allen de 1,5 mm de tamaño para tornillos M2, 2 mm para tornillos
M2.5 y 2,5 mm para tornillos M3. Los tornillos más largos M2 necesitan un destornillador
Phillips.
Poner las tuercas
Para conectar las partes estructurales en el cuerpo de los servomotores, tienes que insertar
primero las tuercas en sus sitios. Este paso puede ser muy doloroso si usted no tiene
dedos ELFIC (hay menos tuercas para insertar en los servomotores de AT que en la
versión T utilizado para los vídeos).
Aquí está mi consejo: tomar la tuerca con unas pinzas finas y lo pongo en el sitio con la
orientación correcta. Coloque el extremo de las pinzas en el agujero para asegurar una
buena alineación. A continuación, utilice pinzas planas para ajustar la tuerca.

Estos frutos secos corresponden a un diámetro de 2,5 mm tornillos, llave Allen de 2 mm.
Para construir un robot humanoide completo Poppy, un destornillador eléctrico es muy
recomendable!
Dirigiéndose motores Dynamixel
De forma predeterminada, cada servomotor Dynamixel ha fijado su ID a 1. Para utilizar
varios servomotores de una manera en serie, cada uno de ellos debe tener un ID único.
Instalación del controlador para USB2AX
USB2AX es el dispositivo que conectará la cabeza del robot humanoide amapola a los
servomotores Dynamixel.También se puede utilizar para controlar los servomotores

directamente desde su ordenador y eso es lo que vamos a hacer para hacer frente a los
motores.
En Linux, se necesita ninguna instalación, pero debe agregarse en el grupo de los que
poseen los puertos serie USB. Es "dialout" o "uucp" dependiendo de su distribución:
sudo addgroup dialout $ USUARIO
sudo addgroup uucp $ USUARIO
De lo contrario, el controlador está disponible aquí.
No te olvides de encender sus motores (utilizando un SMPS2Dynamixel) de lo contrario no
serán detectados!
Instalación del software de escaneo
Utilice uno de los dos siguientes software para acceder a los registros de servomotores
Dynamixel:
 Herborist: herramienta creada por el equipo de amapola Proyecto.
 Dynamixel Asistente: ventanas única herramienta proporcionada por Robotis.
Herborist viene con la biblioteca Pypot, pero necesita la PyQt4 biblioteca adicional para
interfaz gráfica (no puede ser necesaria sudo).
sudo apt-get install python-qt4 python-numpy-python python-pip scipy
sudo pip install pypot
A continuación, debería ser directamente accesible en un terminal:
Herborist

Conecte cada motor de uno en uno a la USB2AX y utilizar el botón de 'exploración' en
Herborist o Asistente Dynamixel para detectarlo. Si se trata de un motor nuevo, debe tener
ID 1 y baudrate 57600bps, aparte de servos AX-12A que ya tienen una velocidad de
transmisión 1.000.000.
Usted tiene que establecer:
 ID correspondiente a la convención de nombres
 Baudrate a 1 000 000 bps
 Volver el tiempo de retardo de 0 ms en lugar de 0,5 ms

En Herborist, no te olvides de hacer clic en el botón 'Actualizar EEPROM "así se tienen los
cambios en la cuenta.
Convenciones de nombres
Si usted quiere que su objeto PoppyHumanoid para corresponder a su robot sin tener que
modificar el archivo de configuración, usted debe pegarse a la denominación robot
humanoide amapola y la convención de direccionamiento.Esto asegurará que, en su
código, cuando se utiliza el nombre de un motor, que realmente va a enviar órdenes al
motor físico correspondiente.
Lista de materiales:

3D Impreso:
 Pelvis
 cadera izquierda
 cadera derecha
 muslo izquierdo
 muslo derecho
 2x shin (se muestra la pierna en la imagen)
 pie izquierdo
 pie derecho
Actuadores:
 8x Robotis Dynamixel MX28-AT (o MX28-T)
 3x Robotis Dynamixel MX64-AT (o MX64-T)
Partes del robot:

 8x HN07-N101
 6x HN07-I101
 2x HN05-N102
 2x HN05-I101
 1x Bioloid 3P Hub
 Cables y tornillos ...
 Un ordenador...

Poppy humanoide 1

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