Quirón era un centauro hijo de Cronos y una ninfa que era conocido por su habilidad como médico y maestro de figuras como Aquiles, Heracles y Asclepio. Fue herido accidentalmente por Heracles con una flecha envenenada, condenándolo a un dolor eterno del que no podía morir. Finalmente encontró a Prometeo encadenado y se ofreció a tomar su lugar, muriendo y liberando a ambos de su sufrimiento. Zeus lo colocó en el cielo como la constelación de Sagitario.