La Iglesia tiene su origen en Dios y fue prefigurada desde la creación del hombre. Fue preparada a lo largo de la historia de Israel mediante pactos y promesas, hasta que Jesucristo la instituyó definitivamente durante su ministerio terrenal. Cristo fundó la Iglesia para que fuera el pueblo de Dios reunido por la salvación obrada en la cruz, y le dio la misión de llevar su mensaje al mundo entero hasta el fin de los tiempos.