práctica de robótica

1. PRÁCTICA DE LABORATORIO DE ROBÓTICA
TEMA: PROGRAMACIÓN DE MOVIMIENTOS DE TRASLACIÓN Y ROTACIÓN EN LEGO NXT
APELLIDOSY NOMBRES:
AÑOY SECCIÓN:
I. Para realizarlaprogramaciónde cualquiermovimientoutilizandoLegoMinstorm NXT
se requiere contarcon valoresde referencia,enbase aellospodemosrealizarlos
cálculosnecesariosparalogrardesplazamientosyrotacionesprecisos.
Traslación:Vamosa programar al robotpara que realice unmovimientode avance por
1 segundoy llenamoslatabla1.
Tiempo(s) Desplazamiento(cm)
1 D1
Rotación:Vamosa programar al robot para que realice unmovimientode avance por
1 segundo yllenamoslatabla2.
Tiempo(s) Rotaciónsobre eje de
llanta(grados)
Rotaciónsobre eje del robot
(grados)
Horario AntiHorario Horario AntiHorario
1 G1 G2 G3 G4
Procedimientopara mediciónde movimientodetraslación:
1. Colocarel robot sobre lamarca de inicio.
2. Descargar el programaen el roboty darle inicio.
3. Una vez se detenga,marcarla posiciónfinal ymedirconunaregla.
4. Completarlosdatosde la tabla.
Procedimientopara mediciónde movimiento rotaciónsobreel eje de la llanta:
5. Colocarel robot sobre lamarca de inicio,procurandoque lallantaque va a estar
detenidaeste sobre el centrodel transportador.
6. El robotdebe estarmirandohacia el 0 grados.
7. Descargar el programaen el roboty darle inicio.
8. Una vez se detenga,marcarla posiciónfinal y observarel ángulofinal que ha
girado.
9. Completarlosdatosde la tabla.
Procedimientopara mediciónde movimiento rotaciónsobreel eje del robot:
10. Colocarel robot sobre lamarca de inicio,procurandoque el centrode lalínea que
une lasdos llantascoincidaconel centrodel transportador.
Posición Inicial Posición Final
Ángulo de giro

2. 11. El robotdebe estarmirandohacia el 0 grados.
12. Descargar el programaen el roboty darle inicio.
13. Una vez se detenga,marcarla posiciónfinal yobservarel ángulofinal que ha
girado.
14. Completarlosdatosde la tabla.
II. PROGRAMACIÓNDEL ROBOT PARA GENERAR MOVIMIENTOFORMANDO UNALETRA
DETERMINADA
EJEMPLO: FORMACIÓN DE LA LETRA “P”
Partidadel robot
Para formar laletra“P” se debenrealizarlossiguientespasos:
Posición Inicial Posición Final
Ángulo de giro
10 cm
10 cm
INICIO
Paso1
:
Paso2
Paso3 Paso4
Paso5
Paso6
Paso7Paso8
Paso9

3. PROCESODE MOVIMIENTO:
Paso1: Avance 50cm
Paso2: Rotación90 grados - Horario
Paso3: Avance 40cm
Paso4: Rotación90 grados- Horario
Paso5: Avance 30cm
Paso6: Rotación90 grados- Horario
Paso7: Avance 40cm
Paso8: Rotación90 grados- AntiHorario
Paso9: Avance 20cm
III. CÁLCULOSY RESULTADOS:
Paso1: Avance 50cm.
Si en 1 s.------------ D1cm.
X s.------------ 50cm.
X = (50 cm) (1 s) / D1 cm
Paso2: Rotación90 grados - Horario
Si en 1 s.------------ G1grados.
X s.------------ 90grados.
X = (90 grados) (1 s) / G1 grados
Así para todoslospasos……
IV. DISCUCIONESDELOSRESULTADOS:
………………
V. CONCLUSIONES:
………………