4. Introducción Se considera el problema de diseño de un controlador de velocidad de crucero Alternativas de diseño consideradas: PID Controlador en espacio de estados
6. La velocidad de crucero se define como aquella velocidad constante y uniforme a la que circula un vehículo, actuando como un piloto automático, sin requerir la acción del conductor. m = 1000 kg b = 50 Nsec/m u = 500 N Modelo físico
17. Método de división Ecuaciones de estado para este sistema Diagrama de bloques
18.
19. Entrada de referencia Posteriormente, una vez adecuada la curva del sistema, se introduce una ganancia (Fescala) para eliminar el error en régimen estacionario. Error en el permanente Rebose Tiempo de establecimiento
21. Conclusiones Ambas soluciones cumplen los requisitos El control en espacio de estados ofrece un mejor resultado Diseño orientado a los requisitos No es necesario la monitorización de variables extra