MONTAJE                     Módulo de Potencia                   del Móvil para Mini-robot     En la nota anterior se dió ...
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Módulo de Potencia del Móvil para Mini-robot                                                     TABLA LOGICA             ...
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Capitulo 3

  1. 1. MONTAJE Módulo de Potencia del Móvil para Mini-robot En la nota anterior se dió una guía para la cons- trucción física de nuestro móvil que no requiere de materiales caros y en la medida que sea posi- ble puedan ser elementos de reciclaje. En esta oportunidad presentamos la unidad de potencia, necesaria para poder traducir las seña- les provenientes de los sensores en señales eléc- tricas que tengan la potencia suficiente como para poder mover los motores de nuestro prototipo. Autor: Ing. Juan Carlos Téllez Barrera e-mail: tellezcarlos@hotmail.com eguramente tu robot ya fun- sensores no garantiza que nuestro ciente para poder hacer funcionar a S ciona, quizá para este mo- mento te inunden muchaspreguntas y quieras que tu móvil res- móvil funcione de inmediato, porque si resolvemos el cómo va ha “sentir” ahora, faltan usar esas señales lógi- los motores de la parte mecánica ya construida, necesitamos fuerza, y pa- ra ello necesitamos una etapa que seponda a algún estímulo y funcione co- cas para poder moverse. Obviamente valga de casi cualquier señal lógica,mo un Robot auténtico, pero seamos nuestras etapas de sensores no pro- ya sea proveniente de algún micro-pacientes, el construir un módulo de porcionarán la fuerza o corriente sufi- controlador genérico o de un simple sensor de luz, para eso precisamos de un módulo de potencia que dé vi- da a nuestros motores. No sólo necesitamos que active a nuestros motores y proporcione la co- rriente necesaria, también necesita- mos las prestaciones para que pueda invertir el sentido de circulación de corriente a través de nuestros moto- res y que pueda avanzar en ambos sentidos, para ello recurrimos a las prestaciones del puente “H”. Esta eta- pa de potencia se forma con cuatro transistores dispuestos en la configu- ración de la figura, podemos obser- var de manera sencilla que si aplica- mos a la entrada “A” un voltaje positi- vo, el transistor NPN entrará en esta- Figura 1 do de conducción, el transistor PNP Saber Electrónica 17
  2. 2. Montaje con ese voltaje sólo reforzará su esta- surge una pregunta, qué ocurre si se manejar cargas de hasta 1 ampere, do de no conducción. Ahora necesita- aplica el mismo voltaje simultánea- entrada de habilitación (enable) de mos que la corriente fluya a través del mente en las dos entradas. La res- cada puente “H” que es útil para ma- motor y para ello necesitaremos que puesta es sencilla, simplemente no nejar PMW, diodos de protección in- el transistor PNP del lado opuesto, ocurrirá nada puesto que el circuito tegrados, además de que acepta a entre en saturación y cierre el circuito. no se cerrará ya que necesitamos su entrada niveles lógicos de hasta 7 Esto lo logramos aplicando en la en- que dos transistores complementa- volts máximos de amplitud. Depen- trada “B” un voltaje negativo o tierra rios entren en conducción simultá- diendo de la configuración, es capaz para que entre en estado de conduc- neamente, lo cual jamás va a ocurrir. de manejar dos motores indepen- ción, como se puede ver el circuito dientes con su respectivo control de está cerrado y el motor gira en un inversión de sentido o hasta cuatro sentido. Si invertimos los voltajes apli- FUNCIONAMIENTO DE UN motores en un solo sentido de giro, cados a las entradas “A” y “B” el sen- PUENTE “H” como podrán apreciar no sólo es ver- tido de la corriente cambiará provo- sátil, sino que reduce en gran medida cando que nuestro motor gire en sen- El armar el circuito completo del a nuestra etapa de potencia y es sim- tido contrario, como podrán ver nunca puente “H” necesita algo más que ple de usar, y su costo es una frac- dos transistores de un mismo lado en- cuatro transistores, necesita resis- ción de lo que gastaríamos en armar trarán en conducción de forma simul- tencias limitadoras, también necesita a su contraparte de manera discreta, tánea porque el voltaje aplicado es el diodos de protección puesto que los prácticamente conéctese y úsese. mismo y los transistores son comple- motores en sí son una carga inducti- El circuito de aplicación es senci- mentarios, en dado caso que fuera va que provoca regresiones de volta- llo y pequeño además que será com- así tendríamos un corto y por consi- je que pueden dañar a algunos cir- patible con todas las etapas poste- guiente dañaríamos a los transistores cuitos, además de que los transisto- riores de nuestro móvil y su funcio- por el monto de corriente circulante al res deben estar debidamente selec- namiento es el siguiente. no tener resistores limitadores. Pero cionados para el monto de corriente Nuestro motor1 estará conectado necesaria, eso sin contar el espacio a las terminales output1 y output2, que ocuparán, el costo, etc, etc. como habíamos explicado al princi- Lo importante es simplificarnos el pio de esta nota, su funcionamiento trabajo y no convertir a nuestro móvil será prácticamente igual a su contra- en un auténtico “Frankestein”, para parte discreta, si aplicamos niveles ello recurrimos al CI L293D cuyo uso lógicos a la entrada input1 e input2 se ha extendido debido a su bajo de acuerdo a la siguiente tabla su costo y su ahora facilidad de conse- funcionamiento será: guirse en el mercado electrónico. En un único encapsulado doble en línea tiene dos circuitos puente “H” com- X = No importa Figura 2 pletos, con la capacidad de poder H = Nivel lógico Alto L = Nivel lógico Bajo Figura 3 Como podrán observar, es nece- sario aplicar el nivel lógico “1” a la entrada enable1 para que el motor funcione, de aplicar un nivel lógico “0” el motor dejará de funcionar y gi- rará únicamente por inercia hasta que se detenga, en caso de aplicar un estado lógico igual en ambas en- tradas sin importar si es “1” o ”0” el motor no será afectado por la inercia y se frenará, lo anterior es útil para cuando se utilice alguna etapa que requiera mayor precisión como el ca- so de un microcontrolador. Para el motor 2 el funcionamien- Saber Electrónica18
  3. 3. Módulo de Potencia del Móvil para Mini-robot TABLA LOGICA ENTRADAS SALIDAS ENABLE INPUT1 INPUT2 OUTPUT1 Y OUTPUT2 H H H AMBAS SALIDAS EN ALTO (MOTOR FRENADO) H L L AMBAS SALIDAS EN BAJO (MOTOR FRENADO) H H L LA CORRIENTE VA DE OUT1 A OUT2 H L H LA CORRIENTE VA DE OUT2 A OUT1 L X X ALTA IMPEDANCIA ( MOTOR LIBRE)to se repite al igual que el motor1, bleado manejar conectores para bilitación, únicamente colocar en ca-solo tendremos que guiarnos por el simplificar su uso y poder intercam- da una un “Jumper” para header dediagrama de circuito. Al conectar los biar módulos. dos terminales, así estas terminalesmotores debemos verificar la polari- En la figura 4 se observa el cir- estarán habilitadas permanentemen-dad del mismo para que los motores cuito impreso por el lado de los com- te. Las salidas POW A hasta POW Dfuncionen de acuerdo a la secuencia ponentes y lado del cobre. son extensiones de la batería, razónaplicada a las entradas. La alimentación será la misma de por la cual está indicada su polari- En la figura 2 vemos la disposi- las cuatro pilas “AA”, en caso de que dad, esto facilitará el conectar la ali-ción de pines del integrado CI L293D. se use una batería de mayor voltaje mentación a otros módulos y así evi- es necesario agregar una etapa re- tar empalmes de cables, las termina- guladora para la etapa de control ló- les E1, A1, B1 y GND corresponden APLICACIÓN DEL CI L293D Y gico, su aplicación se puede exten- al control para la salida M1, en casoSU REPRESENTACIÓN SIMPLIFI- der a cualquier proyecto que involu- de usar la terminal de control E1 conCADA cre motores de DC, cualquier pre- alguna señal de control deberemos gunta o modificación pueden consul- retirar el jumper de JMP1 para evitar Para las etapas posteriores, el tar por e-mail a tellezcarlos@hot- malfuncionamiento, lo descrito ante-módulo de potencia se simplificará mail.com con el subject “Minirobot”. riormente es el mismo funcionamien-de acuerdo a la figura para una re- Como se aprecia en el impreso to para las terminales E2, A2, B2,presentación simple de las conexio- tiene dos pares de terminales JMP1 GND y E2 del lado contrario.nes, así lo interpretaremos como el y JMP2, estas corresponden a las El uso de terminales tipo Headermódulo de potencia y sólo marcare- terminales E1 y E2, su finalidad es macho verticales, es con el propósi-mos las entradas, es recomendable que si se utiliza algún circuito adicio- to de utilizar conectores para poderque las terminales del impreso sean nal en el cual no se precise tener cambiar la configuración e intercam-del tipo “header” vertical y en el ca- control sobre éstas terminales de ha- biar tarjetas de aplicación, pero tam- bién pueden ser soldados cables pa- Figura 4 ra las conexiones pero limitaría su flexibilidad. Hasta la próxima nota en la que se propondrá el módulo “Si- guelíneas”. ✪ Lista de materiales: CI 1 – L293D C1 – 100nF Header vertical X 1 Varios Tableta fenólica , conectores va- rios tipos para header. Saber Electrónica 19

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