Teoría de Motores Paso a Paso

1. Rev. Ing. Carlos Pillajo A. Universidad Politécnica Salesiana
:: Control de Motores - Introducción
Bueno, primero lo primero...
En esta sección trataré de describir algunos tipos de motores, en especial
aquellos que son de mayor uso como los Motores de Corriente Continua,
los Motores PAP (paso a paso) y los Servomotores.
Claro que este tema ya está muy difundido en la red, y es posible
encontrar tutoriales muy, pero muy buenos, de los cuales yo aprendí, así
que
imagínate si los hay..., sólo es cuestión de "busca y encontrarás".
El tema es que decidí incluirlo dejando pendiente lo de servomotores hasta
la próxima actualización...
Aclarado esto...
podemos
comenzar...
:: Motores - Índice
Motores de Corriente Continua
Algunos detalles internos y el significado de Torque
Control de Sentido de Giro
El Conocido Driver L293B y sus Aplicaciones
Control de Velocidad lo más destacado (PWM)
Motores Paso a Paso (Motores-PaP)
Introducción - Descripción General
Motores bipolares
El Driver L293 en el Control de Motores bipolares
Motores Unipolares - Identificación de Terminales
Un Circuito para Ponerlo a Prueba
Formas de Controlar un Motor Unipolar
Programa Ejemplo para control de un Motor Unipolar

2. Rev. Ing. Carlos Pillajo A. Univ
versidad Polité
écnica Salesian
na
:: M
Motores-CC - Lecció 1
C ón
Motor
res-CC (M
Motores de Corriente Contin
e nua)
Son d los más comune y económicos, y puedes encontrarlo en la mayoría
de s es
de los juguetes a pilas, constituidos, por lo genera por dos imanes
s s al,
perma anentes f
fijados en la carcaz y una serie de b
n za bobinados de cobr
re
ubicad en el eje del m
dos motor, que habitua almente ssuelen ser tres.
r
El fun ento se ba en la interacció entre el campo magnético del
ncionamie asa ón
imán permanente y el g bobinas, y sea una atracció o una
generado por las b ya ón
sión hacen que el eje del m
repuls motor com
mience su movimiento, buen eso
no,
grandes rasgos...
es a g
Ahora nos met
a temos un poco má adentro Cuando una bo
ás o... obina es recorrida
por la corriente eléctrica, esta genera un campo m
a e magnético y como es obvio
o o
este c
campo ma agnético ttiene una orientac
a ción es de
ecir dos polos un ppolo
NORT y un po SUR, la pregun es, cuál es cuál...?, y la respuest es
TE olo nta ta
muy s sencilla, s el núcle de la b
si eo bobina es de un ma aterial fer
rromagnéético los
polos en este m material s verían así...
se
como puedes v ver, estos polos pu
s ueden ser invertido fácilme
r os ente con sólo
cambiar la polaaridad de la bobina por otr lado al núcleo d las bob
e a, ro de binas las
convieerte en un electroiimán, aho bien, si tienes nociones de el efe
ora s ecto
produucido por la interac
cción entr cargas, recordarás que c
re cargas opuestas o
polos opuestos se atrae y carga del mis
s en as smo signo o polos del mism signo
o mo
se rep
pelen, est hace que el eje del moto gire pro
to or oduciendo un dete
o erminado
torquee

3. Rev. Ing. Carlos Pillajo A. Universidad Politécnica Salesiana
Te preguntarás que es el torque...?, pues es simplemente la fuerza de giro,
si quieres podríamos llamarle la potencia que este motor tiene, la cual
depende de varios factores, como ser; la cantidad de corriente, el espesor del
alambre de cobre, la cantidad de vueltas del bobinado, la tensión etc. esto es
algo que ya viene determinado por el fabricante, y que nosotros
poco podemos hacer, más que jugar con uno que otro parámetro que luego
describiré.
La imagen anterior fue solo a modo descriptivo, ya que por lo general
suelen actuar las dos fuerzas, tanto atracción como repulsión, y más si se
trata de un motor con bobinas impares.
Estos motores disponen de dos bornes que se conectan a la fuente de
alimentación y según la forma de conexión el motor girará en un sentido u
otro, veamos eso justamente...
:: Motor-CC - Lección 2
Control de Sentido de Giro para Motores-CC
Existen varias formas de lograr que estos motores inviertan su sentido de giro una
es utilizando una fuente simétrica o dos fuentes de alimentación con un interruptor
simple de dos contactos y otra es utilizar una fuente común con un interruptor
doble
es decir uno de 4 contactos, en todos los casos es bueno conectar también un
capacitor en paralelo entre los bornes del motor, éste para amortiguar la
inducción
que generan las bobinas internas del motor (aunque no lo representaré para
facilitar
un poco la comprensión del circuito, está...?), las conexiones serían así...
Con Fuente Simétrica o Doble Fuente

4. Rev. Ing. Carlos Pillajo A. Universidad Politécnica Salesiana
Con una Fuente
Simple
Otra solución cuando intentas que uno de tus modelos realice esta tarea por su
propia cuenta, es sustituir los interruptores por los relés correspondientes e
idearte
un par de circuitos para lograr el mismo efecto...
Aunque esta última opción es una de las más prácticas, tiene sus inconvenientes
ya que los relés suelen presentar problemas mecánicos y de desgaste, lo ideal
sería disponer de un circuito un poco más sólido, quitando los reles y haciendo
uso de transistores, estos últimos conectados en modo corte y saturación, así
actúan como interruptores, un análisis más completo de esta forma de conexión la
puedes ver en
esta sección.
Veamos como hacerlo con una fuente simétrica... En este caso será necesario el
uso
de dos transistores complementarios es decir uno PNP y otro NPN, de este modo
sólo
es necesario un terminal de control, el cual puede tomar valores lógicos "0" y "1",
el esquema de conexiones es el que sigue...
Cuando intentas utilizar una fuente de alimentación simple la cosa se complica un
poco más, pero como todo tiene solución lo puedes implementar del
siguiente modo...

5. Rev. Ing. Carlos Pillajo A. Universidad Politécnica Salesiana
Estos circuitos con conocidos como puente en H o H-Bridge, en realidad son más
complejos de lo que describí aquí, pero esta es la base del funcionamiento de los
Drivers para motores.
Ahora bien, estos Driver's que acabo de mencionar son circuitos integrados que
ya traen todo este despiole metido adentro, lo cual facilita el diseño de nuestros
circuitos, tales como el UCN5804, el BA6286, el L293B, L297, L298 o también
puedes ingeniártelas con el ULN2803 o el ULN2003, estos dos últimos son arrays
de transistores, pero apuesto que te las puedes arreglar.
Veamos como trabajar con el integrado L293B...
:: Motores-CC - Lección 3
Driver para motores.
Entre los Drivers mencionados en la página anterior, el más conocido es el
L293B. Toda la información aquí disponible fue extraída de la hoja de datos
de este integrado, que puedes bajarlo desde aquí, aunque claro..., está en
inglés :oP
Bueno, se trata de un Driver para motores de 4 canales, y observa las
ventajas que tiene...
l Cada canal es capaz de entregar hasta 1A de corriente.
l Posee una entrada de alimentación independiente que alimenta los 4
Drivers, es decir la que requieren los motores...
l El control de los Drivers es compatible con señales TTL es decir con 5
voltios (estamos hablando de señales lógicas).
l Cada uno de los 4 Drivers puede ser activado de forma independiente
(por su terminal de entrada), o habilitado de dos en dos con un sólo
terminal (Enable).

6. Rev. Ing. Carlos Pillajo A. Universidad Politécnica Salesiana
Aquí una imagen del integrado y su tabla de verdad para que la analices...
En esta tabla de Verdad la entrada EN1-2 habilita dos de los canales de este
integrado cuando se encuentra a nivel H (alto), de tal modo que la salida
OUTn tomará el valor de la entrada INn.
Por otro lado OUTn quedará en alta impedancia (X) si el terminal EN1-2 se
encuentra a nivel bajo (L), es decir que en este caso ya no tiene importancia
el valor de INn, y por lo tanto OUTn quedará totalmente libre. Por último,
aclarar que VS y VSS son los pines de alimentación, VS para los
4 Drivers que según el Datasheet puede tomar valores desde VSS hasta
36V, y VSS es el terminal de alimentación TTL, para nosotros sería como
+VCC, se entiende...???
Este integrado no sólo tiene aplicación en Motores-CC sino también en
Motores-PaP pero ese tema lo tocaremos a su debido momento...
Aplicación para el control de Motores-CC.
Tenemos dos posibilidades de control, una es controlar los motores en un
sólo sentido de giro, es decir, hacer que gire o detenerlo, en este caso tienes
posibilidad de controlar hasta 4 motores, veamos el esquema del circuito en
cuestión...

7. Rev. Ing. Carlos Pillajo A. Univ
versidad Polité
écnica Salesian
na
Como verás aq sólo se represe
o quí enta la miitad del in
ntegrado, la otra m
, mitad es
lo mis
smo, sólo cambia e número de los p
o el o pines.
Con lo termin
os nales A y B control el enc
las cendido de motor correspon
el ndiente,
Con VVen habilitas o no los terminales de control A y B, recuerda que Ven
e
debe estar en nivel alto si quiere utilizar los term
o es r minales de control A y B.
e
mente la f
Finalm forma de control s sería como se ve e la sigui
en iente tabl
la.
+Vcc es el ter
c rminal de alimentación com
mpatible co la seña de control A y
on al
B, o s
sea +5V, Vs tiene los nivele de tens
es ueridos po el moto (12,15,
sión requ or or
20, haasta 36v)
).
D1 y D2, bueno... como los capa
o acitores... es para proteger al integr
r rado de
las tensiones g
generadas por la in
s nducción de las boobinas del motor.
l
Una ccosa más que quiero hacer notar... OObserva q que un mo otor (M1) esta
)
unido a +Vs, m mientras q
que el otr (M2) esta a GND puedes utilizar
ro D,
cualquuiera de l dos co
las onfiguraciones, aquí las gra
afiqué tal como est
tán en la
hoja d datos, la cual de por sí, es demas
de siado clar e inten mostr todas
ra, nta rar
las po
osibilidade de con
es nexión...
Bien, pasemos al segun
s ndo métod de con
do ntrol...
Este e el que más me gusta, pe requie dos de los 4 dr
es ero ere e river del
integr
rado, la fo
orma de c
conexión seria com sigue...
mo

8. Rev. Ing. Carlos Pillajo A. Univ
versidad Polité
écnica Salesian
na
Ejemmmmmm, c creo que quedará más claro si analiz
o zamos la tabla de verdad
de est circuito así evit perder
te o, to rme...
Esta t
tabla indic claram
ca mente com puedes controla el motor, en un sentido
mo ar
o en o
otro, dete
enerlo o ddejarlo lib
bre, esto ú
último de dejarlo libre se re
e efiere a
que cualquier sseñal en los termin nales de control A, B, C y D no tendrán
efecto alguno s
o sobre el m
motor, es decir que ha qued
s dado liberado tota almente.
Como ves tiene mucha posibili
o es as idades pa coman
ara ndar esto motore
os es
usand el integ
do grado L29
93B.
Bueno no es u
o, una locura de infor
a rmación p algo les puede
pero creo que de a
servir
r.
Otro d los asp
de pectos qu llaman la atenci
ue ión en los Motores
s s-CC es el control
l
de velocidad. L circuit anteriores está de maravilla, pe nada dicen de
Los tos án ero
este t
tema, aunnque qued claro q
da que esto se debe llevar a ca
abo por lo
os
terminnales de control A, B, C y D por lo t
D, tanto neccesitamos un circuito
s
aparte veamo de que se trata esto...
e, os

9. Rev. Ing. Carlos
R s Pillajo A. Univers
sidad Politécnica Salesiana
:: M
Motor-CC - Lección 3
Control de Velo
ocidad de motores
e s.
Modulación por Ancho d Pulso (PWM):
de (
En la mayoría de los tut
toriales que enconntré en la red se reecomienda el
contro por Modulación de Ancho de Pulso conocido como P
ol o o PWM, un tema
t
que ya vimos e el tuto
en orial de electrónica digital y que bási
a icamente consiste
en enviar a los terminales de control un t
s tren de pulsos los cuales va arían en
mayor o meno medida el tiemp en que se mant
or a po e tiene el n
nivel alto de esos
pulsos manten
s, niendo la frecuenc consta
cia ante, así...
Con eesta forma de cont
a trol la can
ntidad de corriente sigue sie
e endo la misma, la
m
tensió no varía y en co
ón onsecuencia el torqque del mmotor se mmantiene que es
e,
justam
mente lo que estábbamos bu uscando.
Un cir
rcuito de ejemplo puede ser el que y mencio
ya onamos e el tutorial de
en
rónica digital que e algo as
electr es sí...
En el cual pued reemplazar R1 por un p
des 1 metro y as controlar los
potencióm sí
tiemp de los niveles d salida...
pos s de
Respeecto a est clase de circuito se pued encontrar much por la red,
ta os de hos a
solo b
busca "mo odulación por anch de puls o "PW
ho so" WM", y ten
ndrás par
ra
divert
tirte, y si desean c
compartir sus circu
uitos, pue bienven
es nido sean se los
n,
cargaré sin pro oblemas, en fin...
Modulación por Frecuen
ncia de Pu
ulsos (PFM
M)

10. Rev. Ing. Carlos
R s Pillajo A. Univers
sidad Politécnica Salesiana
Creo qque el títu lo dice todo, se trata de eso mis
ulo e e smo, varia la frecu
ar uencia
de pulso en los terminales de control, lo c
s cual pued lograr fácilmen con
des r nte
rcuito asta
un cir able que bien podr ser un 555, y u
ría n utilizar un potenció
n ómetro
para v
variar la ffrecuencia de los p
a pulsos, el efecto qu lograrías en
ue
compa aración a anterior sería alg así...
al r go
Claro que para mayor v
a velocidad la frecuencia de lo pulsos iría much más
os ho
rápido de lo qu se mue
o ue estra en e
esta imag squema para el 555 podría
gen. El es
ser el que sigu
ue...
Si est motor fueran controla
tos res n ados digamos por un microc controlador, la
cosa ssería muc
cho más s sencilla y que po
ya odrías tener mayor control sobre el
r s
circuit respec a eso lo dejo librado a tu imagi
to, cto o inación, s
supongo que con
q
esto t
tienes suf
ficiente.
:: M
Motores-Pa - Lección 1
aP
Motor PaP o Motores Paso a Pa
res aso.
A dife
erencia de los Moto
e ores-CC qque giran a todo lo que dan cuando son
o n s
conecctados a la fuente de alimen
a ntación, los Motore
es-PaP so
olamente giran un
ángulo determinado, los primero sólo dis
s os sponen de dos terminales de
d
conexxión, mien
ntras los otros pue
eden tene 4, 5 o 6 según el tipo de motor
er 6, e
que se trate, p otro la
por ado los motores de corrient continu no pue
m e te ua eden
queda enclava
ar ados en u
una sola p
posición, mientras los moto
ores paso a paso
sí.
Esas sson sólo a
algunas d las dife
de erencias eentre amb tipos de motor
bos res, el
prime contact que tuv con un de esto fue cua
er to ve no os ando desaarmé una
a
deskeetera de e
esas antigguas de 5 1/4, y la pregunta era "como ponerlo en
a
funcio
onamiento o...???" hasta que encontré muy buena información al
h é

11. Rev. Ing. Carlos Pillajo A. Universidad Politécnica Salesiana
respecto, y aquí vamos...
Los motores paso a paso son comúnmente utilizados en situaciones en que
se requiere un cierto grado de precisión, por ejemplo en las disketeras
anteriormente mencionada puedes encontrarlo unido al cabezal haciéndolo
avanzar, retroceder o posicionarse en una determinada región de datos
alojadas en el disket.
El ángulo de giro de estos motores es muy variado pasando desde los 90º
hasta los 1.8º e incluso 0.72º, cada ángulo de giro, (también llamado paso)
se efectúa enviando un pulso en uno de sus terminales, es decir que por
ejemplo en motores que tienen 90º de giro por paso, se requiere 4 pulsos
para dar una vuelta completa, mientras que en los de 1,8º necesitas 200
pulsos, y en los otros necesitas 500.
El que tengo aquí a mano tiene un ángulo de giro de 3,6º es decir que
necesita 100 pulsos para dar una vuelta completa, esto puede variar según
la forma de control que quieras utilizar.
Los Motores-PaP suelen ser clasificado en dos tipos, según su diseño y
fabricación pueden ser Bipolares o Unipolares, aquí tienes un par de
imágenes que lo diferencian el uno del otro...
Espero que hayas notado la diferencia, bueno, es que mientras los
Unipolares disponen de dos bobinas independientes los Bipolares parecieran
tener 4 debido al terminal central que es el común de cada par de bobinas,
pues a eso se debe aquello de los 6 cables y que si unes los terminales
Com1 y Com2 tienes un terminal común y 4 terminales de control (es decir
5 cables). Bien, ahora veamos como controlar estos motores...
Motores Bipolares
Si tienes la suerte de toparte con uno de estos,(el que tengo yo lo saqué de
un disco duro, :op) deberás identificar los cables 1a, 1b, 2a y 2b, lo cual es
muy sencillo, ya que si utilizas un tester puedes medir la resistencia entre
cada par de terminales, ya que los extremos 1a y 1b deben tener la misma
resistencia que los extremos 2a y 2b, ahora si mides la resistencia en forma

12. Rev. Ing. Carlos Pillajo A. Universidad Politécnica Salesiana
cruzada no te marcará nada ya que corresponden a bobinas distintas.
Bien, pasemos ahora a lo más interesante que es controlar estos motores
bipolares.
El tema es que para hacerlo debes invertir las polaridades de los terminales
de las bobinas 1 y 2 en una determinada secuencia para lograr un giro a
derecha, y en secuencia opuesta para que gire a izquierda, la secuencia
sería la que se muestra en esta tabla...
Recuerda que 1a y 1b corresponden a un misma bobina, mientras 2a y 2b
corresponden a la otra...
Esto de invertir polaridades ya lo vimos anteriormente, lo que necesitamos
ahora es la interfaz para controlar estos motores, ya que en la mayoría de los
casos se hace a través de un microcontrolador, o por medio de la PC y
como estos entregan muy poca corriente nos la tenemos que arreglar.
Una de las mejores opciones para controlar estos motores es hacer uso del
Driver L293B que ya lo mencionamos anteriormente, el circuito en cuestión
sería el siguiente...

13. Rev. Ing. Carlos
R s Pillajo A. Univers
sidad Politécnica Salesiana
En el esquema L1 y L2 son las b
a bobinas d motor, los diodos D1 a D son
del , D8
para pproteger al integra
ado de las sobretensiones g
s generadas por dich
s has
bobinas, las lín
neas marc cadas en azul corrresponden a la ten
n nsión de
alimentación d los mot
de tores, mie
entras la marcada en verde a los niv
e veles
TTL de control del integgrado, los terminales 1 y 9 se uniero para ha
s on acer un
solo terminal d habilita
de ación, y finalmente 1a, 1b, 2a y 2b s
e son las enntradas
de control para la secue
a encia de las bobina del mo
as otor, este circuito puede
servir de base para muc
r chos proy
yectos, ya sea con
a ntrolado p PC o p
por por
microcontrolad dor.
hora en m todo s reduce a selecc
De ah más se e cionar un lenguaje de progr
ramación
y emp
pezar a co
odificar la secuen
as ncias segú la tabla anterior.
ún
Ahora vamos p el que sigue...
a por e
:: M
Motores-Pa - Lección 2
aP
Motor Unipolares
res
Estos motores comparaado a los anteriores tienen s
a sus ventaajas, a pe
esar de
tener mas de 4 cables s
son más ffáciles de controlar, esto se debe a q
e e que tiene
en
un ter
rminal común a ammbas bobbinas. Una forma d identificar cada uno de
a de

14. Rev. Ing. Carlos
R s Pillajo A. Univers
sidad Politécnica Salesiana
los ca
ables es analizar la forma de conexió interna de estos
a e ón a s
motor res.
En la imagen lo dos bo
os obinados del motor se encu
uentran se
eparados, pero
,
ambos tienen u termin centra el cual lo llamare
un nal al emos commún (Com
m1,
Com2 jeje, es parece de puer
2) sto e rtos... :o
o))
Bueno en fin, la cuestió es que este mo
o, ón e otor tiene 6 cables, y ahora vamos
a ponerle nombre a cad uno de ellos. Co el mult
da e on tímetro e modo ohmetro
en o
comenzamos a medir re esistencia por tod los ca
as dos ables y pa mayor
ara r
sorpre solo s obtiene tres va
esa se en alores dis
stintos y q
que se repiten var
rias
veces
s...
l No marc nada
ca
l 47 ohm
l 100 ohm
m
Eso m dió a m pero a
me mi, analicémo
oslo un po
oco...
100 O
Ohm es el mayor v valor por l tanto c
lo correspon
nde a los e
extremos de las
s
bobinas, es decir A-B o bien C-D
D.
47 Oh es apr
hm roximadamente la mitad de 100, por tanto es debe s la
e sa ser
resistencia ent el term
tre mún y ambos extre
minal com emos de u una bobin por
na,
ejemp entre A-Com1 o B-Com1, o bien en la otra bobina, C-Com2 o D-
plo , 2
Com2 2.
Lo que queda ppendiente es cuan
e ndo no maarca nada y bueno es que en ese
a, o
mome ento se m
midieron lo cables de bobin distint
os nas tas.
Ahora suponte que unes los term
a e minales Com1 y Co
om2, ento
onces te quedas
q
con un motor d 5 cable
de es.
Aquí la resisten
ncia entre cualquie terminal y el co
e er omún es la misma y
a

15. Rev. Ing. Carlos
R s Pillajo A. Univers
sidad Politécnica Salesiana
aprox
ximadame
ente la mitad de la resistencia entre los extre
a emos de la
as
bobinas.
Eso fu para id
ue dentificar el cable c
común, a
ahora vam por lo otros...
mos os
Como unimos los cables comune de cada bobina los cuatro cables
o s es a o
restan
ntes serán A, B, C y D, y es ya es a lo guap conec el term
sto po, cta minal
común al positivo de la fuente de alimenta
n f e ación, tom uno de los 4 ca
ma ables que
e
te queda aron, lo b
bautizas c
como A y lo manda a GND y no lo s
as D sacas de ahí hasta
a
que t lo diga, el motor quedará enclavado en una sola posición, ah
te , r á a hora abre
lo ojos bie grande y sosté otro de los tres que te quedaron,
os en es én e
presta mucha atención en esta oportunid
a dad ya qu cuando lo conectes a
ue o
GND el motor dará un primer pa
e aso y lueg ya le e
go estaremo enseña
os ando a
camin jaja...!!!
nar
Aquí p
pueden ocurrir 3 cosas
c
l Que el m
motor gire a derec
e cha, lo bautizas como B
l Que gire a izquie
e erda, lo no
ombras D
l Si no pa nada es C
asa
Si est último cable era B entonc lo des
te a ces sconectas y mante
s eniendo A
Conecctado busscas D, es decir qu gire a i
s ue izquierda y bueno, C es el q
, que
quedó libre. ah
ó hora si ya estamos listos pa comen
a s ara nzar.
Lo qu necesit
ue tamos ah hora es un circuito para ma
n o anejar es motor y lo
ste r,
vamos a hacer fácil, mi
r ira, te consigues u ULN20
un 003 o un ULN2803 que
3,
creo e 4 ó 5 v
es veces más económ
s mico que e L293B, y es algo así...
el o
Se tra de un array de transisto
ata e ores Dárlington capaz de m
manejar ha asta
500m en sus salidas, s
mA sólo debe tener e cuenta que las s
es en a salidas es
stán
inverttidas resp
pecto de las entraddas, observa el dia
agrama in
nterno de una de
ellas, se puede apreciar que son de colector abiert Bien, ahora mo
e r to. ontemos
el sigu
uiente cir
rcuito...

16. Rev. Ing. Carlos
R s Pillajo A. Univers
sidad Politécnica Salesiana
Y sí..., lo pondremos a funcionar con el puerto par
r ralelo, no es que sea
s
miedo oso, pero por si las moscas, le puse 4 diodos 1N4148, y a demás un
s
diodo zener de 12v para protege al integ
e a er grado, est circuito lo puedes
te o
monta en una placa de pruebas que cre está de
ar a e s, eo emás decirlo.
Nos queda sab como será la se
ber ecuencia para pon en ma
ner archa esto
os
motor res.
Antes de come
s enzar a exxplicarlo o
observa u momento el esq
un quema deel
circuit y podrás darte cuenta, que los bo
to q obinados del motor requiere un
en
pulso de señal negativa para ser activado como el ULN tie
a r os, ene sus salidas
s
inverttidas, cad vez que envíes un "1" po el pin I n se tra
da e or IN ansformará en
"0" a la salida, es decir en el pin OUtn co
, orrespondiente.
Bien, ahora sí pasemos a lo que sigue...
:: M
Motores-Pa - Lección 3
aP
Secue
encia para Motores
a s-PaP Unipolares
Estas secuencias siguen el orden indicado en cada tabla pa hacer que el
n n o a ara
motor gire en un sentid si se d
r do, desea que gire en sentido o
e opuesto, s
sólo se
debe invertir d
dicha secu
uencia.
amente a
Básica alcancé a conocer 3 formas de contro
olar estos motores
s s-PaP, la
prime es rea
era alizar una secuenci que act
ia tiva una b
bobina po pulso...
or

17. Rev. Ing. Carlos Pillajo A. Universidad Politécnica Salesiana
La verdad es que con esto bastaría, pero al trabajar con una sola bobina se
pierde un poco el torque del motor.
La otra propuesta es activar las bobinas de a dos, en este caso el campo
magnético se duplica, y en consecuencia el motor tiene mayor fuerza de
giro y retención, la secuencia sería la siguiente...
Lo que noté con este tipo de secuencia es que los movimientos resultan
demasiado bruscos, y encima las baterías no te aguantan mucho tiempo,
pero dicen que este es de los más recomendados.
En estas dos formas de control vistas anteriormente se respetan la cantidad
de pasos preestablecidas para cada motor, por ej., si tiene un ángulo de
giro de 90º, con 4 pasos das una vuelta completa, pero también puedes
hacerlo con 8 pasos, para lo cual deberías programar la siguiente secuencia.

18. Rev. Ing. Carlos Pillajo A. Universidad Politécnica Salesiana
Esta es una combinación de las dos anteriores, y conocida como secuencia
de medio paso, por si te preguntas que pasa con la fuerza de giro, sólo
puedo decirte que en este caso es bueno tener en cuenta la inercia del
motor cuando este se encuentra en movimiento.
También deberías saber que hay un tiempo determinado para realizar la
secuencia en cada uno de los pasos que se debe dar, ya que si la velocidad
de los pulsos es demasiado alta, es posible que el motor se vuelva loco y
gire en el sentido que se le ocurra, o bien quedarse titubeando en una sola
posición sin saber que demonios hacer, respecto a eso, no queda otra que
probar, y ver que pasa...
Lo más interesante esta por venir...
:: Motores-PaP - Lección 4
Algo más para ponerlo a prueba.
De todo lo visto anteriormente no hay nada mejor que ponerlo en práctica,
así es que me tomé el trabajo de hacer un pequeño programita en VBasic 6,
para ver el funcionamiento de este motor, observa...

19. Rev. Ing. Carlos
R s Pillajo A. Univers
sidad Politécni
ica Salesiana
jeje, n es eee
no eeeeel pro
ograma, ppero sirve para iniciarnos e el tema Antes
e en a.
de que comien nces a pre
eguntar, t diré qu lo prob con Windows'98
te ue bé 8,
Windo ows Millennnium, y Windows s'XP y fun
nciona de 10, debo aclarar q
o que en
Windo ows'XP tuuve un pa de inconveniente al utilizar inpou
ar es ut32.dll, a que la
así
dejé, en su lug conseguí una n
gar nueva libr
rería y su nombre es IO.dll, toda la
mación qu necesit de est librería la pued conse
inform ue tes ta a, des eguir en
http:///www.ge eekhideouut.com/iodll.shtml, y es de los mismos creado
, ores de
Paral llel Port Monitor, lo que tiene de b
, bueno, es el soport para la
te as
distint versio
tas ones de Windows y puedes usarla sin tener q
W que espec cificar en
cual trabajas, que buen no...!!! claro qu
no !, ueeee est en inglés...
tá
Otra c
cosa que quiero m
mencionar, parte de código lo saqué de una d las
, el de
edicio
ones de la USERS m precisamente la Extra#
a más e #45, así e que te puede
es e
parecer familia el códig fuente de este programita, y com siempr no
ar go e mo re,
puedo estar tra
o anquilo si no le moodifico alg en fin ahí está
go, n, á...
Todos los detalles de la program
s mación se encuentrran en los comenta
s arios del
código fuente, el cual puedes bajarlo dire
o ectamente desde...
e
mbién incluí la dll y el ejecut
Por cierto, tam table, por si las mo
r oscas...!!
!!
Ok. m querid
mis dos amigo espero que hay sido de su agra
os, o ya e ado este pequeño
p
tutorial, por lo pronto v
vamos a d
descansar un poco, luego vemos en que líos
r
nos m
metemos.
Por cierto, vue
elvo a repetir...
Cualquier daño ocasionado a tu ordenado por el u de es inform
o or uso sta mación,

20. Rev. Ing. Carlos Pillajo A. Universidad Politécnica Salesiana
no será mi responsabilidad, de acuerdo...???
Ten mucha precaución cuando trabajes con el puerto de tu máquina, ya que
cualquier error puede traerte grandes dolores de cabeza...!!!
Aquí quedamos y a ver si alguien se anima y envía su propio proyecto para
incluirlo en la web, y así alcanzamos la fama que bien merecida la tenemos
después de todo, no les parece...???
Saludos...!!!
y nos veremos en la próxima actualización...