Problemas control

2. Otros
lenguajes de
programación
Listado de Instrucciones

3. 4.4 Lista de instrucciones
• Los autómatas también se pueden programar
mediante lenguajes. Cada autómata suele tener su
propio lenguaje. STEP7 dispone de 2: AWL (más
parecido a ensamblador) y SCL (más parecido a “C”).
• El lenguaje de lista de instrucciones (AWL -
Anweisungs-Liste - en alemán o STL - Statement List

4. AWL es un lenguaje potente y
compacto que permite implementar
programas de control complejos. A
diferencia de otros lenguajes de
STEP 7, AWL es el que está más
cerca de la máquina y por tanto no
está pensado para expertos en
instalaciones y dispositivos de
control (para los que existen

5. •AWL dispone de un juego de nemónicos extenso
(más de 100) al igual que de operandos y de
modos de direccionamiento. En su creación, se
han seguido los preceptos del lenguaje
Instrucción List fijado por la norma IEC 61131-3
(o su equivalente alemana DIN EN-61131-3) con

6. Instrucciones básicas para
programar AWL en Step 7
• Las instrucciones básicas van
a ser:
• U: AND (Und en alemán)
• UN: AND negada
• O: OR
• ON: OR negada
• X: XOR
• XN: XOR negada
• =: asignación
• Se pueden usar
paréntesis para agrupar
operaciones.

7. Funciones básicas
• AND
• U E32.0
• UN E32.1
• = A 32.0
• Equivale a:
• OR
• O E32.0
• ON E32.1
• = A 32.0
• Equivale a:
𝐴32.0 = 𝐸32.0 ⋅ 𝐸32.1 𝐴32.0 = 𝐸32.0 + 𝐸32.1

8. • XOR
• U E32.0 UN E32.1
• O
• UN E32.0 U E32.1
• = A 32.0
𝐴32.0 = 𝐸32.0 ⋅ 𝐸32.1 + 𝐸32.0 ⋅ 𝐸32.1
Equivale a::

9. Ejemplos
• Por ejemplo, el siguiente código:
• U( O E32.0 O E32.1 )
• U( ON E32.0 ON E32.1 )
• UN E32.2
• = A 33.0
   
33.0 32.0 32.1 32.0 32.1 32.2
A E E E E E
    
Equivale a:

10. La representación equivalente en esquema
de contactos se muestra en la Fig. 4.10
(obtenida de (Siemens, 2004b)).

11. 4.2 Bloque de funciones
Los bloques de función (FB) son bloques programables "con memoria".
Dispone de un bloque de datos asignado como memoria (bloque de datos
de instancia). Los parámetros que se transfieren al FB, así como las
variables estáticas, se memorizan en dicho DB (Bloque de Datos) de
instancia, mientras que las variables temporales se memorizan en la pila de
datos locales. Los datos memorizados en el DB de instancia no se pierden
al concluir el tratamiento del FB. Los datos memorizados en la pila de datos
locales se pierden al concluir el tratamiento del FB.
Se basa en bloques que realizan operaciones matemáticas simples para

12. Campo de Aplicación
Un FB contiene un programa que se ejecuta siempre cuando el
FB es llamado por otro bloque lógico. Los bloques de función
simplifican la programación de funciones complejas de uso
frecuente.
A continuación puede observarse un esquema con un extracto
de un programa construido utilizando este lenguaje de
programación.

13. FBs y DBs de instancia
A cada llamada de un bloque de función que
transfiere parámetros está asignado un bloque de
datos de instancia. Mediante la llamada de varias
instancias de un FB es posible controlar varios
equipos con un FB. Un FB para un tipo de motor
puede controlar, por ejemplo, diferentes motores,
utilizando datos de instancia diferentes para los
diferentes motores. Los datos para cada motor
(tales como número de revoluciones, rampas,
tiempo de funcionamiento acumulado, etc.) se

14. Variable del tipo de datos FB
Si el programa de usuario está estructurado de tal
manera que en un FB se puedan llamar bloques de
función ya existentes, los FBs a llamar se pueden incluir
como variables estáticas del tipo de datos FB en la tabla
de declaración de variables del FB invocante. Esto
permite anidar las variables y concentrar los datos en un

15. Asignación de valores iniciales a
parámetros formales
En el área de declaración del FB se pueden asignar valores
iniciales a los parámetros formales. Estos datos se incluyen en el
DB de instancia asignado al FB. Si en la instrucción de llamada
no se asignan parámetros actuales a los parámetros formales,
entonces STEP 7 utiliza los valores memorizados en el DB de
instancia. Estos datos pueden ser valores iniciales, que han sido
indicados en la tabla de declaración de variables de un FB. La

16. Bloque de funciones
Resulta especialmente cómodo de utilizar, a técnicos
habituados a trabajar con circuitos de puertas lógicas, ya
que la simbología usada en ambos es equivalente.

17. 4.3 Grafcet
El GRAFCET surge en Francia a mediados de los años
70, debido a la colaboración de algunos fabricantes de
autómatas, como Telemecanique y Aper con dos
organismos oficiales, AFCET (Asociación francesa para
la cibernética, economía y técnica) y ADEPA (Agencia
nacional para el desarrollo de la producción

18. ¿Qué es?
Es un modelo de representación gráfica, de los
sucesivos comportamientos de un sistema lógico,
predefinido por sus entradas y salidas. También es un
grafo, o diagrama funcional normalizado, que permite
hacer un modelo del proceso a automatizar,
contemplando entradas, acciones a realizar, y los

19. El Grafcet se compone de un conjunto de:
• Etapas o Estados a las que van asociadas
acciones.
• Transiciones a las que van asociadas
receptividades.
• Uniones Orientadas que unen las etapas a las

20. Etapas
Una etapa se caracteriza por un comportamiento invariable en
una parte o en
la totalidad de la parte de mando.
En un momento determinado, y según sea la evolución del
sistema:
• Una etapa puede estar activa o inactiva.
• El conjunto de las etapas activas definen la situación de la

21. Las etapas se representan por un cuadrado con un
número en su parte superior como identificación. La
entrada y salida de una etapa aparece en la parte
superior e inferior, respectivamente, de cada símbolo. El
conjunto formado por el cuadrado y la extensión de las
entradas y salidas constituye el símbolo completo de la

22. Cuando es necesario determinar la situación del Grafcet
en un momento determinado, es muy cómodo identificar
todas las etapas activas en ese momento, mediante un
punto en la parte inferior de los símbolos de las etapas
activas:

23. Cuando varias transiciones van unidas a una misma
etapa, las uniones orientadas correspondientes se
reagrupan antes o después de la etapa:

24. Transición
Una transición indica la posibilidad de evolución entre
etapas. Esta evolución se consuma al producirse el
franqueo de la transición. El franqueo de una transición
provoca el paso en la parte de mando de una situación a
otra situación.
Una transición puede estar validada o no validada. Se

25. Una transición entre dos etapas se representa mediante
una línea perpendicular a las uniones orientadas,
también puede llevar una línea paralela a las uniones
orientadas. Para facilitar la comprensión del Grafcet cada
transición puede ir numerada a la izquierda de la línea
perpendicular. Transición que une la
etapa 1 con la dos

26. Uniones orientadas
Las uniones orientadas unen las etapas a las transiciones y las
transiciones a las etapas. Señalan el camino de las evoluciones.
Las uniones orientadas se representan mediante líneas
horizontales o verticales. Las líneas oblicuas pueden ser
empleadas excepcionalmente siempre que añadan claridad al
diagrama. Por convenio, el sentido de las evoluciones en un
Grafcet es de arriba hacia abajo.

27. Reglas de Evolución
Situación Inicial.
La situación inicial del Grafcet caracteriza el
comportamiento inicial de la parte de mando en relación
a la parte operativa, y corresponde a las etapas activas
al comienzo del funcionamiento. Si esta situación es
siempre la misma, caso de los automatismos cíclicos,
estará caracterizada por las etapas iniciales. Este caso
corresponde a un comportamiento de reposo.

28. Franqueo de una Transición
La evolución de la situación del Grafcet correspondiente al
franqueo de una transición no puede producirse más que:
• cuando esta transición está validada y
• cuando la receptividad asociada a esa transición es cierta.
Cuando estas dos condiciones se cumplen, la transición es
franqueable y entonces es franqueada obligatoriamente.

29. Evolución de las Etapas activas
El franqueo de una transición trae como consecuencia la
activación simultánea de todas las etapas
inmediatamente posteriores y la desactivación de todas
las etapas inmediatamente anteriores.
Estados posibles de la

30. Reglas de estructuras de uso
frecuente
Divergencia en O. Se representa mediante el esquema
Cuando la etapa 1 está activa, según se cumpla la receptividad
asociada a la transición a o la receptividad asociada a la
transición b, pasará a ser activa la etapa 2 o bien la etapa 3

31. Convergencia en O. Se representa mediante el esquema
Si la etapa activa es la 2 debe cumplirse la receptividad asociada
a la transición a para pasar a la etapa 4 a activa. Si la etapa
activa es la 3 debe cumplirse la receptividad asociada a la
transición b, para que la etapa 4 pase a estar activa.

32. Divergencia en Y. Viene dada por el esquema
Estando activa la etapa 1 y si se cumple la receptividad asociada
a la transición C, pasan a estar activas las etapas 2 y 3.

33. Convergencia en Y. Viene dada por el siguiente esquema:
Para que se activa la etapa 4 deben estar activas las etapas 2 y
3 y cumplirse la receptividad asociada a la transición D.