Las embarcaciones de vela fueron los primeros medios de transporte a larga distancia sobre agua y actualmente se usan principalmente con fines recreativos, deportivos o educativos, aunque en algunas zonas del Océano Índico todavía se usan con fines comerciales. Las primeras regatas documentadas ocurrieron en el río Támesis en 1600 como parte de fiestas, y hasta 1868, las competiciones de vela se regían por reglas de cada club náutico, lo que dificultaba la arbitración e interpretación entre clubes.