Este documento describe los sistemas empotrados y en tiempo real. Un sistema empotrado es un sistema de computación diseñado para realizar funciones de control, procesamiento y/o monitorización de forma dedicada en tiempo real. Los sistemas empotrados tienen requerimientos de tiempo real y suelen incluir un microprocesador, software, memoria, entradas/salidas y estar diseñados para tareas específicas. Los componentes, arquitectura y comunicaciones de los sistemas empotrados varían dependiendo de la aplicación.

1. Sistemas en Tiempo Real
SISTEMAS EMPOTRADOS
Un sistema embebido o empotrado es un sistema de
computación (hardware + software) sumado a unas piezas
mecánicas o de otro tipo, diseñado para realizar una o algunas
pocas funciones dedicadas de tiempo real, en el que realiza
funciones de control, procesamiento y/o monitorización.
“Un sistema empotrado es un sistema que usa un computador para realizaruna función
específica, pero ni es usado ni es percibido como un computador”
Nota:
La mayoría de los sistemas empotrados tienen requerimiento de tiempo real.
La mayoría de los sistemas de tiempo real van empotrados
“Sistemas de Tiempo Real”
Cualquier sistema que tiene que responder a estímulos generados externamente
dentro de un plazo especificado o finito
Al contrario de lo que ocurre con los ordenadores de propósito general (como por ejemplo
una computadora personal o PC) que están diseñados para cubrir un amplio rango de
necesidades, los sistemas embebidos se diseñan para cubrir necesidades específicas.
En un sistema embebido la mayoría de los componentes se encuentran incluidos en la placa
base (la tarjeta de vídeo, audio, módem, etc.) y muchas veces los dispositivos resultantes no
tienen el aspecto de lo que se suele asociar a una computadora.
Imagen del inferior de un
moden / enrutador ADSL.
Las partes marcadas
incluyen un
microprocesador (4), RAM
(6), y una memoria flash (
7)
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Algo de historia
El primer sistema embebido reconocido fue el sistema de guía de Apolo desarrollado por el
laboratorio de desarrollo del MIT para las misiones Apolo hacia la luna. Cadavuelo hacia la
luna tenía dos de estos sistemas. La función era manejar el sistema deguía inercial de los
módulos de excursión lunar. En un comienzo fue considerado comoel elemento que más
riesgo presentaba en el proyecto Apolo. Este sistema de cómputofue el primero en utilizar
circuitos integrados y utilizaba una memoria RAM magnética,con un tamaño de palabra de 16
bits. El software fue escrito en el lenguaje ensambladorpropio y constituía en el sistema
operativo básico, pero capaz de soportar hasta ochotareas simultáneas.
El primer sistema embebido producido en masa, fue el computador guía del misil
norteamericano Minuteman II en 1962. El principal aspecto de diseño del computadordel
Minuteman, es que además de estar construido con circuitos integrados,
permitíareprogramar los algoritmos de guía del misil para la reducción de errores, y
permitíarealizar pruebas sobre el misil ahorrando así el peso de los cables y conectores.
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3. Sistemas en Tiempo Real
Cuando los sistemas empotrados entraron en el rango de disciplina académica, se vio que uno de los
grandes problemas radica en el particionado hardware/software; y para dar solución a este problema
era necesaria la creación de modelos y algoritmos. Al principio de la década de los 90, se presentaron
dos sistemas para dar solución a este problema, denominados VULCAN y COSYMA, los cuales
tomaron aproximaciones complementarias para realizar este particionado, es decir, para decidir qué
funciones serían realizadas vía software, y cuáles vía hardware. Mientras que VUCLAN colocaba
todas las funciones en los dispositivos hardware, e iba pasando algunas funciones a software para
minimizar el coste; COSYMA colocaba todas las funciones vía software e iba pasando funciones a los
dispositivos hardware para obtener las prestaciones requeridas. Los diseñadores de los sistemas
hardware/software tenían que analizar las prestaciones en tres dimensiones: hardware, software y
sistema:
 Las prestaciones hardware tenían como meta determinar la máxima frecuencia de reloj de la
unidad hardware.
 Las prestaciones software tenían como meta determinar el tiempo de ejecución del caso peor
(en esencia, el mismo problema que en el caso hardware); no obstante su solución es más
difícil de hallar debido a la menor investigación desarrollada en este campo.
 Las prestaciones de sistema también son complicadas, ya que varios programas pueden ser
ejecutados de forma concurrente (o varias partes de varios programas), que a su vez, pueden
ser ejecutados concurrentemente con el procesado de aplicaciones específicas. Ambos
sistemas (VULCAN y COSYMA) tratan de reducir la complejidad, evitando estas
concurrencias, y por lo tanto, todas las operaciones (software y hardware) son consideradas
como secuenciales.
Para realizar estos análisis de prestaciones se encontró en la cosimulación un aliado muy importante,
incorporándolo como elemento esencial a la metodología de codiseño. El reto consiste en la realización
de una cosimulación en niveles de abstracción mixtos para ejecutar los suficientes vectores de test
para validar el diseño. Uno de los cosimuladores que primero surgieron fue PTOLEMY.
Una vez que las prestaciones anteriores, tiempos de ejecución y de procesado, iban siendo resueltas;
otras prestaciones iban adquiriendo una importancia creciente. Entre estas prestaciones podemos
encontrar la estimación del coste hardware, el consumo de potencia, arquitecturas más generales,
protocolos.
Actualmente, y gracias al auge de las FPGA, el particionado hardware/software es una tarea de diseño
práctica. Varios fabricantes han desarrollado placas que combinan FPGA (en la que se implementaría
los dispositivos hardware) y CPUs (en la que se implementaría el desarrollo software), conteniendo la
arquitectura típica de un sistema empotrado.
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4. Sistemas en Tiempo Real
Componentes de un sistema empotrado
Un sistema empotrado en principio estaría formando por un
microprocesador y un software que se ejecute sobre este. Sin
embargo este software necesitara sin duda un lugar donde poder
guardarse para luego ser ejecutado por el procesador.
Esto podría tomar la forma de memoria RAM o ROM, Todo sistema empotrado necesitara
en alguna medida una cierta cantidad de memoria, la cual puede incluso encontrarse dentro
del mismo chip del procesador. Además de esto normalmente un sistema embebido contara
con una serie de salidas y entradas necesarias para comunicarse con el mundo exterior.
Debido a que las tareas realizadas por sistemas empotrados
son de relativa sencillez, los procesadores comúnmente
usados cuentan con registros de 8 o 16 bits.
En su memoria solo reside el programa destinado a gobernar
una aplicación determinada. Sus líneas de entrada/salida
soportan el conexionado de los sensores y actuadores del dispositivo a controlar y todos los
recursos complementarios disponibles tiene como única finalidad atender a sus
requerimientos.
Estas son las únicas características que tienen en común los sistemas embebidos, todo lo
demás será totalmente diferente para cada sistema embebido en particular debido a la
inmensa diversidad de aplicaciones disponibles.
Heterogeneidad
Un sistema empotrado es un sistema con un relativo grado de heterogeneidad porla
combinación de hardware a medida (como es el dispositivo ASIC) y software
empotrado(como son los programas que controlan tanto al microcontrolador como a los DSP
o elementosprogramables). Incluso, dentro de cada uno de estos grandes grupos, existe
heterogeneidad yaque los dispositivos ASIC utilizarán diferentes estilos de diseño (por lo
general); y en cuanto alcomponente software, habrá diferencia de estilos en la programación
del microcontrolador yde los DSP.
Esta heterogeneidad impone una de las principales partes del diseño de cualquier sistema
empotrado: decidir qué funcionalidad se implementará vía software y cuál vía hardware. De
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hecho esta decisión impondrá la arquitectura del sistema completo, ya que nos indicarálos
diferentes componentes que son necesarios desarrollar.
Esta heterogeneidad impone una de las principales partes del diseño de cualquier sistema
empotrado: decidir quéfuncionalidad se implementará vía software y cuál vía hardware.
Dehecho esta decisiónimpondrá la arquitectura del sistema completo, ya que nos indicar.
Losdiferentes componentes que son necesarios desarrollar.
Un ejemplo detallado está en la imagen, en este sistema podemos apreciar la CPU y la
memoria, junto con una amplia variedad de interfaces que permite al sistema medir,
manipular e interactuar con el entorno exterior. En esta imagen podemos ver que existen dos
tipos de comunicación: una comunicación en el interior del sistema (que se realizará a través
de un bus de sistema), y una comunicación externa (del sistema con el exterior).
Bus de sistema Comunicación exterior
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6. Sistemas en Tiempo Real
Módulos
La comunicación adquiere gran importancia en los sistemas empotrados. Lo normal es que el
sistema pueda comunicarse mediante interfaces estándar de cable o inalámbricas. Así un SI
normalmente incorporará puertos de comunicaciones del tipo RS-232, RS-
485, SPI, I²C, CAN, USB, IP, Wi-Fi, GSM, GPRS, DSRC, etc.
El subsistema de presentación tipo suele ser una pantalla gráfica, táctil, LCD, alfanumérico,
etc.
Display LCD
alfanumérico
Se denominan actuadores a los posibles elementos electrónicos que el sistema se encarga de
controlar. Puede ser un motor eléctrico, un conmutador tipo relé etc. El más habitual puede
ser una salida de señal PWM para control de la velocidad en motores de corriente continua.
Actuadores de un
robot
El módulo de E/S analógicas y digitales suele emplearse para digitalizar señales analógicas
procedentes de sensores, activar diodos LED, reconocer el estado abierto cerrado de un
conmutador o pulsador, etc.
Matriz de diodos
LED para
iluminación
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7. Sistemas en Tiempo Real
El módulo de reloj es el encargado de generar las diferentes señales de reloj a partir de un
único oscilador principal. El tipo de oscilador es importante por varios aspectos: por
la frecuencianecesaria, por la estabilidad necesaria y por el consumo de corriente requerido. El
oscilador con mejores características en cuanto a estabilidad y coste son los basados en
resonador de cristal de cuarzo, mientras que los que requieren menor consumo son los RC.
Mediante sistemas PLL se obtienen otras frecuencias con la misma estabilidad que el
oscilador patrón.
Módulos osciladores
de cristal de cuarzo
El módulo de energía (power) se encarga de generar las diferentes tensiones y corrientes
necesarias para alimentar los diferentes circuitos del SE. Usualmente se trabaja con un rango
de posibles tensiones de entrada que mediante conversores ac/dc o dc/dc se obtienen las
diferentes tensiones necesarias para alimentar los diversos componentes activos del circuito.
Además de los conversores ac/dc y dc/dc, otros módulos típicos, filtros, circuitos integrados
supervisores de alimentación, etc.
El consumo de energía puede ser determinante en el desarrollo de algunos sistemas
embebidos que necesariamente se alimentan con baterías, con lo que el tiempo de uso del SE
suele ser la duración de la carga de las baterías.
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8. Sistemas en Tiempo Real
Arquitectura básica más empleada
Un PC empotrado posee una arquitectura semejante a la de un PC. Brevemente éstos sonlos
elementos básicos:
Microprocesador
Es el encargado de realizar las operaciones de cálculo principales del sistema. Ejecutacódigo
para realizar una determinada tarea y dirige el funcionamiento de los demáselementos que le
rodean, a modo de director de una orquesta.
Memoria
En ella se encuentra almacenado el código de los programas que el sistema puedeejecutar así
como los datos. Su característica principal es que debe tener un acceso delectura y escritura lo
más rápido posible para que el microprocesador no pierda tiempoen tareas que no son
meramente de cálculo. Al ser volátil el sistema requiere de unsoporte donde se almacenen los
datos incluso sin disponer de alimentación o energía.
Caché
Memoria más rápida que la principal en la que se almacenan los datos y el códigoaccedido
últimamente. Dado que el sistema realiza microtareas, muchas vecesrepetitivas, la caché hace
ahorrar tiempo ya que no hará falta ir a memoria principal si eldato o la instrucción ya se
encuentra en la caché. Dado su alto precio tiene un tamañomuy inferior (8 – 512 KB) con
respecto a la principal (8 – 256 MB).
Disco duro
En él la información no es volátil y además puede conseguir capacidades muy elevadas.
A diferencia de la memoria que es de estado sólido éste suele ser magnético. Pero suexcesivo
tamaño a veces lo hace inviable para PCs embebidos, con lo que se requierensoluciones como
discos de estado sólido. Existen en el mercado varias soluciones deesta clase (DiskOnChip,
CompactFlash, IDE Flash Drive, etc.) con capacidadessuficientes para la mayoría de sistemas
embebidos (desde 2 hasta mas de 1 GB). Elcontrolador del disco duro de PCs estándar cumple
con el estándar IDE y es un chipmás de la placa madre.
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9. Sistemas en Tiempo Real
Disco flexible
Su función es la de un disco duro pero con discos con capacidades mucho más pequeñasy la
ventaja de su portabilidad. Siempre se encuentra en un PC estándar pero no así enun PC
embebido.
BIOS-ROM
BIOS (Basic Input & Output System, sistema básico de entrada y salida) es código quees
necesario para inicializar el ordenador y para poner en comunicación los distintoselementos
de la placa madre. La ROM (ReadOnlyMemory, memoria de sólo lectura novolátil) es un chip
donde se encuentra el código BIOS.
CMOS-RAM
Es un chip de memoria de lectura y escritura alimentado con una pila donde sealmacena el
tipo y ubicación de los dispositivos conectados a la placa madre (discoduro, puertos de
entrada y salida, etc.). Además contiene un reloj en permanentefuncionamiento que ofrece al
sistema la fecha y la hora.
Chip Set
Chip que se encarga de controlar las interrupciones dirigidas al microprocesador, elacceso
directo a memoria (DMA) y al bus ISA, además de ofrecer temporizadores, etc.
Es frecuente encontrar la CMOS-RAM y el reloj de tiempo real en el interior del ChipSet.
Entradas al sistema
Pueden existir puertos para mouse, teclado, vídeo en formato digital, comunicaciones serie o
paralelo, etc.
Salidas al sistema
Puertos de vídeo para monitor o televisión, pantallas de cristal líquido, altavoces,
comunicaciones serie oparalelo, etc.
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10. Sistemas en Tiempo Real
En resumen
1. Requerimientos de aplicación
2. Procesador y arquitectura
3. SO-TR y Arquitectura de software
pSOS+ VxWorks Neutrino lynxOS nucleus
4. Herramientas de desarrollo (compilador, depurador, simulador)
Entorno de desarrollo
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11. Sistemas en Tiempo Real
Clasificación de sistemas empotrados
Una de las clasificaciones de los sistemas empotrados es acorde a su interacción con el resto
del entorno.
 Sistemas reactivos.- son aquellos sistemas que siempre interactúan con el exterior, de
tal forma que la velocidad de operación del sistema deberá ser la velocidad del entorno
exterior.
 Sistemas interactivos.- son aquellos sistemas que siempre interact.an con el exterior,
de tal forma que la velocidad de operación del sistema deberá ser la velocidad del
propio sistema empotrado.
 Sistemas transformacionales.- son aquellos sistemas que no interactúan con el
exterior, únicamente toma un bloque de datos de entrada y lo transforma en un bloque
de datos de salida, que no es necesario en el entorno.
Dentro de los sistemas reactivos podemos incluir el sistema de control aéreo de un
aeropuerto, ya que la velocidad del sistema dependerá de la velocidad con la que lleguen los
datos de los diferentes aviones que se acerquen o salgan del mismo.
En cuanto a los sistemas interactivos, podemos incluir a cualquier tipo de máquina de
videojuegos, ya que la velocidad del sistema depende de él mismo, y el exterior (es decir el
usuario del videojuego) se debe adecuar a su velocidad.
Por último, dentro de los sistemas transformacionales podemos incluir a los postes de
publicidad electrónicos, en los que no existe ningún tipo de interactividad excepto la
entradade datos iniciales y la salida de datos finales.
Aunque estos tres tipos de sistemas cumplen con la definición de sistema empotrado, se
suelen tomar como tal a los sistemas reactivos, ya que su auge surgió cuando se adaptó estos
diseños a este tipo de problemas. De hecho, los sistemas reactivos son más comúnmente
conocidos como sistemas de tiempo real.
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12. Sistemas en Tiempo Real
Características I
 Recursos limitados
• Procesador, memoria, pantalla, etc.
 Dispositivos de E/S son especiales para cada sistema.
• No hay teclado ni pantalla normales.
 El computador debe reaccionar a tiempo ante los cambios en el sistema que
controla.
• Una acción retrasada puede ser inútil o peligrosa.
Características II
 Estos sistemas emplearán una combinación de recursos hardware y software para
realizar una función específica.
 Estos sistemas realizan una única función o un conjunto muy limitado de funciones
(no suelen ser de propósito general)
 La potencia, el coste y la realizabilidad suelen ser los principales factores de coste.
 El diseño de procesadores de aplicación específica suelen ser un componente
significativo de estos sistemas.
 Están frecuentemente conectados a ambientes físicos a través de sensores y
actuadores.
 Son sistemas híbridos (partes análogas + digitales).
 Típicamente son sistemas reactivos:“Un sistema reactivo es uno que está en
interacción continua con su ambiente y su ejecución es la un ritmo determinado por
ese ambiente” [Bergé, 1995]
 Su comportamiento depende de su entrada y su estado actual.
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Características III
 Concurrencia
Los componentes del sistema funcionan simultáneamente, por lo que el sistema
deberá operar a la vez.
 Fiabilidad y seguridad
El sistema debe ser fiable y seguro frente a errores, ya que puede requerir un
comportamiento autónomo. El manejo de estos errores puede ser vía hardware o
software; aunque la utilización software nos dará un sistema menos robusto.
 Interacción con dispositivos físicos
Los sistemas empotrados interaccionan con el entorno a través de dispositivos E/S no
usuales, por lo que suele ser necesario un acondicionamiento de las diferentes señales.
 Robustez
El sistema empotrado se le impondrá la necesidad de la máxima robustez ya que las
condiciones de uso no tienen por qué ser “buenas”, sino que pueden estar en el interior
de un vehículo con diferentes condiciones de operación.
 Bajo consumo
El hecho de poder utilizar el sistema en ambientes hostiles puede implicar la
necesidad de operaciones sin cables. Por lo tanto, un menor consumo implica una
mayor autonomía de operación.
 Precio reducido
Esta característica es muy útil cuando estamos hablando de características de
mercado. Esta situación no es nada inusual en el campo de los sistemas empotrados ya
que tienen una gran cantidad de aplicaciones comerciales, tanto industriales como de
consumo.
 Pequeñas dimensiones
Las dimensiones de un sistema empotrado no dependen sólo de sí mismo sino también
del espacio disponible en el cual dicho sistema va a ser ubicado.
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Aplicaciones de un sistema empotrado
Los lugares donde se pueden encontrar los sistemas empotrados son numerosos y de varias
naturalezas. A continuación ejemplos:
 En una fábrica, para controlar un proceso de montaje o producción.
Una máquina que se encargue de una determinada tarea hoy en día contiene numerosos
circuitos electrónicos y eléctricos para el control de motores, hornos, etc. que deben ser
gobernados por un procesador, el cual ofrece un interfaz persona – máquina para ser
dirigido por un operario e informarle al mismo de la marcha del proceso.
 Puntos de servicio o venta (POS, Point Of Service).
Las cajas donde se paga la compra en un supermercado son cada vez más completas,
integrando teclados numéricos, lectores de códigos de barras mediante láser, lectores de
tarjetas bancarias de banda magnética o chip, pantalla alfanumérica de cristal líquido, etc.
El sistema empotrado en este caso requiere numerosos conectores de entrada y salida y
unas características robustas para la operación continuada.
 Puntos de información al ciudadano.
En oficinas de turismo, grandes almacenes, bibliotecas, etc. existen equipos con una
pantalla táctil donde se puede pulsar sobre la misma y elegir la consulta a realizar,
obteniendo una respuesta personalizada en un entorno gráfico amigable.
 Decodificadores y set-top boxes para la recepción de televisión.
Cada vez existe un mayor número de operadores de televisión que aprovechando las
tecnologías vía satélite y de red de cable ofrecen un servicio de televisión de pago
diferenciado del convencional. En primer lugar envían la señal en formato digital MPEG-2
con lo que es necesario un procesado para decodificarla y mandarla al televisor. Además
viaja cifrada para evitar que la reciban en claro usuarios sin contrato, lo que requiere
descifrarla en casa del abonado. También ofrecen un servicio de televisión interactiva o
web-TV que necesita de un software específico para mostrar páginas web y con ello un
sistema basado en procesador con salida de señal de televisión.
 Sistemas radar de aviones.
El procesado de la señal recibida o reflejada del sistema radar embarcado en un avión
requiere alta potencia de cálculo además de ocupar poco espacio, pesar poco y soportar
condiciones extremas de funcionamiento (temperatura, presión atmosférica, vibraciones,
etc.).
 Equipos de medicina en hospitales y ambulancias UVI – móvil.
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 Máquinas de revelado automático de fotos.
 Cajeros automáticos.
 Pasarelas (Gateways) Internet-LAN.
 Y un sin fin de posibilidades aún por descubrir o en estado embrionario como son las
neveras inteligentes que controlen su suministro vía Internet, PC de bolsillo, etc.
Ejemplo de un coche
 Control automático de velocidad
 Control climatización
 Visualización (veloc., rpm, consumo, niveles, alarmas,..)
 Órdenes del conductor (Comienzo de conteo de velocidad, establecimiento
temperatura interior, puesta en hora, …)
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Un ejemplo típico de un sistema empotrado
puede ser el sistema de navegación de un
vehículo.
Supongamos que tenemos un vehículo con tres
sensores en la parte delantera, con un radio de
acción de diez metros cada uno, tal como se
muestra en la imagen.
Al sistema se le introduce el punto de inicio y el
punto de destino, y debe ser capaz de sortear los posibles obstáculos que se encuentre en su
trayectoria.
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Otros:
 Electrónica de consumo
Videos, HIFI, televisión, Lavadoras, frigoríficos, lavaplatos, MP3, PDA’s, cámaras
digitales, cámaras de video, videoconsolas, microondas, etc
 Automóviles
Control velocidad, climatización, visualización, ABS, ASR, Inyección
 Telecomunicaciones
Radios, teléfonos móviles, GPS
 Aviónica, espacial
Computadores de vuelo, de misión
 Instrumentación
 Redes
Cortafuegos, routers, switches, etc.
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GLOSARIO
Dispositivo ASIC
Un Circuito Integrado para Aplicaciones Específicas (o ASIC, por sus siglas en inglés) es
un circuito integrado hecho a la medida para un uso en particular, en vez de ser concebido para
propósitos de uso general. Se usan para una función especifica. Por ejemplo, un chip diseñado
únicamente para ser usado en un teléfono móvil es un ASIC.
DSP
Un procesador digital de señales o DSP (sigla en inglés de digital signalprocessor) es un sistema
basado en un procesador o microprocesador que posee unconjunto de instrucciones,
un hardware y un software optimizados para aplicaciones que requieran operaciones numéricas a
muy alta velocidad. Debido a esto es especialmente útil para el procesado y representación
de señales analógicas en tiempo real: en un sistema que trabaje de esta forma (tiempo real) se
reciben muestras (samples en inglés), normalmente provenientes de un conversor
analógico/digital (ADC)
.MIT Media Lab
El MIT Media Lab (también conocido como el Media Lab) es un laboratorio dentro de la Escuela
de Arquitectura y Planificación en el Instituto de Tecnología de Massachusetts. Dedicado a los
proyectos de investigación en la convergencia del diseño, la multimedia y la tecnología.
FPGA
Una FPGA (del inglés Field ProgrammableGateArray) es un
dispositivo semiconductor que contiene bloques de lógica cuya interconexión y
funcionalidad puede ser configurada 'in situ' mediante un lenguaje de
descripción especializado. La lógica programable puede reproducir desde funciones tan sencillas
como las llevadas a cabo por una puerta lógica o unsistemacombinacional hasta
complejos sistemas en un chip.
PWM
La modulación por ancho de pulsos (también conocida como PWM, siglas en inglés de pulse-
widthmodulation) de una señal o fuente de energía es una técnica en la que se modifica el ciclo de
trabajo de una señal periódica (una senoidal o unacuadrada, por ejemplo), ya sea para transmitir
información a través de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de energía que se
envía a una carga
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LINKOGRAFIA
 Sistema Empotrado
http://laurel.datsi.fi.upm.es/proyectos/teldatsi/introduccion
http://www.clubdeinvestigacion.com/contenido/articles/sistemas-empotrados.html
http://webdiis.unizar.es/~joseluis/SE.pdf
 Sistemas de tiempo real
https://docs.google.com/a/unprg.edu.pe/viewer?a=v&pid=sites&srcid=YWx1bW5vcy5leGEud
W5pY2VuLmVkdS5hcnx0cmVhbHxneDo2OTM1YzE2NTg1YWI0ZDI4
 Introducción a sistemas empotrados
http://www.eis.uva.es/~fergay/III/empotrados.pdf
 Sistemas embebidos
http://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_embebido
http://www.indicart.com.ar/seminario-
embebidos/Modelado%20de%20Sistemas%20Embebidos.pdf
ftp://soporte.uson.mx/publico/18_INGENIERIA%20MECATRONICA/Microcontroladores_D
r.%20Victor_Benitez/U1_Introducci%F3n%20a%20los%20sistemas%20embebidos.pdf
http://ocw.um.es/ingenierias/sistemas-embebidos/material-de-clase-1/ssee-t02.pdf
 Aplicaciones de los sietmas embebidos
http://www.tecnicaindustrial.es/tiadmin/numeros/15/07/a07.pdf
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