Instrumentation for Embedded Systems final project.

1. Robot
Gerardo Carmona
Sarahí Morán
Mayumi hori

2. Robot
K64F
XBee
Puente H
Brújula
Digital
Ultrasónicos
Encoders
GPS
I2C
Analógico
Acelerómetro

3. Control
K64F XBeeAcelerómetro
PC
Script en
Python
serie
I2C
Serie

4. ETHERNET
K64F
Google
Docs
LDR
PC /script
de Python
Google
serverUDPAnalógico
LAN

5. GPS Module PMB-648
Proporciona datos de localización para dispositivos.
Es capaz de rastrear hasta 20 satélites con actualizaciones una vez por segundo.
Cuenta con una antena incorporada, la cual recibe las señales (interiores o al aire libre).
 Power requirements: 3.3 to 5 VDC
 Power consumption: 65 mA @ 5 VDC
 Communications: TTL or RS-232 asynchronous serial @ 4800 bps
 Supported NMEA sentences: GGA, GSV, GSA, RMC (optional VTG, GLL)
 Dimensions: 1.25 x 1.25 x .35 in (32 x 32 x 9 mm)

6. Encoder Incremental
Este tipo de encoder es un dispositivo electromecánico que determina su posición y velocidad
mediante el conteo de pulsos.
Se utilizó interrupciones para ir monitoreando los pulsos del encoder

7. Xbee- S2
Los módulos de la serie 2 cuentan con un protocolo de comunicación inalámbrica de baja
velocidad (ZigBee) el cual puede comunicar varios dispositivos a la vez.
 3.3V @ 40mA
 250kbps Max data rate
 2mW output (+3dBm)
 Alcance en interiores: 40 m.
 Alcance en exteriores: 120 m.
 Built-in antenna
 Fully FCC certified
 6 10-bit ADC input pins
 8 digital IO pins
 128-bit encryption
 Local or over-air configuration
 AT or API command set

8. Bluetooth-HC06
Los módulos de serie Bluetooth son utilizados para la conversión de puertos series a
Bluetooth (inalámbrica).
 Baud Rate: 9600 Kbps
 Alcance: 10 metros aprox

9. ULTRASÓNICOS-LV-MaxSonar -EZ0
Sensor analógico capaz de detectar objetos, mediante la emisión de un sonido y el tiempo que
la señal tarda en regresar.
 Alcance sonar: 6 pulgadas a 254 pulgadas con resolución de 1 pulgada .

10. ACELERÓMETRO K64F
Sensor de 6 ejes capaz de medir la aceleración o vibración , el cual proporciona señales
eléctricas según el cambio físico generado.
 6-axis,
 1.95 V to 3.6 V VDD supply voltage,
 ±2 g/±4 g/±8 g dynamically selectable acceleration full-scale range
 14-bit ADC resolution for acceleration measurements

11. ADXL345
Sensor de 3 ejes capaz de medir la aceleración o vibración , el cual proporciona señales
eléctricas según el cambio físico generado.
3 ejes
High resolution: 13 bit
Digital output data: 16 bti
SPI and I2C

12. SD
Tarjeta de memoria, en la cual almacena los puntos registrados por el GPS.

13. ETHERNET
Mediante un script en Python (pc) se da de alta un servidor Web socket y la K64F se conecta al
servidor y manda los datos de un puerto analógico.
El servidor (pc) manda los datos a una hoja de calculo en google docs.

14. FOTORESISTENCIA
 Resistencia a cual varia según la intensidad de luz presente en ella.

15. Señales comunicación serie de xBee
Señal de los comandos enviados al robot

16. Señales
Robot puede mandar todos los valores de los sensores