ObjetivosProyectoNWB.v.1.0.ppt

1. “…de cómo las ilusiones se convierten en
realidad”
Bilbao, Noviembre 2011

2. INDICE
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Fase I
◦ … o cómo aprender a volar
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Fase II
◦ … o quiero poder volar sólo
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Fase III
◦ … o dime a dónde quieres ir que yo te llevo (inclusive
desde tu teléfono móvil!)

3. Fase I :
Aprendiendo a volar

4. Fase I : Aprendiendo a volar
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Objetivos:
◦
◦
◦
◦
◦
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Controlar los sistemas del helicóptero
Mantener el sistema “estable” en el aire
Feedback de los sensores del sistema
Monitorización / Captación de datos en un PC
Las decisiones se toman en el PC
Elementos
◦ Helicóptero telecontrol
◦ Arduino
◦ PC de Operación/Monitorización

5. Fase I : Aprendiendo a volar
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Arquitectura General
ORDENES
ARDUINO
BLUETOOTH
Motores
Sensores
ESTADOS
RC HELICOPTER

6. Fase I : Aprendiendo a volar

Requisitos a cumplir:
◦ Controlar los motores y servos del helicóptero
◦ Comunicar el helicóptero con el PC
◦ Implementar en PC los “algoritmos de vuelo” o
“algoritmos de estabilización”
◦ Implementar en PC (puede ser otro distinto al cerebro de
vuelo) aplicación de vuelo:
 Fijar throttle de cada uno de los motores
 Fijar posición del servo de pith
 Visualizar variables de vuelo
 Sensores del sistema
 Feedback de los motores ¿?

7. Fase II :
Quiero volar sólo

8. Fase II : Quiero volar sólo
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Objetivos
◦ El helicóptero debe ser autónomo
 Las decisiones de vuelo ya no se toman en el PC
 El PC envía “órdenes de vuelo” que primero pasan por la
supervisión del sistema de vuelo del helicóptero (Vuelo Seguro)
◦ El helicóptero reporta telemetría al PC
 Entrega de datos instantáneos
 Telemetría: el helicóptero registra las señales críticas de vuelo en
“tiempo real”, para su posterior análisis y toma de decisiones en el
PC
◦ El PC pasa de ser el cerebro a una herramienta
 Permite analizar las variables y telemetrías del helicóptero
 Permite mandar órdenes de vuelo

9. Fase III :
Dime a dónde que yo te llevo

10. Fase III : Dime a donde …

Objetivos
◦ El helicóptero recibe ordenes simples y complejas de a dónde
tiene que ir
 Simples : sube/baja, izquierda/derecha, etc.
 Complejas : vete a la coordenada (x,y,z)
◦ Controla por sí mismo el entorno de vuelo y evita los
obstáculos presentes
◦ Detección del mundo real: altura, GPS, visión, etc…

11. PROYECTO NWB
…sólo el inconformismo puede cambiar el mundo