Este documento describe el diseño y construcción de un robot móvil que sigue una línea negra en un fondo blanco. El robot usa un microcontrolador PIC16F84A para controlar dos motores DC y detectar la línea usando un sensor infrarrojo CNY70. El robot fue capaz de seguir la línea, aunque se recomiendan mejoras para aumentar su velocidad y precisión al tomar curvas.

1. INFORMES SEGUIDOR DE LINEA
ROBOTICA I
Carlos jaimes, Jair Eviel Barrios, Sergio Andrés Caviedes
Cód.: 7 501 019 Cód.: 12 435 607 Cód.: 7 501 052
Universidad de Pamplona, Facultad de Ingenierías y Arquitectura,
Departamento de Mecatronica, Asignatura Robótica I
Prof. Ing. Harold J
Colombia, 23 De Mayo­2007
RESUMEN
El presente documento describe el diseño y construcción de un robot móvil que sigue una línea Negra en un fondo
Blanco. Se emplea la conducción diferencial, es decir una rueda delantera y dos de tracción en la parte de atrás. El
robot se controla mediante el micro controlador PIC16F84A, la programación se desarrolló en lenguaje Asembler
y en la plataforma con el compilador que se ejecuta en el ambiente de MPLAB IDE v7.11 y el PIC se grabó con
el programador Ic –pro.
Palabras clave: PIC 16F84A, Motor DC,CNY70, Baterias,Lm358
.
1. INTRODUCCIÓN:
Una de las áreas interesantes en la Mecatronica, sin Las llantas tienen un diámetro de 5 cm. y las
duda, es la robótica móvil, ya que es posible reunir dimensiones del robot son de 20X25 cm. Los
diversas áreas como sistemas digitales, sistemas de motores cuentan con una caja de engranes
control y micro controladores. Aquí se presenta un (amplificador mecánico) que proporcionan
robot móvil que sigue una línea Negra en un fondo mayor torque.
Blanco, su mecanismo dinámico lo constituyen dos
motores que cuentan con cajas de engranes para 3. SISTEMA ELECTRICO
proporcionar mayor potencia. En las siguientes 3.1 PIC 16F84A
secciones se muestra como está constituido este
robot.
Programación con 35
2. ESTRUCTURA instrucciones
Máx. Vel. de operación = 20
El material utilizado en la elaboración del chasis del MHz.
robot fue acrílico, la base, se muestra en la figura Memoria de programación 1024
2.1, en ésta descansan los motores, el circuito de palabras.
control, los sensores y las baterías. 68 bytes de memoria RAM.
64 bytes de memoria EEPROM.
Instrucciones de 14 bits.
Datos de 8 bits.
4 Tipos de interrupciones diferentes.
La configuración de los puertos se puede realizar de
la siguiente forma, si el bit asociado al PIC esta:
Robótica I– departamento de ingeniería mecatronica

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2
· 0 (cero) el pin actúa como salida canales capaz de proporcionar en cada una de sus
· 1 (uno) el pin actúa como entrada salidas hasta 1A y dispone de entrada de
alimentación separada para los drivers.
Usos en el diseño: Control Bidireccional, giro del
motor derecha izquierda.
3. 2 MOTOR CC
El motor eléctrico es un dispositivo electromotriz,
esto quiere decir que convierte la energía eléctrica
en energía motriz. Todos los motores disponen de
un eje de salida para acoplar un engranaje, polea o
mecanismo capaz de transmitir el movimiento Para tener el control de dos direcciones o
creado por el motor. Es por ello su vital importancia bidireccional se usan dos de drivers del l293b
en el diseño de nuestro seguidor de línea, ya que la conectando sus salidas a los polos del motor,
movilidad del carro depende de este. entonces podremos cambiar la polaridad de
alimentación del motor con tan solo cambiar de
estado las entradas de los drivers.
3.4 Sensor Infrarrojo CNY70
El es un pequeño dispositivo con forma
de cubo y cuatro patitas que aloja en su
interior un diodo emisor de infrarrojos
que trabaja a una longitud de onda de
950 nm. y un fototransistor (recetor)
El funcionamiento de un motor se basa en la acción estando ambos dispuestos en paralelo y apuntando
de campos magnéticos opuestos que hacen girar el ambos en la misma dirección, la distancia entre
rotor (eje interno) en dirección opuesta al estator emisor y receptor es de 2.8 mm. y están separados
(imán externo o bobina), con lo que si sujetamos por del frontal del encapsulado por 1 mm.
medio de soportes o bridas la carcasa del motor el
rotor con el eje de salida será lo único que gire. El la siguiente figura vemos la disposición interna
Para cambiar la dirección de giro en un motor de del CNY70 mirando el encapsulado desde arriba, así
Corriente Continua tan solo tenemos que invertir la pues tenemos el diodo emisor de infrarrojos a la
polaridad de la alimentación del motor. izquierda y el fototransistor a la derecha.
3.3. INTEGRADO L293B
Usos en el diseño: Lo utilizamos en el robot
Con este integrado realizamos el control de la rastreador (Sniffers) para la detección de la línea
dirección del motor. Esta Basado en el driver de 4

3. Informe Robótica I 2007
3
negra pintada sobre el suelo, debido principalmente bcf STATUS,RP0
a su baja distancia de detección. CLRF PORTB
CLRF PORTA
3.5 Amplificador LM358 movlw .4
movwf CONTADOR
movlw b'00001111'
movwf aux4
movlw b'00000110'
movwf aux5
movlw b'00000011'
movwf aux6
movlw b'00000001'
movwf aux7
movlw b'00000000'
movwf aux8
movlw b'00001100'
movwf aux9
movlw b'00001000'
movwf aux10
El LM358 es un operacional que puede ser alimentado movlw b'00000111'
con una sola fuente positiva. movwf aux11
movlw b'00001110'
Usos en el diseño: Lo utilizamos como movwf aux12
amplificador Operacional.
3.6 Pilas recargables CICLO movf PORTA,0
xorwf aux4,0
btfsc STATUS,2
goto ADELANTECUEN
movf PORTA,0
xorwf aux5,0
btfsc STATUS,2
goto ADELANTE
Usos en el diseño: Proporcionar la energía a cada movf PORTA,0
uno de los dispositivos utilizados en el diseño del xorwf aux6,0
Robots seguidor de línea negra. btfsc STATUS,2
goto derecha
4. CÓDIGO FUENTE:
Código Del Programa movf PORTA,0
xorwf aux7,0
INCLUDE "P16F84A.Inc" btfsc STATUS,2
CBLOCK .12 goto derecha
aux1,aux2,aux3,aux4,aux5,aux6,aux7,aux8,aux9,
aux10,aux11,aux12,CONTADOR,aux13,aux14,a
ux15 movf PORTA,0
Endc xorwf aux8,0
ORG 00 btfsc STATUS,2
goto INICIO goto atras
ORG 05
INICIO bsf STATUS,RP0 movf PORTA,0
clrf TRISB xorwf aux9,0
movlw b'11111111' btfsc STATUS,2
movwf TRISA goto izquierda

4. Informe Robótica I 2007
4
movwf PORTB
goto CICLO
movf PORTA,0
xorwf aux10,0
btfsc STATUS,2
goto izquierda pausa movlw .1
movwf aux1
movlw .40
movf PORTA,0 movwf aux2
xorwf aux11,0 movlw .40
btfsc STATUS,2 movwf aux3
goto derecha decfsz aux3,F
goto $­1
movf PORTA,0 decfsz aux2,F
xorwf aux12,0 goto $­5
btfsc STATUS,2 decfsz aux1,F
goto izquierda goto $­9
goto CICLO Return
pausa2 movlw .1
movwf aux13
derecha movlw .250
movlw b'00000101' movwf aux14
movwf PORTB movlw .120
call pausa movwf aux15
movlw b'00000000' decfsz aux15,F
movwf PORTB goto $­1
call pausa decfsz aux14,F
goto CICLO goto $­5
decfsz aux13,F
goto $­9
Return
PARAR
izquierda
movlw b'00000110'
movwf PORTB CLRF PORTB
call pausa goto PARAR
movlw b'00000000'
movwf PORTB END
call pausa
goto CICLO
5.0 RESULTADOS Y CONCLUSIONES
ADELANTECUEN Se diseñó e implementó, un robot seguidor
movlw b'00000100' de línea.
movwf PORTB
call pausa2 El funcionamiento del robot fue adecuado a
DECFSZ CONTADOR,1 la meta propuesta, sin embargo si se desea
GOTO CICLO utilizar para un concurso es necesario
GOTO PARAR mejorar la velocidad y cambiar el puente
H, ya que requiere 12 Volts.
ADELANTE Se pueden realizar unas mejoras en la
programación, para obtener una mayor
movlw b'00000100' precisión en curvas de 90 grados.
movwf PORTB
goto CICLO
6.0 Anexos
atras movlw b'00001000'