Manual de Funcionamiento para el brazo róbotico

1. MANUAL DE FUNCIONES
DEL BRAZO ROBÓTICO
(ÁREA DE PROGRAMACIÓN)
Manual de Funciones del Brazo Robótico, para el manejo
y control del proyecto.
Estudiantes Tercer Semestre
Análisis y Diseño de Sistemas de Computo
Politécnico Colombo Andino
22/11/2015

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Índice
Página
Introducción 03
Descarga de IDE de Arduino 04
Instalación de IDE de Arduino 09
Manejo del Brazo Robótico con el software y potenciómetro 13

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Introducción
Este Manual de funciones, es hecho por los estudiantes de tercer
semestre del área de análisis y diseño de sistemas de cómputo, con la
finalidad que los lectores interesados en este tema, que integra
circuitos electrónicos y la programación enfocada a la robótica,
evidenciando cual es la relación de comunicación que hay entre los
dispositivos electrónicos con los ordenadores.
Además este manual lo utilizaremos como intermedio, para ofrecer un
soporte al usuario con el fin de que realice un manejo apropiado del
brazo robótico.
En este manual de funciones muestra cómo podemos manejar el
brazo robótico, contando desde una aplicación en descargar e instalar
el software para el manejo en forma segura y apropiada del brazo
robótico por medio de un dispositivo y una aplicación de Arduino, que
será detalla posteriormente.

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Descarga de IDE
De
Arduino
Para descargar el IDE de Arduino hay que seguir estos pasos.
Paso 01.
Abrir nuestro navegador de internet que utilicemos en nuestros
equipos. Dando doble clic en la aplicación.
Paso 02.
Al Abrir nuestro navegador en la barra de búsqueda de cualquier sitio
web, como por ejemplo Google escribimos Arduino y abrimos donde
dice Arduino Home como nos indica la página web.

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O también podemos buscar la barra de Dirección escribimos
https://www.arduino.cc/ como nos indica la imagen.
Paso 03.
Al entrar tomando como ejemplo unos de los dos pasos del Paso 02,
nos muestra la página principal de Arduino como nos nuestra la
imagen siguiente.

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Después damos un clic en la opción que nos nuestra. Que es
Descargar. Como nos indica la imagen.
Cuando entramos nos muestra que podemos descargar el IDE de
Arduino en la versión de 1.6.6, al lado a mano derecha nos indica que
hay varias opciones de descargar.

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Nos indica estas opciones de descarga.
1 Descargar el Instalador para Windows.
2 Descargar el ZIP de Windows, para no instalarlo sino
administrarlo.
3 Descargar el Instalador para Mac Os X.
4 Descargar el Instalador para Linux.
Nota: “En la Página de Arduino nos indica antes de descargar la
aplicación, para que sistema operativo vamos a trabajar si es de 32
bits o 64 bits”.
Para este manual tomaremos la primera opción dando un clic, pero
queda la decisión en cada dependiendo a los requerimientos
necesarios de su sistema.
Nos muestra una opción nueva, que es opcional si queremos aportar
donaciones o aportaciones económicas para la página de Arduino
damos en la opción de contribuir y descargar. Sino solamente
descargar y esperamos que descargue completamente el icono de
instalador.

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Ya descargado solamente le damos doble clic a icono o aplicación,
para comensar a instalarlo o también en nuestro equipo podemos
buscar la carpeta de Descargas y después damos instalar.

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Instalación de IDE
De
Arduino
Al descargar el icono de instalador damos doble cli c para comenzar a
instalar el IDE de Arduino.
Nos mostrara una pequeña ventana confirmando si queremos instalar
la aplicación en nuestro equipo y damos que sí.
Después nos nuestra una pequeña ventana del IDE de Arduino, para
instalar. I damos en la opción de “I Agree”
En la siguiente ventana tenemos que estar pendiente que todas las
acciones estén seleccionada y después damos siguiente.

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En la ventana que sigue como nos muestra la imagen, nos indica que
cuanto instalamos la aplicación de Arduino tenesmos que seleccionar
en que Disco Duro se guarde, si no seleccionamos ninguna opción.
Automáticamente que da guardada en el Disco Local C, Archivos Files
y el nombre de la carpeta Arduino. Después damos “Install”.

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Esperamos que comience a instalar sus paquetes en la ruta que uno le
allá destinado. Esperamos que termine de instalar.
Después nos nuestra una pequeña ventana, dando el anuncio si
permitimos a nuestro equipo que reconozca las placa Arduino cuando
se conecta en el equipo. Damos instalar
Esperamos que instale, hasta que nos indique que queda instalado
completamente para darle finalizar.

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Cuando le damos “Close” podemos ver que ya listo el icono para
utilizarlo en el escritorio.

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Manejo del Brazo Robótico
Con el Software y potenciómetro.
El tipo de procedimiento que vamos a utilizar, es de tipo mecánico el
cual posee un paso de control con un software que nos brindara un
control sobre la aplicación total a utilizar en los diferentes pasos que
constituyen esta aplicación.
La función del brazo consiste en levantar un peso determinado, un
movimiento controlado con unos grados de giro, para determinar la
función que este deba suplir. Estará compuesto por tres tipos de
motores con diferentes características como lo son la fuerza y el giro.
Esto es lo que constituye los tres puntos importantes (mecánicos) que
le darán la caracterización de brazo a nuestro dispositivo.
Existen tres funciones que las controlan tres motores (dos motores dc
y un motor servo).
Primera:
Motor dc:
La función de este motor es el movimiento plano con un ángulo de 360
grados de rotación, la cual será controlada por un dispositivo manual
ya programado, para su función que es rotar a cualquier sentido
dependiendo de quién lo maneje y las instrucciones que este quiera.

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Para más dudas podrá visitar este URL que explicara el circuito para el
funcionamiento en el motor dc.
http://diymakers.es/control-velocidad-y-sentido-de-motor-dc/
Segunda:
Motor servo:
Su función es similar pero con un número de grados diferente, tendrá
un ángulo de 45 grados aproximadamente, este motor se encarga de
levantar los objetos con un peso no superior a 6 kg está conectado
con un potenciómetro el cual controla los movimientos.

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Para más dudas podrá visitar este URL que explicara el circuito para el
funcionamiento en el servo motor.
http://arduineando.matem.unam.mx/proyectos/potenciometroServo
Tercera:
Motor reductor:
El procedimiento de este motor controlara la garra del brazo, la cual se
abrirá y serrara dependiendo de lo que quiera la persona que esté
usando el dispositivo, el cual estará conectado a un sistema pwm el
cual controlara la cantidad de voltaje y así mismo el área de agarre del
brazo.

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Para más dudas podrá visitar este URL que explicara el circuito para el
funcionamiento en el motor dc.
http://diymakers.es/control-velocidad-y-sentido-de-motor-dc/

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