Este documento describe el desarrollo de un prototipo de un mecanismo de tres o cuatro barras. Explica que estos mecanismos generan una amplia variedad de movimientos y se usan comúnmente en máquinas y subsistemas. Luego define las partes clave de un mecanismo de cuatro barras, incluyendo las barras móviles y fija unidas por nudos articulados.