ORIGEN Y EVOLUCIÓN DE LA ROBOTICA

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LA ROBOTICA
PEDRO JOSE TORRES
LIC: JUAN CARLOS MENESES
INSTITUCIÓN EDUCATIVA DE MARGARITA
INFORMÁTICA
10A
MARGARITA (BOLÍVAR)
2016

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1. ORIGEN Y EVOLUCION DE LA ROBOTICA
La Robótica ha evolucionado hacia los sistemas móviles autónomos, que son aquellos que
son capaces de desenvolverse por sí mismos en entornos desconocidos y parcialmente
cambiantes sin necesidad de supervisión.
El primer robot móvil de la historia, pese a sus muy limitadas capacidades, fue ELSIE
(Electro-Light-Sensitive Internal-External), construido en Inglaterra en 1953. ELSIE se
limitaba a seguir una fuente de luz utilizando un sistema mecánico realimentado sin
incorporar inteligencia adicional.
En 1968, apareció SHACKEY del SRI (standford Research Institute), que estaba provisto de
una diversidad de sensores, así como una cámara de visión y sensores táctiles y podía
desplazarse por el suelo. El proceso se llevaba en dos computadores conectados por radio,
uno a bordo encargado de controlar los motores y otro remoto para el procesamiento de
imágenes.

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2. DEFINICION DE LA ROBOTICA
La robótica es una ciencia o rama de la tecnología, que estudia el diseño y construcción
de máquinas capaces de desempeñar tareas realizadas por el ser humano o que requieren del
uso de inteligencia. Las ciencias y tecnologías de las que deriva podrían ser: el álgebra, los
autómatas programables, las máquinas de estados, la mecánica o la informática
3. AUTOMATIZACION DE LA ROBOTICA
La historia de la automatización industrial está caracterizada por períodos de constantes
innovaciones tecnológicas. Esto se debe a que las técnicas de automatización están muy
ligadas a los sucesos económicos mundiales.
El uso de robots industriales junto con los sistemas de diseño asistidos por computadora
(CAD), y los sistemas de fabricación asistidos por computadora (CAM), son la última
tendencia en automatización de los procesos de fabricación y luego se cargaban en el robot.
Éstas tecnologías conducen a la automatización industrial a otra transición, de alcances aún
desconocidos.

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4. MORFOLOGIA DE UN ROBOT
Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones,
sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales. En
este capítulo se examinan estos elementos constitutivos de un robot. Se estudia primero la
estructura mecánica, haciendo referencia a los distintos tipos de articulaciones posibles entre
dos eslabones consecutivos y a las configuraciones existentes. Seguidamente se analizan los
sistemas de transmisión y reducción necesarios para transmitir a cada una de las
articulaciones el movimiento generado por los actuadores, que, como elementos con
capacidad para desplazar la estructura mecánica, son examinados en el siguiente apartado. Se
repasan después los denominados sensores internos, necesarios para el control de los
movimientos del robot.

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5. CLASIFICACION DE LOS ROBOT
1ª Generación.
Manipuladores. Son sistemas mecánicos multifuncionales con un sencillo sistema de
control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.
2ª Generación.
Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada
previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a través de un dispositivo
mecánico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los
memoriza.
3ª Generación.
Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que ejecuta las
órdenes de un programa y las envía al manipulador para que realice los movimientos
necesarios.
4ª Generación.
Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero además poseen sensores que
envían información a la computadora de control sobre el estado del proceso. Esto permite una
toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real.

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6. ESTRUCTURA DE UN ROBOT
Como todo dispositivo funcional, los robots tienen una estructura formada por diferentes
sistemas o subsistemas y componentes. Si observamos la forma y el funcionamiento de los
diferentes tipos de robots podemos deducir que todos tienen algo en común. La
estructura o chasis es la encargada de darle forma al robot y sostener sus componentes. Puede
estar constituida por numerosos materiales, como plásticos, metales, etc. y tener muchas
formas diferentes. Así como en la naturaleza, los robots pueden ser del tipo “endoesqueleto”,
donde la estructura es interna y los demás componentes externos, o “exoesqueleto”, donde la
estructura esta por fuera y cubre los demás elementos.

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Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:
1.- La estructura - la estructura mecánica (los eslabones, base, etc.). Esto exige mucha masa,
para proporcionar la rigidez bastante estructural para asegurar la exactitud mínima bajo las
cargas útiles variadas.
2.- Actuadores - Los motores, los cilindros, etc., las junturas del robot. Esto también podría
incluir los mecanismos para una transmisión, etc.,
3.- Control a la Computadora - Esta computadora une con el usuario, y a su vez los mandos
las junturas del robot.
4.- El extremo de Brazo que labora con herramienta (EOAT) - La programación que
proporciona el usuario se diseña para las tareas específicas.
5.- Enseñe la pendiente - Un método popular para programar el robot. Esto es que una mano
pequeña contiene un dispositivo que puede dirigir movimiento del robot, los puntos de
registro en las sucesiones de movimiento, y comienza la repetición de sucesiones. Las
pendientes más prolongadas incluyen más funcionalidad.